Под математической моделью понимается описание реальной физической системы, в данном случае привода, в котором некоторые математические объекты и отношения между ними связаны правилами соответствия с элементами этой системы и отношениями между ними и содержат в простом и удобном виде информацию о наиболее существенных (в том числе и неизвестных) свойствах системы [14].

В данном случае модель относится к классу динамических систем, так как она описывает изменение параметров во времени.

При составлении уравнений движения ГП приняты следующие допущения:

Величина утечек пренебрежимо мала по сравнению с расходами жидкости в полостях ГЦ.

Расходы жидкости через дроссели РП отсутствуют, так как при исследовании стабильности координаты точки перехода стола с БП на РП они обычно закрываются полностью.

Влияние сжимаемости жидкости в каналах, соединяющих УГУ с редукционным клапаном и дросселями пренебрежимо мало, поэтому используем Г-образную схему для замещения исполнительных линии, соединяющих УГУ с ГЦ.

Давление питания постоянно во время переключения.

Инерционные перепады давления в линиях пропорциональны ускорению поршня ГЦ, что допустимо при отсутствии резких колебаний давления.

Потери давления в местных сопротивлениях и силу трения в направляющих стола и уплотнениях ГЦ определяем по полученным экспериментально зависимостям и аппроксимируем их многочленами второй степени, так как они наиболее удобны для исследования и дают достаточную точность. Принимая за основу гидравлическую схему путевого управления переключением скорости силового стола при переходе с БП на РП с УГУ с регулятором, установленным в напорной линии при дифференциальном включении цилиндра, добавив в нее подпорный клапан, устанавливаемый обычно на выходе из ГЦ, с учётом принятых допущений расчетную схему ГППУ можно представить в виде, показанном на рисунке 3.

На схеме (рисунок 3.1) приняты следующие обозначения:



Рисунок 3.1 - Расчетная схема УГУ с автоматическим регулятором

где m-масса подвижных частей;

х, н, а - перемещение, мм; скорость, м/сек; ускорение поршня, м/сек²;

Р_н- давление в напорной линии;

р₁,р₂-давление в полостях гидроцилиндра, МПа;

F₁,F₂- эффективные площади гидроцилиндра, м²;

V₁,V₂ - объемы полостей гидроцилиндра с присоединенным к ним исполнительным линиям, м³;

Т - сила трения в направляющих стола и уплотнениях поршня ГЦ, Н;

Рр - редуцированное давление, МПа;

Fр1, Fр2, Fр3 - эффективные площади золотника в полостях управления редукционного клапана,м²;

m_Р, d_Р, у_Р, U_Р - масса, кг; диаметр, мм; перемещение, мм и скорость золотника редукционного клапана, м/сек;

h_Р - открытие рабочей щели редукционного клапана в установившимся режиме;

е_ПР, N_ПР - жесткость и сила пружины редукционного клапана;

p_Р1, p_Р2, p_Р3 - давления в полостях редукционного клапана, МПа;

N_ГР - осевая составляющая реактивной гидродинамической силы в редукционном клапане;

Q_У, Q₄ - расходы жидкости соответственно в напорной и сливной линиях, м³/сек;

Q_С1, Q_С2 - расходы жидкости, определяемые сжимаемостью ее в поршневой и штоковой полостях ГЦ и присоединенных к ним исполнительных линиях, м³/сек;

f_У - площадь проходного сечения рабочей щели УГУ,м²;

z-перемещение золотника УГУ, мм.

Уравнение движения силового стола ГЦ:

m·a=P1·F1 - P2·F2 - T, (3.1)

Уравнения связи между давлениями:

, МПа; ( 3.2)

, МПа; ( 3.3)

( 3.4)

, МПа; (3.5)

где - суммарные потери давления в гидроаппаратах, площадь проходного сечения которых не изменяется в процессе торможения, соответственно для напорной линии и линии 2-1, МПа;

- потери давления в редукционном клапане, МПа;

- инерционные перепады давления в напорной линии (н-3) и линиях, присоединенных соответственно к поршневой (3-1) и штоковой (2-3) полостям ГЦ, МП. Потери давления в каналах подпорного клапана учитываются в

Потери давления в соответствии с принятыми допущениями можно определить по формулам:

(3.6)

; ; (3.7)

(3.8)

где постоянные коэффициенты, определяемые на основании экспериментальных данных или по справочным таблицам [15];

-удельный вес рабочей жидкости;

- коэффициенты расхода соответственно в редукционном и подпорном клапанах; g - ускорение свободного падения;

длины и площади проходных сечений прямых и выпрямленных участков линий н-3, 3-1, 2-3;

- числа участков в линиях.

