Система дистанційного управління електричним засобом транспортування на базі ОС Android

L-215\rR-145\r, (2.1)

де L - команда для управляння лівим двигуном (мінус - рух назад),

R - команда для управляння правим двигуном (мінус - рух назад),

215 - число ШІМ, для Arduino це максимальна швидкість обертання,

r - кінець команди.

За цієї команди транспортний засіб буде рухатися назад і трохи повертати в праву сторону, тому правий двигун буде обертатися повільніше лівого.

За наступної команди лівий двигун буде обертатися вперед, а правий назад, що змусить машинку обертатися навколо своєї осі проти годинникової стрілки (2.2):

L255\rR-255\r. (2.2)

Для того, щоб зручно налаштувати управління, передбачена можливість задавати символи команд L, R і H в настройках Android-додатку.

Для підвищення безпеки транспортного засобу було зроблено наступне, у програмі контролера передбачений таймер, який відключає двигуни, якщо остання команда була отримана більш, ніж n секунд. Встановлення кількості секунд зберігається в EEPROM-пам'яті контролера і може бути змінена з Android-пристрою. Діапазон даної настройки становить від 0,1 ч 99,9 с. Також, настройку можна зовсім відключити. Але тоді, при втраті зв'язку транспортний засіб буде продовжувати рух, поки не буде вимкнено живлення. Навіть при наявності втрати сигналу від Android_пристрою транспортний засіб зупиниться для запобігання аварійної ситуації.

Для роботи з пам'яттю мікроконтролера передбачені команди Fr - читання значень і Fw - запис значень.

При русі транспортного засобу відбуваються постійне вимірювання відстані до можливих перешкод. При зустрічі перешкоди на шляху транспортний засіб самостійно шукає можливі шляхи об'їзду перешкоди для продовження руху. В разі якщо транспортний засіб потрапляє в «глухий кут», також відбувається процес знаходження варіанту для виїзду з «глухого кута», шляхом повороту вліво навколо своєї осі, поки не буде знайдено вихід.

2.4 Апаратна частина

2.4.1 Arduino Nano

Arduino - апаратна обчислювальна платформа, основними компонентами якої є проста плата введення/виводу і середу розробки мовою Processing/Wiring [46].

Arduino - це інструмент для проектування електронних пристроїв (електронний конструктор) більш щільно взаємодіючих з навколишнім фізичним середовищем, ніж стандартні персональні комп'ютери, які фактично не виходять за рамки віртуальності. Це платформа, призначена для «фізичного обчислення» з відкритим програмним кодом, побудована на простій друкованій платі з сучасною середовищем для написання ПЗ.

Arduino застосовується для створення електронних пристроїв з можливістю прийому сигналів від різних цифрових і аналогових датчиків, які можуть бути підключені до нього, і управління різними виконавчими пристроями. Проекти пристроїв, засновані на Arduino, можуть працювати самостійно або взаємодіяти з ПЗ на комп'ютері. Плати можуть бути зібрані користувачем самостійно або куплені в зборі. Середовище розробки ПЗ з відкритим вихідним текстом доступна для безкоштовного скачування.

Мова програмування Arduino є реалізацією підключення, схожої платформи для «фізичного обчислення», заснованої на мультимедійної середовищі програмування обробки.

Arduino дозволяє комп'ютеру вийти за рамки віртуального світу у фізичний і взаємодіяти з ним. Пристрої на базі Arduino можуть отримувати інформацію про довкілля допомогою різних датчиків, а також можуть управляти різними виконавчими пристроями [47].

Мікроконтролер на платі програмується за допомогою мови Arduino (заснований на мові Wiring) і середовища розробки Arduino (заснована на середовищі Processing). Проекти пристроїв, засновані на Arduino, можуть працювати самостійно, або ж взаємодіяти з ПЗ на комп'ютері. Плати можуть бути зібрані користувачем самостійно або куплені в зборі. ПЗ доступне для безкоштовного скачування. Вихідні креслення схем (файли CAD) є загальнодоступними, користувачі можуть застосовувати їх на свій розсуд.

Платформа Arduino Nano (рис. 2.2), побудована на мікроконтролері ATmega328 (Arduino Nano 3.0) або ATmega168 (Arduino Nano 2.x), має невеликі розміри і може використовуватися в лабораторних роботах. Вона має схожу з Arduino Duemilanove функціональність, однак відрізняється складанням. Відмінність полягає у відсутності силового роз'єму постійного струму і роботі через кабель Mini-B USB [48].

Рисунок 2.2 - Зовнішній вигляд Arduino Nano

Основні характеристики Arduino Nano наведено в табл. 2.1.

Таблиця 2.1 - Основні характеристики Arduino Nano

Характеристика	Значення
Мікроконтролер	Atmel ATmega168 або ATmega328
Робоча напруга	5 В
Вхідна напруга	7 ч 12 В
Цифрові входи/виходи	14 (6 з яких можуть використовуватися як виходи ШІМ)
Аналогові входи	8
Постійний струм через вхід/вихід	40 мА
Флеш-пам'ять	16 КБ (ATmega168) або 32 КБ (ATmega328) при цьому 2 КБ використовуються для програматора
ОЗУ	1 КБ (ATmega168) або 2 КБ (ATmega328)
EEPROM	512 байт (ATmega168) або 1 КБ (ATmega328)
Тактова частота	16 МГц
Розміри, см	1,85 х 4,2

Arduino Nano може отримувати живлення через підключення Mini-B USB, або від нерегульованого 6 ч 20 В, або регульованого 5 В, зовнішнього джерела живлення. Автоматично вибирається джерело з найвищим напругою.

Мікросхема FTDI FT232RL отримує живлення, тільки якщо сама платформа підключена до USB_кабелю. Таким чином при роботі від зовнішнього джерела, буде відсутня напруга 3,3 В, що генерується мікросхемою FTDI, при цьому світлодіоди RX і TX блимаю тільки при наявність сигналу високого рівня.

