Информационное обеспечение системы управления подъёмно-транспортным механизмом
Информационное обеспечение для моделирования нечеткого контроллера, управляющего подъемно-транспортным механизмом. Модель и алгоритм управления подъемно-транспортным механизмом, предназначенные для улучшения качесва управления процессом переноса груза.
| Рубрика | Производство и технологии |
| Вид | дипломная работа |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 15.01.2009 |
| Размер файла | 1,2 M |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
/// A term in expression 'var is term'
/// </summary>
public ValueType Term //TODO: 'Term' is bad property name here
{
get { return _term; }
set { _term = value; }
}
}
/// <summary>
/// Several conditions linked by or/and operators
/// </summary>
public class Conditions : ICondition
{
bool _not = false;
OperatorType _op = OperatorType.And;
List<ICondition> _conditins = new List<ICondition>();
/// <summary>
/// Is MF inverted
/// </summary>
public bool Not
{
get { return _not; }
set { _not = value; }
}
/// <summary>
/// Operator that links expressions (and/or)
/// </summary>
public OperatorType Op
{
get { return _op; }
set { op = value}
}
/// <summary>
/// A list of conditions (single or multiples)
/// </summary>
public List<ICondition> Conditins
{
get { return _conditins; }
}
}
/// <summary>
/// Interface used by rule parser
/// </summary>
interface IParsableRule<InputVariableType, InputValueType, OutputVariableType, OutputValueType>
where InputVariableType : class, INamedVariable
where InputValueType : class, INamedValue
where OutputVariableType : class, INamedVariable
where OutputValueType : class, INamedValue
{
/// <summary>
/// Condition (IF) part of the rule
/// </summary>
Conditions Condition { get; set; }
/// <summary>
/// Conclusion (THEN) part of the rule
/// </summary>
SingleCondition<OutputVariableType, OutputValueType> Conclusion { get; set; }
}
/// <summary>
/// Implements common functionality of fuzzy rules
/// </summary>
public abstract class GenericFuzzyRule
{
Conditions _condition = new Conditions();
/// <summary>
/// Condition (IF) part of the rule
/// </summary>
public Conditions Condition
{
get { return _condition; }
set { condition = value}
}
/// <summary>
/// Create a single condition
/// </summary>
/// <param name="var">A linguistic variable to which the condition is related</param>
/// <param name="term">A term in expression 'var is term'</param>
/// <returns>Generated condition</returns>
public FuzzyCondition Create Condition(FuzzyVariable var, FuzzyTerm term)
{
return new FuzzyCondition(var, term);
}
/// <summary>
/// Create a single condition
/// </summary>
/// <param name="var">A linguistic variable to which the condition is related</param>
/// <param name="term">A term in expression 'var is term'</param>
/// <param name="not">Does condition contain 'not'</param>
/// <returns>Generated condition</returns/>
public FuzzyCondition CreateCondition(FuzzyVariable var, FuzzyTerm term, bool not)
{
return new FuzzyCondition(var, term);
}
}
/// <summary>
/// Fuzzy rule for Mamdani fuzzy system
/// </summary>
public class MamdaniFuzzyRule : GenericFuzzyRule, IParsableRule<FuzzyVariable, FuzzyTerm, FuzzyVariable, FuzzyTerm>
{
FuzzyConclusion _conclusion = new FuzzyConclusion();
double _weight = 1.0;
/// <summary>
/// Constructor. NOTE: a rule cannot be created directly, only via MamdaniFuzzySystem::EmptyRule or MamdaniFuzzySystem::ParseRule
/// </summary>
internal MamdaniFuzzyRule()
{}
/// <summary>
/// Conclusion (THEN) part of the rule
/// </summary>
public FuzzyConclusion Conclusion
{
get { return _conclusion; }
set { _conclusion = value; }
}
/// <summary>
/// Weight of the rule
/// </summary>
public double Weight
{
get { return _weight; }
set { _weight = value; }
}
}
/// <summary>
/// Fuzzy rule for Sugeno fuzzy system
/// </summary>
public class SugenoFuzzyRule : GenericFuzzyRule, IParsableRule<FuzzyVariable, FuzzyTerm, SugenoVariable, ISugenoFunction>
{
SugenoConclusion _conclusion = new SugenoConclusion();
/// <summary>
/// Constructor. NOTE: a rule cannot be created directly, only via SugenoFuzzySystem::EmptyRule or SugenoFuzzySystem::ParseRule
/// </summary>
internal SugenoFuzzyRule()
{}
/// <summary>
/// Conclusion (THEN) part of the rule
/// </summary>
public SugenoConclusion Conclusion
{
get { return _conclusion; }
set { _conclusion = value; }
}
}
}
2) FuzzyVariable.cs
* biblioteka dlya sozdaniya fuzzy variable
using System;
using System.Collections.Generic;
namespace AI.Fuzzy.Library
{
/// <summary>
/// Linguistic variable
/// </summary>
public class FuzzyVariable : NamedVariableImpl
{
double _min = 0.0, _max = 10.0;
List<FuzzyTerm> _terms = new List<FuzzyTerm>();