Коэффициенты аппроксимирующих зависимостей потерь давления в линиях от расхода можно подсчитать по формулам [15]:

где и -- номинальный расход и потери давления при номинальном расходе, которые определяются экспериментально для каждого аппарата, а для нормализованных гидроаппаратов приведены в справочниках [19].

Сила трения:

; (3.9)

Причем:

где - критическое значение скорости стола, при котором смешанное трение уступает место жидкостному;

, А_ж, К_с, А_с, В_с - коэффициенты аппроксимирующих зависимостей коэффициента трения от скорости стола соответственно для участка жидкостного (индекс "ж") и смешанного (индекс "с") трения, определяемые на основании экспериментальной или расчетной характеристик трения.

Принимая (где и -скорости жидкости в линиях н-3 и 2-3, отнесенные соответственно к площади штока и площади поршня в штоковой полости ГЦ), уравнения (3.1)-(3.5) с учетом зависимостей ( 3.6)-( 3.9) приводятся к виду:

(3.10)

(3.11)

(3.12)

(3.13)



- коэффициенты, зависящие от знаков скоростей соответственно и

;

Уравнение неразрывности:

( 3.16)

( 3.18)

где - модуль упругости рабочей жидкости.

Принимая (где - скорость жидкости в сечении 3, отнесенная к площади поршня в поршневой полости ГЦ), а также учитывая, что и , уравнения ( 3.16)-( 3.18) с учетом ( 3.19) приводятся к виду:

(3.20)

(3.21)

(3.22)

При рассмотрении динамики редукционного клапана можно пренебречь силами сухого и жидкостного трения в золотнике, так как они значительно меньше сил гидравлического сопротивления демпфирующих отверстий. Считая положительным перемещением золотника перемещение направленное в сторону увеличения проходного сечения рабочей щели, уравнение равновесия золотника редукционного клапана можно записать в виде [13].

(3.23)

Давление в полостях редукционного клапана могут быть определены по формулам:

(3.24)

(3.25)

(3.26)

Здесь , ,- коэффициенты потерь на вязкое трение в канале управления и демпфирующих отверстиях.

Полагая в них ламинарный режим течения жидкости, коэффициенты R_piможно определить как[13]:

где и d_pi- соответственно длина и диаметр участков канала управления или демпфирующих отверстий.

Сила упругости пружины:

(3.27)

где - предварительное сжатие пружины при закрытом проходном сечении клапана.

Осевая составляющая реактивной гидродинамической силы может быть определена как [13]:

где - "жесткость" от реакции гидродинамической силы, которая для кольцевого проходного сечения может быть определена по формуле:

где - угол между направлением действия гидродинамической силы и осью золотника. Для кольцевых проходных сечений при прямоугольной кромке золотника = 69°.

Учитывая (3.7), после некоторых преобразований получаем:

(3.28)

(3.29)

Подставив выражения (3.24) - (3.28) в уравнение (3.23) и обозначива также учитывая, чтои получаем уравнение равновесия золотника редукционного клапана в виде:

(3.30)



Необходимо учесть, что золотник редукционного клапана перемещается лишь при выполнении условия:

где - максимальное возможное открытие рабочей щели клапана. Если выполняется условие < 0, то необходимо принять = 0.