Мікроконтролер ATmega168 має 16 КБ флеш-пам'яті для зберігання коду програми, а мікроконтролер ATmega328, в свою чергу, має 32 КБ (в обох випадках 2 КБ використовується для зберігання завантажувача). ATmega168 має 1 КБ ОЗУ і 512 байт EEPROM (яка зчитається і записується за допомогою бібліотеки EEPROM), а ATmega328 - 2 КБ ОЗУ і 1 КБ EEPROM [49].

Кожен з 14 цифрових портів Nano (рис. 2.3), використовуючи функції pinMode (), digitalWrite (), digitalRead (), може налаштовуватися як на вхід або вихід. Порти працюють при напрузі 5 В. Кожен порт має навантажувальний резистор 20 ч 50 кОм і може пропускати до 40 мА. Деякі порти мають особливі функції:

? послідовна шина: 0 (RX) і 1 (TX). Порти використовуються для отримання (RX) і передачі (TX) даних TTL. Дані порти підключені до відповідних портів мікросхеми послідовної шини FTDI USB-TTL;

? зовнішнє переривання: 2 і 3 Дані порти можуть бути налаштовані на виклик переривання або на молодшому значенні, або на передньому чи задньому фронті, або при зміні значення. Детальна інформація знаходиться в описі функції attachInterrupt ();

? ШІМ: 3, 5, 6, 9, 10, і 11. Будь-який з портів забезпечує ШІМ з роздільною здатністю 8 біт за допомогою функції analogWrite ();

? SPI: 10 (СС), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (СХК). За допомогою даних отриманих з портів здійснюється зв'язок SPI, яка, хоч і підтримується апаратною частиною, не включена в мову Arduino;

? LED: 13. Вбудований світлодіод, підключений до цифрового порту 13, якщо значення на порту котрий має високий потенціал, то світлодіод горить.

На платформі Nano встановлені 8 аналогових входів, кожен дозволом 10 біт (тобто може приймати 1024 різних значення). Стандартно порти мають діапазон вимірювання до 5 В відносно землі, проте є можливість змінити верхню межу допомогою функції analogReference (). Деякі порти мають додаткові функції:

? I2C: 4 (SDA) і 5 (SCL). За допомогою портів здійснюється зв'язок I2C (TWI). Для створення використовується бібліотека Wire (інформація на сайті Wiring) [50].

Додаткова пара портів платформи:

? AREF. Опорна напруга для аналогових входів. Використовується з функцією analogReference ().

? RESET. Низький рівень сигналу на виведення перезавантажує мікроконтролер. Звичайно застосовується для підключення кнопки перезавантаження на платі розширення, що закриває доступ до кнопки на самій платі Arduino.

?

Рисунок 2.3 - Схематичні особливості Arduino Nano

На платформі Arduino Nano встановлено кілька пристроїв для здійснення зв'язку з комп'ютером, іншими пристроями Arduino або мікроконтролерами. ATmega168 та ATmega328 підтримують послідовний інтерфейс UART TTL (5 В), здійснюваний портами 0 (RX) і 1 (TX). Встановлена на платі мікросхема FTDI FT232RL направляє даний інтерфейс через USB, а драйвери FTDI (включені в програму Arduino) надають віртуальний COM_порт програмі на комп'ютері. Моніторинг послідовної шини (Serial Monitor) програми Arduino дозволяє посилати і отримувати текстові дані при підключенні до платформи. Світлодіоди RX і TX на платформі будуть мигати при передачі даних через мікросхему FTDI або USB підключення (але не при використанні послідовної передачі через порти «0» і «1»).

Бібліотекою SoftwareSerial можливо створити послідовну передачу даних через будь-який з цифрових портів Arduino Nano.

ATmega168 та ATmega328 підтримують інтерфейси I2C (TWI) і SPI. У Arduino включена бібліотека Wire для зручності використання шини I2C. Більш детальна інформація знаходиться в документації. Для використання інтерфейсу SPI зверніться до технічних даних мікроконтролерів ATmega168 та ATmega328.

Існує безліч мікроконтролерів і платформ для здійснення «фізичних обчислень». Paralax Basic Stamp, Netmedia в BX-24, Phidgets, Handyboard Массачусетського технологічного інститут і багато інших пропонують схожу функціональність. Всі ці пристрої об'єднують розрізнену інформацію про програмування і укладають її в просту у використанні збірку. Arduino, в свою чергу, теж спрощує процес роботи з мікроконтролера, проте має ряд переваг перед іншими пристроями:

? низька вартість - плати Arduino відносно дешеві в порівнянні з іншими платформами. Сама недорога версія модуля Arduino може бути зібрана в ручну;

? крос-платформенность - ПЗ Arduino працює під ОС Windows, Macintosh OS X і Linux. Більшість мікроконтролерів обмежується ОС Windows;

? проста і зрозуміла середовище програмування - середа Arduino підходить як для початківців користувачів, так і для досвідчених. Arduino заснована на середовищі програмування обробки;

? ПЗ з можливістю розширення і відкритим вихідним текстом - ПЗ Arduino випускається як інструмент, який може бути доповнений досвідченими користувачами. Мова може доповнюватися бібліотеками C++. Користувачі, які бажають зрозуміти технічні нюанси, мають можливість перейти на мову AVR C на якому заснований C++. Відповідно, є можливість додати код з середовища AVR-C в програму Arduino.

Апаратні засоби з можливістю розширення і відкритими принциповими схемами - мікроконтролери ATMEGA8 і ATMEGA168 є основою Arduino. Схеми модулів випускаються з ліцензією Creative Commons, а значить, досвідчені інженери мають можливість створення власних версій модулів, розширюючи і доповнюючи їх. [51].