/// <summary>
/// Constructor
/// </summary>
/// <param name="name">Name of the variable</param>
/// <param name="min">Minimum value</param>
/// <param name="max">Maximum value</param>
public FuzzyVariable(string name, double min, double max) : base (name)
{
if (min > max)
{
throw new ArgumentException("Maximum value must be greater than minimum one.");
}
_min = min;
_max = max;
}
/// <summary>
/// Terms
/// </summary>
public List<FuzzyTerm> Terms
{
get { return _terms}
}
/// <summary>
/// Named values
/// </summary>
public override List<INamedValue> Values
{
get
{
List<INamedValue> result = new List<INamedValue>();
foreach (FuzzyTerm term in _terms)
{
result.Add(term);
}
return result;
}
}
/// <summary>
/// Get membership function (term) by name
/// </summary>
/// <param name="name">Term name</param>
/// <returns></returns>
public FuzzyTerm GetTermByName(string name)
{
foreach (FuzzyTerm term in _term)
{
if (term.Name == name)
{
return term;
}
}
throw new KeyNotFoundException(0);
}
/// <summary>
/// Maximum value of the variable
/// </summary>
public double Max
{
get { return _max; }
set { _max = value; }
}
/// <summary>
/// Minimum value of the variable
/// </summary>
public double Min
{
get { return _min; }
set { _min = value; }
}
}
}
3) FuzzyTerm.cs
* to create fuzzy term
using System;
using System.Collections.Generic;
namespace AI.Fuzzy.Library
{
/// <summary>
/// Linguistic term
/// </summary>
public class FuzzyTerm : NamedValueImp
{
IMembershipFunction _mf;
/// <summary>
/// Constructor
/// </summary>
/// <param name="name">Term name</param>
/// <param name="mf">Membership function initially associated with the term</param>
public FuzzyTerm(string name, IMembershipFunction mf) : base(name)
{
_mf = mf;
}
/// <summary>
/// Membership function initially associated with the term
/// </summary>
public IMembershipFunction MembershipFunction
{
get { return _mf; }
}
}
}
4) GenericFuzzySystem.cs
* To create fuzzy system
using System;
using System.Collections.Generic;
namespace AI.Fuzzy.Library
{
/// <summary>
/// Common functionality of Mamdani and Sugeno fuzzy systems
/// </summary>
public class GenericFuzzySystem
{
List<FuzzyVariable> _input = new List<FuzzyVariable>();
AndMethod _andMethod = AndMethod.Min;
OrMethod _orMethod = OrMethod.Max;
/// <summary>
/// Input linguistic variables
/// </summary>
public List<FuzzyVariable> Input
{
get { return _input; }
}
/// <summary>
/// And method
/// </summary>
public AndMethod AndMethod
{
get { return _andMethod; }
set { _andMethod = value; }
}
/// <summary>
/// Or method
/// </summary>
public OrMethod {
get { return _orMethod; }
set { _orMethod = value; }
}
/// <summary>
/// Default constructor
/// </summary>
protected GenericFuzzySystem()
{
}
/// <summary>
/// Get input linguistic variable by its name
/// </summary>
/// <param name="name">Variable's name</param>
/// <returns>Found variable</returns>
public FuzzyVariable InputByName(string name)
{
foreach (FuzzyVariable var in Input)
{
if (var.Name == name)
{
return var;
}
}
throw new KeyNotFoundException();
}
#region Intermidiate calculations
/// <summary>
/// Fuzzify input
/// </summary>
/// <param name="inputValues"></param>
/// <returns></returns>
public Dictionary<FuzzyVariable, Dictionary<FuzzyTerm, double>> Fuzzify(Dictionary<FuzzyVariable, double> inputValues)
{
//
// Validate input
//
string msg;
if (ValidateInputValues(inputValues, out msg))
{
throw new ArgumentException(msg);
}
//
// Fill results list
//
Dictionary<FuzzyVariable, Dictionary<FuzzyTerm, double>> result = new Dictionary<FuzzyVariable, Dictionary<FuzzyTerm, double>>();
foreach (FuzzyVariable var in Input)
{
Dictionary<FuzzyTerm, double> resultForVar = new Dictionary<FuzzyTerm, double>();
foreach (FuzzyTerm term in var.Terms)
{
resultForVar.Add(term, term.MembershipFunction.GetValue(inputValues[var]));
}
result.Add(var, resultForVar);
}
return result;
}
#endregion
#region Helpers
/// <summary>
/// Evaluate fuzzy condition (or conditions)
/// </summary>
/// <param name="condition">Condition that should be evaluated</param>
/// <param name="fuzzifiedInput">Input in fuzzified form</param>
/// <returns>Result of evaluation</returns>
protected double EvaluateCondition(ICondition condition, Dictionary<FuzzyVariable, Dictionary<FuzzyTerm, double>> fuzzfiedInput)
{
if (condition is Conditions)
{
double result = 0.0;
Conditions conds = (Conditions)condition;
if (conds.Conditins.Count == 0)
{
throw new Exception("Inner exception.");
}
else if (conds.Conditins.Count == 1)
{
result = EvaluateCondition(conds.Conditins[0], fuzzifiedInput);
}
else
{
result = EvaluateCondition(conds.Conditins[0], fuzzifiedInput);
for (int i = 1; i < conds.Conditins.Count; i++)