Аналогично для подпорного клапана можно записать:

где - коэффициент потерь на вязкое трение в канале управления;

, -соответственно длины и диаметры участков канала управления;

-сжатиепружины при совпадении рабочих кромок золотника и корпуса. Подставив выражения (3.32)-(3.35) в уравнение (3.31) и обозначив, а также учитывая, что получаем уравнение равновесиязолотника подпорного клапана в виде:



При БП клапан, как правило, полностью открыт. Золотник клапана начинает перемещаться в сторону закрытия рабочей щели при выполнении условия:

Если выполняется условие <О т.е. клапан закрыт, необходимо при расчете принять 0.

Давление на входе в подпорный клапан определяется по формуле:

Связь между перемещением золотника УГУ и перемещением стола определяется формулой (3.1).

С помощью разработанной модели можно произвести расчет переходных характеристик в процессе торможения, построить диаграммы переходного процесса при различных значениях параметров гидропривода, исследовать влияние значений этих параметров на характеристики гидропривода, выбрать оптимальные и произвести синтез управляющего гидроустройства с регулятором. Ввиду сложности системы полученных уравнений решение ее аналитически затруднено, поэтому применяем численные методы. Приведенная система уравнений может быть применена и для исследования УГУ без регулятора.

В качестве примера приведены диаграммы переходных процессов при торможении УГУ без регулятора (рисунок3.1 а) и с регулятором (рисунок 3.1 б), на основании которых можно сделать вывод, что применение УГУ с регулятором позволяет существенно уменьшить разброс координаты остановки стола (с 1,99 мм до 0, 22 мм) и нестабильность скорости установившегося движения (с 17,8 % до 2,1%) при изменении давления питания в диапазоне 4…5МПа.

а б

Рисунок 3.1 - Диаграммы переходного процесса гидропривода с УГУ без регулятора (а) и с регулятором (б) при различных давлениях питания.



4. ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ ПАРАМЕТРОВ ГИДРОПРИВОДА НА ЕГО ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Процесс перемещения механизмов станков или роботов состоит, как правило, из следующих переходов: разгон от скорости, равной 0, до скорости установившегося движения, перемещение с установившейся скоростью и замедление (торможение) перед остановкой в конечном положении или переходом на меньшую скорость рабочей подачи. Для предотвращения или ограничения ударов в процессе разгона и торможения необходимо ограничить возникающие при этом ускорения. На рисунке 4.1 показан цикл работы гидропривода.

Рисунок 4.1 - Цикл работы гидропривода

Опыт эксплуатации гидроприводов показывает, что их разгон вследствие упругости рабочей жидкости происходит достаточно плавно, без ударов и рывков. С другой стороны, при торможении рабочих органов требуется введение дополнительного управляющего тормозного устройства, параметры которого выбираются на основании динамического расчета.

Динамический расчет производится для процесса торможения рабочего органа при переключении с БП на РП или при его остановке после БП или БО (в зависимости от типа оборудования) и включает две задачи: синтез и анализ [28]. Задача синтеза заключается в определении характеристики управляющего (тормозного) гидроустроиства (УГУ) (рисунок 4.2), исходя из требуемого закона движения выходного звена ГД, подборе необходимых формы и размеров подвижного УГУ.

Задача анализа заключается в определении закона движения выходногозвена ГД при известной геометрической характеристике УГУ (рисунок 4.3).

В данной работе рассмотрен синусоидальный закон движения. Геометрическая характеристика УГУ - это зависимость площади проходного сеченияf_y устройства от перемещения z его подвижного элемента, т.е.f_y=f(z) (рисунок 4.2).

Динамический расчет ГП основан на рассмотрении дифференциальных уравнений его движения [29].

Рисунок4.2. Геометрическая характеристика управляющего гидроустройства

На рисунке 4.4 приведена диаграмма переходного процесса БП-РП, рассчитанная при следующих значениях параметров:

Рисунок4.3. Закон движения выходного звена гидродвигателя

Значение площадейопределяем расчетным путем, задаваясь величинами подач. Значения остальных параметров приведены на рисунке 4.4.

Рисунок4.4 - Диаграмма переходного процесса БП-РП:



S=100 мм/мин; р=4,6 МПа; V=0,7 10см; V=2,6 10см; м=0,6; m=5000 кг; р=1,7 МПа; р=0,3 МПа; к=2,2 МПа см с; m=4700 кг;б=30; к=0,017 МПа см с.