2.4.2 Драйвер L298N

Мікросхема L298N (рис. 2.4) являє собою здвоєний мостовий драйвер двигунів і призначена для управління DC і кроковими двигунами. Дана мікросхема знаходить дуже широке застосування в створенні робототехнічних засобів. Одна мікросхема L298N здатна керувати двома двигунами і забезпечує максимальне навантаження до 2 А на кожен двигун, а якщо задіяти паралельне включення для одного двигуна, то можна підняти максимальний струм до 4 А.

Рисунок 2.4 - Зовнішній вигляд драйверу L298N

L298N являє собою інтегровану монолітну схему в 15 портовому Multiwatt і PowerSO20 корпусі. Ці подвійні полномостові драйвери призначені для роботи на високій напрузі і великому струмі і розраховані на обробку логічних сигналів стандартного TTL_рівня. Драйвери L298N застосовні для управління індуктивними навантаженнями, таких, як реле, соленоїди, двигуни постійного струму і крокових двигунів. Два входи дозволяють управляти включенням і відключенням пристрою, незалежно від вхідних сигналів. Емітери нижніх транзисторів кожного моста з'єднані між собою, і відповідний зовнішній висновок може бути використаний для підключення зовнішнього резистора. Додатковий вхід живлення здійснюється таким чином, щоб логіка працювала при більш низькій напрузі [52].

Особливості L298N_драйвера:

? номінальна напруга живлення до 46 В;

? загальний вихідний струм до 4 А;

? низька напруга насичення;

? захист від перегріву;

? логічний «0» при вхідному напрузі до 1,5V (висока перешкодозахищеність) [53].

Драйвер L298N має наступні порти підключення (рис. 2.5):

? Vcc - підключення зовнішнього живлення двигунів;

? +5 В - живлення логіки;

? Gnd - загальне заземлення;

? IN1, IN2, IN3, IN4 (роз'єм P4 на схемі) - входи керування двигунами;

? OUT1, OUT2 (роз'єм Р2 на схемі) - вихід першого двигуна;

? ВИХ3, ВИХ4 (роз'єм Р3 на схемі) - вихід другого двигуна;

? вимикач S1 служить для перемикання живлення логічної частини мікросхеми. Тобто при включеному S1 живлення логічної частини береться від внутрішнього перетворювача модуля. При вимкненому S1 живлення береться від зовнішнього джерела.

На модулях також присутні перемички ЕСА і ENB для дозволу включення двигунів. Якщо необхідно, їх можна також підключити до Arduino і задіяти, але це зайві 2 дроти і в цих входах немає особливого сенсу [54].

Рисунок 2.5 - Порти підключення L298N

Основні характеристики L298N наведено в табл. 2.2.

Таблиця 2.2 - Основні характеристики драйверу L298N

Характеристика	Значення
Напруга для живлення двигунів	до 50 В
Напруга живлення мікросхеми	7 В
Максимальний піковий струм ключів	3 А
Середній (постійний) струм ключів	2 А
Споживаний мікросхемою струм	не більше 70 мА
Розсіювальна потужність	25 Вт
Вхідний рівень (логічний 0)	менш 1,5 В
Вхідний рівень (Балка 1)	2,3 В
Падіння напруги на ключах при струмі 1 А	не більше 1,7 В
Падіння напруги на ключах при струмі 2 А	не більше 2,7 В

Схема підключення L298N до контролера Arduino (рис. 2.6).

Рисунок 2.6 - підключення L298N до Arduino

2.4.3 Bluetooth-модуль HC-06

Bluetooth вже давно і міцно увійшов у наше життя в якості зручного протоколу зв'язку різних пристроїв: мобільних телефонів, ноутбуків, КПК, гарнітур, клавіатури і т. д.

Зазвичай цю технологію інтегрують у свої продукти великі виробники електроніки у вигляді малесенької мікросхеми в корпусі BGA або QFN. Для використання при розробці роботонічних засобів доцільно використовувати Bluetooth-модуль HC-06 (рис. 2.7).



Рисунок 2.7 - Зовнішній вигляд Bluetooth-модуля HC-06

Основні характеристики Bluetooth-модуля HC-06 наведенні в табл. 2.3 [55].

Таблиця 2.3 - Основні характеристики Bluetooth-модуля HC-06

Характеристика	Значення
Протокол	Bluetooth v2.0 + EDR
Частота	2,4 ГГц (ISM полоса)
Модуляція	GFSK (гаусівська частотна маніпуляція)
Потужність випромінювання	? 4dBm, клас 2
Чутливість	? -84 мдБ на 0,1% BER
Швидкість	асинхронний: 2.1 кбіт/с, 160 кбіт/с, синхронний: 1 Мбіт/с, 1 Мбіт/с
Безпека	автентифікація і шифрування
Профіль	послідовний порт
Напруга живлення	3,3 В постійного струму 50 мА
Робоча температура	-20 ч +75 °C
Розміри, мм	26,9 х 13 х 2,2

Схема підключення Bluetooth-модуля HC-06 до Arduino наведено на рис. 2.8.

Рисунок 2.8 - Підключення Bluetooth-модуля HC-06 до Arduino

2.4.4 Ультразвуковий датчик вимірювання відстані HC-SR04

HC-SR04 (рис. 2.9) - це ультразвуковий датчик, що дозволяє вимірювати відстань до перепони в діапазоні від 2 ч 400 см. Він являє собою плату, на якій розміщені випромінювач і приймач ультразвуку, і керуюча електронна схема. Може бути використаний в якості датчика присутності в розумному будинку або охоронній системі, а також для всяких роботизованих пристроях. Також на ньому можна зробити парктронік для машини, тільки у вуличних умовах він швидко забрудниться [56].

Рисунок 2.9 - Зовнішній вигляд HC-SR04

Плата датчика має 4 порта [57]:

? Vcc - напруга живлення 5 В;

? Trig - вхід запускають імпульсів для процесу вимірювання;

? Echo - вихід імпульсу тривалість якого пропорційна відстані;

? GND - загальний провід живлення.