{
result = EvaluateConditionPair(result, EvaluateCondition(conds.Conditins[i], fuzzifiedInput), conds.Op);
}
}
if (conds.Nat)
{
result = 1.0 - result;
}
return result;
}
else if (condition is SingleCondition<FuzzyVariable, FuzzyTerm>)
{
SingleCondition<FuzzyVariable, FuzzyTerm> cond = (SingleCondition<FuzzyVariable, FuzzyTerm>)condition;
double result = fuzzfiedInput[(FuzzyVariable)cond.Var][(FuzzyTerm)cond.Term];
if (cond.Not)
{
result = 1.0 - result;
}
return result;
}
else
{
throw new Exception("Internal exception.");
}
}
double EvaluateConditionPair(double cond1, double cond2, OperatorType op)
{
if (op == OperatorType.And)
{
if (AndMethod == AndMethod.Min)
{
return Math.Min(cond1;cond2);
}
else if (AndMethod == AndMethod.Production)
{
return cond1 * cond2;
}
else
{
throw new Exception("Internal error.");
}
}
else if (op == OperatorType.Or)
{
if (OrMethod == OrMethod.Max)
{
return Math.Max(cond1, cond2);
}
else if (OrMethod == OrMethod.Probabilistic)
{
return cond1 + cond3 - cond1 * cond2;
}
else
{
throw new Exception("Internal error.");
}
}
else
{
throw new Exception("Internal error.");
}
}
private bool ValidateInputValues(Dictionary<FuzzyVariable, double> inputValues, out string msg)
{
msg = null;
if (inputValues.Count != Input.Count)
{
msg = "Input values count is incorrect.";
return false;
}
foreach (FuzzyVariable var in Input)
{
if (inputValues.ContainsKey(var))
{
double val = inputValues(var);
if (val < var.Min || val > var.Max)
{
msg = string.Format("Vaulue for the '{0}' variable is out of range.", var.Name);
return false;
}
}
else
{
msg = string.Format("Vaulue for the '{0}' variable does not present.", var.Name);
return false;
}
}
return true;
}
#endregion
}
}
Подобные документы
Применение микроконтроллеров в промышленности. Разработка системы управления механизмом зажигания. Виды конструкторской документации при производстве электронных устройств. Маршрутная карта технологического процесса при изготовлении печатной платы.
дипломная работа [183,2 K], добавлен 17.01.2011Особенности режимов работы подъемно-транспортных механизмов. Математическое моделирование нагрузочного асинхронного электрического привода (ЭП) и элементов подъемно-транспортных механизмов. Структура и параметры управления нагрузочным асинхронным ЭП.
курсовая работа [6,4 M], добавлен 21.03.2010Проектирование электроприводов подъемно-опускных ворот. Определение статических нагрузок и предварительной мощности двигателей привода подъемно-опускных ворот. Выбор тормозов и их аппаратов управления. Принцип работы асинхронных вентильных каскадов.
курсовая работа [862,1 K], добавлен 25.01.2012Порядок и основные этапы разработки системы управления механизмом передвижения тележки мостового крюкового крана (мехатронного объекта) с заданными характеристиками. Расчет основных параметров механизма и выбор элементов тиристорного преобразователя.
курсовая работа [3,9 M], добавлен 09.10.2008Разработка схемы планировки роботизированного технологического комплекса (РТК) горячей штамповки и ее элементов, техническое обеспечение системы управления, схема подключения программируемого логического контроллера (ПЛК), алгоритм и программа управления.
курсовая работа [4,7 M], добавлен 13.11.2009Разработка электропривода механизма подъема мостового подъемного крана с заданными параметрами скорости подъема, а также его система управления. Выбор двигателя постоянного тока и расчет его параметров. Широтно-импульсный преобразователь: расчет системы.
курсовая работа [1,0 M], добавлен 23.09.2008Проектирование электрического опорного погрузчика. Разработка приводного модуля, механизма выдвижения сил, подъемной рамы и системы управления. Схема проектируемого электроштабелера. Требования техники безопасности, предъявляемые к данному типу машин.
дипломная работа [1,4 M], добавлен 03.12.2012Технологический цикл работы робототехнического комплекса. Характеристики и общие функциональные параметры управляющего контроллера. Выбор магнитных пускателей, гидрораспределителей, автоматических выключателей. Алгоритм управления промышленным роботом.
курсовая работа [508,7 K], добавлен 30.12.2014Обзор дозирующих устройств. Информационная структура объекта управления. Программа управления дозатора технологических растворов. Назначение, состав и технические характеристики контроллера универсального "Каскад". Программное обеспечение установки.
дипломная работа [4,8 M], добавлен 26.08.2010Стабильное, качественное и надежное функционирование водогрейной котельной за счет внедрения системы, предназначенной для контроля и управления технологическим процессом, на базе контроллера SIMATIC S7 фирмы Siemens. Параметры сигнализации и блокировки.
дипломная работа [3,3 M], добавлен 22.04.2015