Анализ кривых переходного процесса показывает, что в начальной стадии происходит некоторое повышение редуцированного давления, связанное с запаздыванием срабатывания редукционного клапана, а также падение давления в полостях ГЦ. Последнее явление вызывает расширение жидкости в полостях ГЦ и присоединенных к ним исполнительных гидролиниях. Существенное различие между значениямисвидетельствует о сильном влиянии сжимаемости жидкости на переходный процесс. Возрастание редуцированного давления и расширение жидкости приводят к тому, что несмотря на резкое уменьшение площади проходного сечениярабочей щели УГУ, скоростьстола в начальной стадии уменьшается очень медленно и только после того, как площадьопределяется только треугольными пазами и восстанавливается перепад давления на рабочей щели УГУ (когда падает), скорость стола начинает быстро уменьшаться. В конце переходного процесса наблюдаются колебания скорости стола и давления, которые вызываются колебаниями золотника клапана давления. Переходный процесс сопровождается также колебаниями давления на входе в систему.

На рисунке4.5-4.7 приведены расчетные диаграммы переходных процессов БП-РП при разных значениях параметров привода. Анализ этих диаграмм показывает, что наибольшее влияние на закон движения стола оказывает геометрическая характеристика УГУ (рисунок 4.5), угол наклона кулачка управления (рисунок 4.6).

Угол наклона кулачкаопределяет в основномвеличину модуля ускорения стола (рисунок 4.6). Так как при увеличениимодуль ускорения возрастает, это приводит к появлению колебаний стола.



Рисунок4.5- Диаграмма переходного процесса БП-РП при разных геометрических характеристиках УГУ

Рисунок 4.6- Диаграмма переходного процесса БП-РП при разных величинах угла наклона рабочей поверхности кулачка управления



Влияние величины РП сказывается только в нижней части диапазона подач (рисунок 4.7). Если при больших подачах кривая скорости имеет плавный монотонный характер, то при малых подачах наблюдается колебание скорости в конце переходного процесса. Это можно объяснить влиянием падающей характеристики трения, которое проявляется в большей степени при малых РП.

Поскольку наибольшее влияние на закон движения стола оказывает геометрическая характеристика УГУ, при синтезе ГППУ целесообразно именно за счет ее обеспечивать заданный закон движения СС, а остальные гидроаппараты принять нормализованными, т.е. не менять их конструкционные параметры.

Рисунок 4.7- Диаграмма переходного процесса БП-РП при разных величинах РП

Синтез управляющего гидроустройства.

На рисунке 4.8 приведена геометрическая характеристика УГУ. Расчет производился при U=0,5; значения остальных параметров совпадают со значениями, приведенными выше.

Рисунок4.8 - Геометрические характеристики УГУ

На том же графике приведена форма рабочего элемента, позволяющая получить геометрическую характеристику, наиболее близкой к заданной. В данном случае наиболее близкое совпадение фактической и заданной характеристики обеспечивается при цилиндрическом золотнике с треугольными пазами.

На геометрическую характеристику УГУ оказывают влияние параметры привода. Анализ результатов расчета показывает, что давление питания оказывает незначительное влияние на геометрическую характеристику.

То же самое можно сказать и о влиянии перемещаемой массы (рисунок 4.9), влияние же угла наклона кулачка управления оказывает большее воздействие на геометрическую характеристику (рисунок 4.10). Положение поршня ГЦ в момент переключения с БП на РП оказывает существенное влияние (рисунок 4.11).



Рисунок 4.9- Геометрические характеристики УГУ, рассчитанные при разных перемещаемых массах

Рисунок 4.10 - Геометрические характеристики УГУ, рассчитанные при разных углах наклона рабочей поверхности кулачка управления

Расчет производился для положений поршня. Близких к крайним. Анализ характеристик показывает, что для достаточно точного осуществления заданного закона движения стола при значительном изменении положения поршня ГЦ в момент переключения необходимо вновь производить синтезУГУ.