Сенсор випромінює короткий ультразвуковий імпульс (в момент часу 0), який відбивається від об'єкта і приймається сенсором. Відстань розраховується виходячи з часу до отримання Echo-сигналу і швидкості звуку в повітрі (рис. 2.10).



Рисунок 2.10 - Діаграма розрахунку відстані

Таким чином, сенсор отримує сигнал луни, і видає відстань, яку кодується тривалістю електричного сигнал на виході датчика (Echo).

Наступний імпульс може бути випромінюючи, тільки після зникнення Echo_сигналу від попереднього. Цей час називається періодом циклу (період циклу). Рекомендований період між імпульсами повинен бути не менше 50 мс.

Якщо на сигнальний порт (Trig) подається імпульс тривалістю 10 мкс, то ультразвукової модуль буде випромінювати вісім пачок ультразвукового сигналу з частотою 40кГц і виявляти їх луна. Виміряна відстань до об'єкту пропорційне ширині Echo-сигналу і може бути розраховане за формулою, наведеною на графіку вище [58].

Основні характеристики ультразвуковий датчик вимірювання відстані HC_SR04 наведено в табл. 2.4.

Таблиця 2.4 - Основні характеристики HC_SR04

Характеристика	Значення
Робоча напруга	5 В
Робочий струм	15 мА
Робоча частота	40 Гц
Максимальна відстань	400 см
Мінімальна відстань	2 см
Кут дії	15 °
Розміри, мм	45 х 20 х 15

Схема підключення ультразвукового датчика вимірювання відстані HC_SR04 до Arduino наведено на рис. 2.11.

Рисунок 2.11 - Підключення HC_SR04 до Arduino

2.5 Розроблене ПЗ

2.5.1 Реалізація програмного коду для Arduino Nano

Програмний код для Arduino Nano наведено в додатку А.

Основними функціями в програмному коді для Arduino Nano є:

? void setup () - викликається при запуску плати Arduino. Використовується для ініціалізації змінних, визначення роботи портів, початок використання бібліотеки і т. д. Функція виконується тільки один раз, після кожного включення живлення або скидання плати Arduino;

? loop () - після виконання базових налаштувань за допомогою функції setup (),котра і встановлює початкові значення для функція loop (). Дана функція є аналогом безкінечного циклу, що дає змогу платі працювати без зупину и виконувати поставлені задачі;

? Timer_init () - основним завданням даної функції є контроль за таймером втрати зв'язку з пристроям керування для зупинення транспортного засобу;

? Control_dum () - в даній функції відбуваються безпосередню керування транспортним засобом: швидкість, напрямок руху;

? Flash_Op () - функція відповідає за роботу з EEPROM-пам'яттю Arduino Nano.

Блок схема роботи алгоритму наведено на рис. 2.12.

Рисунок 2.12

2.5.2 Створення Android-додатку

Програмний код Android-додатку наведено в додатку Б.

Use Case - це текстовий опис сукупності сценаріїв, що виконуються користувачем при роботі з системою для досягнення певної мети [59].

Сценарій - послідовність дій при взаємодії користувача з системою для виконання певної операції.

Опис сценаріїв роботи Android-додатку наведено на рис. 2.13.



Рисунок 2.13 - Use Case діаграма

Головний екран Android-додатку наведено на рис. 2.14.

Рисунок 2.14 - Головний екран Android-додатку

Керування транспортним засобом за допомогою акселерометра (рис. 2.15).



Рисунок 2.15 - Керування за допомогою акселерометра

Гібридний спосіб керування транспортним засобом: швидкість визначаються за допомогою повзунка на екрані, а повороти і рух за допомогою нахилу Android_пристрою (рис. 2.16).

Рисунок 2.16 - Гібридний спосіб керування

Керування транспортним засобом за допомогою «кнопок»: вперед, назад, вліво, вправо (рис. 2.17).



Рисунок 2.17 - Керування за допомогою кнопок

Управляння транспортним засобом шляхом використання мультитачу Android_пристрою (рис. 2.18).

Рисунок 2.18 - Використання мультитачу Android_пристрою

Дистанційне налаштування роботи програми на Arduino Nano (рис. 2.19).



Рисунок 2.19 - Налаштування Arduino Nano

Глобальні налаштування Android-додатку (рис. 2.20).

Рисунок 2.20 - Налаштування Android-додатку

2.6 Демонстрація

Зовнішній вигляд макету електричного транспортного засобу наведено на рис. 2.21 - 2.22.



Рисунок 2.21 - Вигляд зверху

Рисунок 2.22 - Вигляд збоку

При користуванні прототипом електротранспортним засобом було отримано наступні особливості експлуатації котрі наведенні в табл. 2.5.

Таблиця 2.5 - Експлуатаційні особливості

Характеристика	Значення
Мінімальний радіус для виконання повороту	30 см
Мінімальне відстань до перешкоди	50 см
Час роботи від акумуляторних батарей	8 год
Максимальна швидкість	8 км/год

3. Охорона праці

3.1 Сучасний розвиток електротранспорту та галузі використання

Один з варіантів вирішення проблеми викидів (CO₂) - використання електротранспорту, не виділяє ніяких викидів. ДВЗ замінюють електродвигуном, що працює на акумуляторах, а не на бензині або іншому пальному паливі. У довгостроковому періоді мета отримати електрику з екологічно чистого джерела, щоб електротранспорт робив ще менше викидів.

Електричний транспорт розробляється дуже давно. Акумуляторні технології завжди становили велику проблему. Сучасні моделі можуть проїхати 80 ч 160 км без підзарядки. Однак автовиробники бачать за електромобілями майбутнє, звичайно відразу після вирішення проблем з акумуляторами [60].

Електротранспорт - вид транспорту, що використовує як джерело енергії електрика, а в приводі використовується - тяговий електродвигун. Його основними перевагами перед транспортом з двигунами зовнішнього або внутрішнього згоряння є більш висока продуктивність і екологічність [61].

Енергія, що приводить в рух транспортний засіб, може бути отримана з декількох джерел:

? з хімічної енергії бортових акумуляторів (електромобіль, електробус);

? спільно з бортового акумулятора і паливної силової установки (гібридний автомобіль);

? вироблятися на борту, використовуючи бензиновий двигун або дизельний двигун (тепловоз, кар'єрний самоскид);

? вироблятися на борту, використовуючи паливні елементи;

? вироблятися на борту, використовуючи атомну енергію (атомний підводний човен, авіаносець);

? з більш екзотичних джерел, таких як маховики, вітер і сонце (гіробуси, електромобілі на сонячних батареях);

? шляхом прямого підключення до наземної електростанції через підстанції (трамвай, тролейбус, монорельсові, метро, електропоїзд, електровоз).

Одним з основних факторів, що визначають поява зручного для споживача електротранспорту, є енергетична установка, основою якої є джерело струму.

Основними галузями використання є:

? пасажирський електротранспорт (рис. 3.1). У розвинених країнах електротранспорт є основним перевізником пасажирів всередині міста, на його частку припадає понад 50 % перевезень. У країнах відсоток перевезень електротранспортом у містах становить від 15 %. Основними засобами міського пасажирського електротранспорту є трамваї, тролейбуси, метрополітен, електропоїзди, застосовуються так само монорельсові, фунікулери;

? вантажний електротранспорт (рис. 3.2) застосовується у перевезеннях, що вимагають великого ККД транспортного засобу, наприклад вантажні тролейбуси застосовуються на відкритих кар'єрах, а електропоїзди і електровози постійного і змінного струму використовуються на залізницях. Також до вантажного електротранспорту належать електрокари, електровізки, електротягачі, електронавантажувачі, деякі види самохідних кранів та екскаваторів;

? інші види електротранспорту (рис. 3.3). Практично будь неелектричних двигун можна замінити електричним. Відповідно будь-який транспортний засіб використовує для руху неелектричних двигун (ДВЗ, дизельний двигун, паровий двигун та інші) може використовувати як тяги і електричний двигун. Існують у вигляді розробок, дрібних копій або серій різні електротранспорт засоби: літаки на електричній тязі, електромобілі, гіробуси, електробуси, електричні підводні човни.



Рисунок 3.1 - Трамвай «71-605РМ»

Рисунок 3.2 - Електрокара «Балканкар ЕП 001»

Рисунок 3.3 - Електромобіль «Tesla Model S»

Переваги використання електротранспорту:

? екологічність - абсолютна відсутність шкідливих викидів в атмосферу;

? знижений рівень шуму - за рахунок меншої кількості рухомих частин і механічних передач;

? можливість вирішення проблеми «енергетичного піку» за рахунок підзарядки акумулятора в нічний час;

? низька пожежо- і вибухонебезпечність при аварії.

Найбільш широко в даний час використовується промисловий електротранспорт. Це обумовлено рядом вимог, що пред'являються до промислових виробництв (особливо в сфері харчової промисловості), а також тим, що в даному випадку джерело струму завжди під рукою.

За статистикою 2002-2004 років в Європі частка електронавантажувачів серед всіх використовуваних навантажувачів склала трохи менше половини. За оцінками Амброджіо Болліні, президента Федерації європейських виробників підйомного устаткування FEM, в минулому році у всьому світі було продано в цілому близько 350 тис. навантажувачів з противагою.

Статистичні дані продажів в Європі свідчать про те, що за останні 20 років їх частка збільшилася майже на 10 % (з 37,5 % у 1994 р. до 49,5 % у 2014 р.; в наступні роки виробництво навантажувачів у зв'язку з несприятливою економічною ситуацією дещо знизилося). Ситуація в світі в цілому дещо інша: ринок навантажувачів з ДВЗ приблизно вдвічі більше ринку електроприводних машин. В Японії та США частка електронавантажувачів складає поки лише 30 % всього ринку вилкових навантажувачів з противагою (у всій Азії - приблизно 26 %), але й тут спостерігається тенденція до поступового збільшення споживання техніки з електроприводом.

Крім того, сучасний електротранспорт, крім очевидної екологічності має і економічні переваги. Виходячи з сьогоднішніх цін на бензин, витрати на паливо/енергію у електробуса в 5,5 разів менше ніж у традиційного автобуса з ДВЗ.

Технічне обслуговування електробуса також дешевше, ніж у аналогічного автобуса з ДВЗ: у електробуса відсутній ДВЗ, немає необхідності його обслуговування, заміни масла, фільтрів, свічок внутрішнього згоряння. Електробус має більш високу початкову вартість у порівнянні з автобусом з ДВЗ, але за рахунок більш низьких експлуатаційних витрат, термін окупності у них однаковий.

3.2 Автоматизація процесів і дистанційне управління як засіб підвищення безпеки праці

У затверджених Міністерством праці та соціального розвитку України рекомендаціях з планування заходів з охорони праці впровадження систем (пристроїв) автоматичного і дистанційного регулювання виробничого обладнання, технологічних процесів, підйомних і транспортних пристроїв, застосування промислових роботів в небезпечних і шкідливих виробництвах відповідно до вимог стандартів - одна з першочергових заходів у забезпеченні безпеки працюючих.

Автоматизація виробничих процесів передбачає використання таких засобів управління роботою машин і устаткування, за допомогою яких можна виконувати технологічний процес за заздалегідь заданим режимом, в певній послідовності і з встановленою продуктивністю без фізичних зусиль людини, але в основному під його контролем.

Розрізняють часткову, комплексну і повну автоматизацію. Автоматизацію однієї або декількох не зв'язаних операцій виробничого процесу називають частковою. Її застосовують у випадках, коли безпосереднє управління складним швидкоплинним процесом стає практично недоступним для людини або коли процес ведеться в умовах, небезпечних для життя.