Рисунок 4.11- Геометрические характеристики УГУ, рассчитанные при разных скоростях стола при быстром подводе



5. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОПТИМАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ ГИДРОПРИВОДА

Для определения оптимальных параметров гидропривода произведем анализ получившегося графика зависимости (рисунок 5.1).

Рисунок 5.1 - График зависимости

На этом графике приведена форма рабочего элемента, позволяющая получить геометрическую характеристику, наиболее близкой к заданной. В данном случае наиболее близкое совпадение фактической и заданной характеристики обеспечивается при цилиндрическом золотнике с треугольными пазами.

Изучив график получаем, что на геометрическую характеристику УГУ оказывают влияние параметры привода. Анализ результатов расчета показывает, что давление питания оказывает незначительное влияние на геометрическую характеристику.

То же самое можно сказать и о влиянии перемещаемой массы (рисунок 4.8), влияние же угла наклона кулачка управления оказывает большее воздействие на геометрическую характеристику (рисунок 4.9.). Положение поршня ГЦ в момент переключения с БП на РП оказывает существенное влияние (рисунок 4.10). Расчет производился для положений поршня. близких к крайним. Анализ характеристик показывает, что для достаточно точного осуществления заданного закона движения стола при значительном изменении положения поршня ГЦ в момент переключения необходимо вновь производить синтез УГУ.



6. ПРОГРАММА ДИНАМИЧЕСКОГО РАСЧЕТА ГИДРОПРИВОДА НА ПК

В данном разделе будет рассматриваться ход выполнения автоматизированного расчета синтеза УГУ, а также анализа движения гидропривода и исследование динамических характеристик гидропривода.

1.Запускаем программу для выполнения динамического расчета «Project». Открывается окно № 1. (рисунок 6.1).

Рисунок 6.1-Окно программы № 1

2. В открывшемся окне №1, выбираем необходимую нам операцию, в данном случае - «Ввод исходных данных для синтеза управляющего гидроустройства».

3. Производим ввод исходных данных. Открывается окно № 2. (рисунок 6.2).

4. Возвращаемся к окну № 1. При необходимости ввода новых значений редко изменяемых параметров, выбираем соответствующую операцию- «Ввод редко изменяемых параметров» . Открывается окно № 3. (рисунок 6.3).

5. В окне №3, выбираем соответствующий параметр, который вдальнейшем хотим изменить. Выбрав параметр производим ввод данных. (рисунок 6.4).

Рисунок 6.2- Окно программы № 2

Рисунок 6.3- Окно программы № 3



Рисунок 6.4- Ввод редко изменяемых параметров

6. После проведения перечисленных выше действий, переходим к окну №1 (при этом, открывавшиеся при этом окна можно закрыть).

7. Выбираем операцию- «Определение геометрической характеристики УГУ ». Программа выполняет необходимые расчеты, относящиеся к синтезу. После чего, полученные результаты заносятся в таблицу MicrosoftOfficeExcel. (рисунок 6.5).

Рисунок 6.5- Фрагмент таблицы, результатов расчета

8. По таблице расчетов строится график зависимости площади проходного сеченияустройства от перемещения zего подвижного элемента, т.е.(рисунок 6.6).

9. При необходимости таблицы расчетов и графики можно распечатать.

Для анализа движения гидропривода также можно воспользоваться данной программой.

Для этого выполняем действия:

Рисунок 6.6 - График зависимости

1. Запускаем разработанную нами программу для выполнения динамического расчета «Project». Открывается окно № 1 (рисунок 6.7).

Рисунок6.7 - Окно программы № 1



2. В открывшемся окне № 1, выбираем необходимую нам операцию, в данном случае - «Ввод исходных данных для анализа движения гидропривода». Отрывается окно № 4.(рисунок 6.8).

3. В окне № 4 производим выбор необходимой нам, формы рабочего элемента.

4. Выбрав форму рабочего элемента, вводим данные для анализа движения ГП, а также параметры выбранного рабочего элемента (рисунок 6.9 и 6.10).