При комплексної автоматизації всі ланки виробничого процесу діють в автоматичному режимі як єдине ціле, а людина контролює їх роботу.

При повній автоматизації присутність людини виключено з процесу управління виробництвом і його функції виконують машини. У цьому випадку помилки, які може допустити оператор, виключаються.

Дистанційне керування призначене для керування технологічними процесами або виробничим обладнанням з робочих місць, розташованих за межами небезпечної зони. При цьому оператор спостерігає за ходом виконання робіт візуально або за допомогою засобів сигналізації. Пристрої дистанційного керування виготовляють в стаціонарному та пересувному варіантах. За принципом дії їх поділяють на механічні, гідравлічні, пневматичні, електричні і комбіновані. Їх вибирають з урахуванням конструкції обладнання, ступеня небезпеки виробничого фактору, необхідності точного дотримання дистанції та ін. Механічні пристрої використовують при розташуванні обладнання на відносно невеликій відстані від пульта управління. Найбільш поширені електричні системи дистанційного керування через простоту їх влаштування та без інерційних. У сільському господарстві застосовують дистанційне управління на самохідних зернозбиральних комбайнах, при експлуатації зерноочисного, кормороздавачів, доїльних установок, а також при виконанні процесів, пов'язаних з використанням легкозаймистих, вибухонебезпечних і токсичних речовин (при забарвленні машин, нанесенні захисних покриттів, протравлюваних насіння та ін.) [62].

3.3 Забезпечення вимог охорони праці при експлуатації та ремонті електричних транспортних засобів

Через широке використання електротранспорту слід приділити дуже важливе значення щодо охорони праці і техніки безпеки працівників, що їх експлуатують та ремонтують.

Охорона праці та техніка безпеки при ремонті та експлуатації акумуляторних батарей. При обслуговуванні та ремонті акумуляторних батарей доводиться мати справу зі свинцем і його сполуками, що представляють собою повільно діючі отрути. Отруйна дія на організм свинцевої пилу, парів свинцю і його сполук, подразнюючу дію сірчаної кислоти на слизову оболонку і дихальні шляхи, опіки, заподіяні сірчаної кислотою при попаданні її на шкіру, вибухонебезпечність гримучого газу - все це вимагає від робочого акумуляторної майстерні суворого дотримання правил техніки безпеки.

Робочі акумуляторної майстерні повинні знати безпечні методи праці, для чого при вступі на роботу вони проходять вступний інструктаж, потім інструктаж на робочому місці і навчання основам техніки безпеки. Усі працівники акумуляторної майстерні незалежно від їх кваліфікації та стажу роботи не рідше одного разу на шість місяців проходять повторний інструктаж.

Для робочих акумуляторної майстерні дотримання правил техніки безпеки має особливо велике значення. Виділяється в процесі заряду батарей водень при певній концентрації утворює з киснем повітря «гримучий газ», який вибухає навіть від невеликої іскри.

При огляді акумуляторної батареї під час обслуговування можна використовувати тільки електричні переносні лампи із запобіжною сіткою щоб уникнути вибуху гримучого газу. Перед постановкою акумуляторної батареї на заряд необхідно прочистити вентиляційні отвори і вивернути пробки, щоб не допустити скупчення усередині елементів великої кількості гримучого газу, що приводить до розриву кришок акумуляторів [63].

При плавці свинцю оксиди, що утворюються на його поверхні, потрібно видаляти металевої шумівкою і скидати в ящик з щільно закритою кришкою. Відкривати кришку слід тільки під час скидання оксидів. Працювати мокрим черпаком або заливати свинець у сирі, непрогріті форми забороняється.

При литві свинцевих деталей охолоджувати їх водою категорично забороняється, тому що вода, потрапляючи в розплавлений свинець, інтенсивно випаровується і захоплює за собою частки свинцю, які при попаданні на шкіру можуть заподіяти опіки. Для захисту від опіків при роботі з розплавленим свинцем робітник повинен надягати захисний гумовий фартух, гумові рукавички, гумові напівчоботи і захисні окуляри.

Для поліпшення загальних умов праці приміщення майстерні має бути обладнане добре працюючою вентиляцією з обов'язковим пристроєм відсмоктувачів на кожному робочому місці, де виконуються виробничі операції, пов'язані з виділенням пилу, свинцю і його оксидів. Швидкість всмоктування повітря в прийомних отворах витяжних пристроїв повинна бути 1,5 ч 4 м/с; вентиляція повинна забезпечувати в приміщенні шести - восьмикратний обмін повітря в одну годину.

Особливо активно виділяються пари при розплавлені свинцю електричною дугою. Всі роботи необхідно проводити в респіраторі. На робочих місцях з ремонту електродів, литві свинцевих деталей і збірці акумуляторних батарей слід користуватися респіратором марок РПГ-67, У-2К, Ф-62Ш, «Лепесток-200».

При заміні пластин одяг і руки робочого постійно забруднюються сполуками свинцю, тому необхідно працювати в бавовняному костюмі з кислотостійкої просоченням, гумовому фартухі і рукавичках.

При приготуванні заливальної мастики і при роботі з нею треба побоюватися опіків. Крім того, від постійного зіткнення з маслом, що входять до складу мастики, з'являються шкірні захворювання, тому перед початком роботи необхідно змащувати руки вазеліном.

При свердлильних операціях можна користуватися тільки електродрилі, які розраховані на напругу не вище 220 В. До роботи з електродрилем можуть бути допущені тільки ті робітники, які засвоїли правила техніки безпеки при роботі з електроінструментами. Ручка електродрилі та введення живильних проводів повинні бути надійно ізольовані, а вимикач повинен знаходитися тільки на електродрилі. Корпус електродрилі повинен бути заземлений ізольованим проводом перерізом не менше 2,5 см². При роботі з електродрилем слід застосовувати захисні засоби: гумові рукавички, калоші, гумовий килимок або ізолюючу підставку (при напрузі, рівному 36 В, користуватися калошами або рукавичками слід тільки при роботі в сирих приміщеннях). Користуючись електродрилем, не можна допускати перевантаження двигуна і перекосу свердла.

Якщо електродриль розрахована на напругу 36 В, то для зниження напруги потрібно застосовувати тільки двох обмотувальний трансформатор; використовувати в цьому випадку автотрансформатори або реостати забороняється. Металевий корпус трансформатора і один з висновків обмотки з боку низької напруги повинні бути заземлені.

Штепсельне з'єднання мережі напругою 36 В і нижче повинно виключати можливість включення його в ланцюг більш високої напруги.

Акумуляторні батареї, підготовлені до заряду, повинні бути з'єднані за допомогою щільно прилеглих затискачів або наконечників, що забезпечують надійний електричний контакт і виключають можливість іскріння. Забороняється з'єднувати акумуляторні батареї дротом, так як іскра, що утворилася в результаті поганого контакту, може викликати вибух газів, що виділяються при заряді батарей. При вибуху електроліт розбризкується і може потрапити на шкіру або одяг. При заряді батарей необхідно відкривати заливальні отвори.

Стан акумуляторної батареї слід перевіряти тільки вилкою навантаження і денсиметром. Перевіряти батареї коротким замиканням категорично забороняється.

При роботі з вилкою навантаження, щоб уникнути опіку не слід торкатися до опору вилки. Забороняється заміряти напругу на клемах акумулятора вилкою навантаження при заряді через можливе іскріння і вибуху газів.

Приєднувати і від'єднувати акумуляторні батареї при заряді дозволяється тільки після відключення зарядної мережі. Заряд акумуляторних батарей повинен здійснюватися тільки при працюючій витяжної вентиляції.

Транспортувати акумуляторні батареї необхідно тільки на спеціальних візках.

У приміщеннях зарядного відділення забороняється палити та користуватися відкритим вогнем.

Охорона праці та техніка безпеки при виконанні авто-слюсарських робіт. Охорона праці автослюсаря - це комплекс заходів, спрямований на забезпечення безпеки співробітника в ході виконання ним посадових обов'язків. Існуючі вимоги закріплені в документації, затвердженої на державному рівні.

Слюсар повинен дотримуватися вимог інструкції з охорони праці, розроблених з урахуванням вимог, викладених у типових інструкціях з охорони праці:

? при вивішуванні електротранспорту і роботі під ним;

? при знятті і установці коліс електротранспорту;

? при пересуванні по території та виробничих приміщень автотранспортного підприємства;

? щодо попередження пожеж та запобігання опіків. Помітивши порушення вимог безпеки іншим працівником слюсар повинен попередити його про необхідність їх дотримання.

Слюсар повинен виконувати також вказівки представника спільного комітету (комісії) з охорони праці або уповноваженого (довіреної) особи з охорони праці профспілкового комітету.

Слюсар повинен знати і вміти надавати до лікарську допомогу потерпілому відповідно до типовою інструкцією з надання до лікарської допомоги при нещасних випадках [64].

Слюсар не приступить до виконання разових робіт, не пов'язаних з прямими обов'язками за фахом без отримання цільового інструктажу.

У процесі роботи слюсар зобов'язаний:

? виконувати тільки ту роботу, яка доручена адміністрацією;

? не приступали до нової (незнайомої) роботі без отримання від майстра інструктажу про безпечні способи її виконання;

? користуватися належної за нормам спецодягом, спецвзуттям, а при необхідності засобами індивідуального захисту (окулярами, маскою, респіраторами тощо). Не працювати в легкому взутті (тапочках, сандалях);

? утримувати в чистоті і порядку своє робоче місце - під ногами не повинно бути масла, деталей, заготовок, стружок, обрізків та інших відходів, не захаращувати проходи, проїзди; заготовки, вироби укладати в спеціально відведених місцях в стійкому положенні на прокладках і стелажах, при цьому висота штабелів повинна бути не більше 1 м;

? під час роботи бути уважним, не відволікатися і не відволікати інших;

? не допускати на робоче місце осіб, що не мають відношення до даної роботи. Без дозволу майстра не довіряти свою роботу іншому робітникові;

? помітивши порушення інструкції іншими робітниками чи небезпеку для оточуючих, не залишатися байдужими, а попередити робітника про небезпеку або про необхідність дотримання правил техніки безпеки;

? не мити руки в маслі, гасі і не витирати їх обтиральними матеріалами (дрантям), забрудненими стружкою. Використаний обтиральний матеріал зберігати в спеціально призначених для цього металевих ящиках.

Забороняється залучати до ремонту, обслуговування та запуску двигуна машин і устаткування осіб, що не мають до цього відношення.

Особам, які не мають прав керування автомобілем, трактором та іншими машинами на базі, перегонка всередині господарства, установка їх на пост технічного обслуговування та ремонту, а також перевірка гальм на ходу забороняється. Для цього необхідно викликати основного або чергового водія.

Перед ремонтом машини необхідно її очистити від пилу, бруду, кіптяви, масла, снігу. Збирання, очищення, ремонт і обслуговування машин і обладнання проводити при непрацюючому двигуні, за винятком регулювання системи живлення, перевірки електрообладнання двигуна, випробування гальм та перевірки роботи двигуна.

Злив масла, охолоджуючої рідини (води, антифризу) проводити лише в спеціальну тару. Тара для зливу та зберігання антифризу повинна мати чіткий напис «ЯД» і встановлений знак для отруйних речовин.

Для підйому, зняття, установки і транспортування важких (масою більше 20 кг) агрегатів, вузлів, деталей користуватися підйомно-транспортним устаткуванням і допоміжними пристосуваннями відповідної вантажопідйомності, на якому вам дозволено працювати.