Рисунок 6.8- Окно программы № 4

Рисунок6.9- Окно программы № 5



5. При необходимости производим ввод редко изменяемых параметров, как было указанно в разделе 6.1. в пунктах 4, 5.

6. После проведения перечисленных выше действий, переходим к окну №1 (открывавшиеся при этом окна можно закрыть).

Рисунок 6.10 - Ввод параметров рабочего элемента

7. Выбираем операцию- «Определение закона движения выходного звена ГД». Программа выполняет необходимые расчеты, относящиеся к анализу. После чего, полученные результаты заносятся в таблицу MicrosoftOfficeExcel. (рисунок 6.11).

Рисунок 6.11- Фрагмент таблицы, результатов расчета



8.) По таблице расчетов строится график зависимостиот измененных параметров (рисунок 6.12).

Рисунок 6.12- График зависимости



ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В ходе выпускной квалификационной работы были выполнены следующие работы:

- изучено устройство и принцип действия циклических гидроприводов, в результате которого было выявлено, что наиболее предпочтительным является гидропривод, управляемый гидроустройством с автоматическим регулятором, который поддерживает постоянный перепад давления на рабочей щели золотника.

- проведён сравнительный анализ теоретических методов динамического анализа и синтеза гидроприводов с детерминированным управлением;

- разработана расчетная схема и математическая модель циклического гидропривода, управляемого гидроустройством с автоматическим регулятором;

- разработана программа расчета гидропривода, управляемый гидроустройством с автоматическим регулятором;

- были проведены исследования влияния параметров гидропривода на его динамические характеристики. Исследования показали, что применение гидроустройства с автоматическим регулятором позволяет сократить разброс координаты остановки рабочего органа, наибольшее влияние на динамические характеристики оказывает форма рабочего элемента управляющего устройства, скорость установившегося движения.

По результатам анализа определены оптимальные параметры гидропривода, а разработанная математическая модель позволяет произвести динамический синтез управляющего гидроустройства и динамический анализ гидропривода с требуемыми техническими характеристиками.



СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Ухин, Б.В. Гидравлические машины. Насосы, вентиляторы, компрессоры и гидропривод / Б.В. Ухин. - Москва: ФОРУМ, 2011. - 320с.ил.

2. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления / под ред. В. В. Солодовникова // Техническая кибернетика. Книга 3. Исполнительные устройства и сервомеханизмы. - Москва: Машиностроение, 1976. - С. 735 с. ил.

3. Колпаков, В.Н. Гидропневмопривод станочного оборудования: учебное пособие / В.Н. Колпаков. - Вологда: ВоГТУ, 2008. - 135 с.

4. Теория автоматического регулирования / под ред. В. В. Солодовникова // Техническая кибернетика. Книга 1: Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования. - Москва: Машиностроение, 1967. - С. 770 с. ил.

5. Цуханова, Е.А. Динамический синтез дроссельных управляющих устройств гидроприводов / Е.А.Цуханова. - Москва: Наука, 1978. - 256 с.

6. Левитский, Н.И. Расчет управляющих устройств для торможения гидроприводов / Н.И. Левитский, Е.А. Цуханова. - Москва: Машиностроение, 1971. - 232 с.

7. Цуханова, Е.А. Динамический синтез дроссельных управляющих гидроустройств машин / Е.А.Цуханова. - Москва: 1975. - 423с.

8. Алгоритм анализа и синтеза механизмов. Исследование динамики гидроприводов с учетом сжимаемости жидкости / Н.И. Левитский, Т.П. Неофитова , Б.И. Павлов и др. -- Москва: 1977, 274с.

9. Цуханова, Е.А, Теория машин и гидропневмопривода. Состояние теории гидросистем машин / Е.А. Цуханова. -- Москва: Машиностроение, 1970, с.473.

10. Автоматизация исследований и контроля точности в машиностроении. Моделирование движения гидропривода с учетом сжимаемости рабочей среды / В.И. Сергеев, Е.А. Цуханова, И.Т. Чернявский. -- Москва: Наука, 1967, с. 119-133.

11. Механика машин. Синтез пневматических и гидравлических механизмов / Н.И. Левитский, Е.В. Герц, Г.В. Крейнин, Е.А. Цуханова. -- Москва: 1976,. вып. 51, с. 95--102.

12. Ермаков, В.В. Гидравлический привод металлорежущих станков / В.В. Ермаков. -- Москва: Машгиз, 1963. -- 324 с.

13. Дрейшнер, Э.Л. Исследование переходного процесса гидрофицированных силовых столов агрегатных станков (при переключении с быстрого подвода на рабочую подачу) / Э.Л. Дрейшнер. - Москва, 1970. - 214 с.

14. Дрейшнер, Э.Л. Исследование переходного процесса переключения силовых узлов агрегатных станков с быстрого подхода на рабочую подачу / Э.Л. Дрейшнер. -- Кишинев: Тимпул, 1970. -- 34 с.

15. Дрейшнер, Э.Л. Динамика переходного процесса в гидрофицированных агрегатных станках / Э.Л. Дрейшнер // Станки и инструмент -- Кишинев: Тимпул, 1973. - С. 11-13.

16. Хаймович, Е.М. Гидропривод и гидроавтоматика станков / Е .М. Хаймович. - Москва: Машгиз, 1959.- 556 с.

17. Методические рекомендации по оформлению выпускных квалификационных работ, курсовых проектов, работ для студентов очной, очно-заочной (вечерней) и заочной форм обучения / сост. Тритенко А.Н., Сафонова О.В. - Вологда: ВоГУ, 2016. - 79 с.

18. Гурьев, В.Л. Гидравлические объемные передачи / В.Л. Гурьев, В.И. Погорелов-- Москва: Машгиз, 1964. - 343 C.

19. Праздников, А.В. Применение гидравлических передач в машиностроении. Динамика подающего аппарата с гидравлическим торможением / А.В. Праздников -- Москва: Машиностроение, 1964, часть 2, с. 148--158.

20. Праздников, А.В. Динамический расчет гидравлических тормозных устройств. / А.В. Праздников, А.М. Иоффе // Теория машин-автоматов и гидропневмопривода -- Москва: Машиностроение, 1966, с. 285--293.

21. Каменецкий, Г.И. Унифицированные панели / Г.И. Каменецкий // Станки и инструмент - Москва: Машиностроение, --. 1954, 12, с. 1-6.

22. Ланский, З.Дж. Современные американские методы конструирования и выработка спецификаций для гидравлических и пневматических цилиндров, применяющихся в металлообрабатывающих станках. / З.Дж. Ланский-- Кливленд: Ханифин Корпорейшен, - 1974. - С. 14 с.

23. Лунев, В.В. О частном случае торможения массы пи помощи гидродемпфера / В.В. Лунев // Пневматика и гидравлика. -- Москва: Машиностроение, - 1981, вып. 8, С. 104-110.

24. Немировский, И.А. Графоаналитический метод расчета гидроприводов / И.А. Немировский. -- Москва: Машиностроение, - 1968 - 144 с.

25. Тарко, Л.М. Переходные процессы в гидравлических механизмах / Л.М. Тарко. -- Москва: Машиностроение, - 1973. - 168 с.

26. Навроцкий, К.Л. Метод расчета переходного процесса в гидроприводе поступательного движения / К.Л. Навроцкий. -- Известия ВУЗов. Машиностроение, - 1979, в.9, с. 58-62.

27. Трифонов, 0.Н. Графический расчет переходных процессов при торможении поршня силового гидроцилиндра / 0.Н. Трифонов, В.Г. Чупин // Станки и инструмент. - Москва: Машиностроение, - 1968, 4, С. 14-16.

28. Цуханова, Е.А. Теория машин и гидропневмопривода. Состояние теории гидросистем машин / Е.А.Цуханова. -- Москва: Машиностроение, - 1970, с.9-267.

29. Свешников, В.К. Станочные гидроприводы: справочник. / В.К. Свешников. - Москва: Машиностроение, - 2008. - 640 с: ил.

Размещено на Allbest.ru