Перед зняттям, установкою і викочуванням агрегатів і вузлів (задні і передні мости, ресори, колеса) підняти раму автомобіля або іншого транспортного устаткування до повного розвантаження ресор і встановити під раму спеціальні металеві упори (козелки) або ж викласти клітку з інвентарних брусів довжиною не менше 1 м.

Металеві упори (козелки) повинні мати достатню міцність, надійністю і стійкістю. Ніжки упорів повинні бути жорстко пов'язані між собою і мати на кінцях опорні площадки.

Охорона праці та техніка безпеки при експлуатації електротранспортних засобів. До робіт на наземному електротранспорті допускаються особи не молодші 18 років, що пройшли медичний огляд, вступний інструктаж, інструктаж і навчання на робочому місці, перевірку знань з охорони праці відповідно до положення про порядок навчання та перевірки знань з охорони праці керівників, спеціалістів і робітників підприємств, установ і організацій зв'язку, які мають групу з електробезпеки не нижче III. Керівник робіт повинен мати групу з електробезпеки не нижче IV.

У кожному конкретному випадку кількісний склад бригади визначає керівник робіт. Роботи виконуються за нарядом.

Кожен працівник повинен бути забезпечений спеціальним одягом та засобами індивідуального захисту відповідно до «Типових галузевих норм безплатної видачі спеціального одягу, спеціального взуття та інших засобів індивідуального захисту».

Прийняти транспортні засоби, провести їх детальний огляд, перевірити справність, наявність огороджень, надійне функціонування пускових, гальмових, запірних пристроїв, сигналізації тощо.

Ознайомитися із записом у журналі про стан транспортних засобів. Якщо виявлено недоліки, зробити запис у журналі і до їх усунення до роботи не приступати.

До роботи в якості водія електротранспорту допускаються особи які досягли віку 21 рік, які пройшли медичну комісію, навчання у встановленому порядку і мають свідоцтво про присвоєння кваліфікації водія тролейбуса, посвідчення водія на право керування електротранспортом, посвідчення про присвоєння ІІІ групи з електробезпеки на право самостійної роботи в електроустановках до 1000 В.

Забороняється:

? передавати управління електрокаром або електронавантажувачем іншій особі, що не має відповідного права і без дозволу адміністрації;

? перевозити на електрокарі і електронавантажувачі людей;

? працювати на несправному електрокарі або електронавантажувачі;

? торкатися до оголених струмоведучих частин (клем акумуляторної батареї, щитка);

? класти дроти акумулятора на корпус електронавантажувача або електрокара;

? експлуатувати електронавантажувачі або електрокари на нерівних і не мають твердого покриття (бетон, асфальтобетон, дощата підлога) проїздах.

Отримати під розписку транспортні засоби та завдання на виконання роботи. Одягнути спецодяг і привести її в порядок.

Ретельно оглянути електрокар або електронавантажувачів, перевіряти правильність переключення швидкостей, справність звукового сигналу, електрозамку, рульового управління, гальм, напруга (переносним вольтметром) і надійність контактів акумуляторної батареї [65].

Перевірити:

? чи немає течі з акумуляторної батареї, з гідросистеми нахилу і підйому, з картера ведучого моста, з гідравлічного приводу гальмівної системи;

? наявність діелектричного килимка на майданчику водія, що не пошкоджена чи ізоляція рукояток важеля управління, чи є запобіжні скоби на важелях і огорожах для захисту ніг;

? роботу механізму підйому і нахилу. при виявленні недостатньої кількості рідини в гальмівному циліндрі додати гальмівну рідину того ж складу. Слід пам'ятати, що добавка найменшого кількості мінерального масла в гальмівну систему виведе з ладу всі гумові деталі;

? справність дії гальм. Електронавантажувач або електрокар з робочим навантаженням повинні зупинятися на наступному відстані від початку гальмування: при швидкості до 5 км/год - 1,5 м; до 3,5 км/год - 1 м; до 1,5 км/год - 0,5 м.

Після перевірки закрити щільно всі огорожі, пробки і кришки. Повідомити адміністрації про неправильну роботу гальма (неповне гальмування або бездіяльність), іскрінні двигуна, контролера, відсутності сигналу, про несправності рульового управління і будь-яких інших систем і до усунення неполадок до роботи не приступати.

Висновки

У результаті виконанні дипломної роботи було досягнути такі результати:

? проведено аналіз галузей можливого використання автономних транспортних засобів;

? виконаний аналізу галузь використання ДУМ;

? виявлені переваги та недоліки існуючих розробок у цій сфері;

? сформульовані головні задачі створення про типу ДУМ у рамках дипломного проекту;

? аналіз і вибір апаратної частини, каналу зв'язку і ОС для керування ДУМ;

? сформовані основні вимоги до програмного забезпечення.

Проведено аналіз галузей можливого використання електричних транспортних засобів з ДУМ. Електромобілі з ДУ дуже широко використовуються в військовому озброєнні, перевезення вантажів, на виробництві, при ліквідацій аварій і гасінні пожеж, а також широко використовуються для вивчення космлсу і інших планет.

В даний час за ДУМ використовують для: дотставка вантажу та озброєння, гасіння пожеж, ліквідація пожеж, ліквідація вибухонебезпечни речовин, ліквідація радіаційного пилу і небезпечних речовин, розмінування мін, демонтаж споруд і т. д..

Проаналізувавши існуючі аналоги можна сказати, що вони мають велику кількість як переваг так і недоліків. До переваг можна віднести:

? наявність пульту ДУ, що дає змогу як керувати ДУМ на відстані так і зберегти життя людини-оператора.

До недоліків можна віднести:

? відсутність маневреності, в основному дані машини є неповороткими, що не дає їм змогу працювати м невеликих приміщеннях;

? універсальність застосування, більшість проаналізованих ДУМ є вузько спеціалізованими, що накладує велику проблему в їх використанні;

? висока собівартість виробництва і подальшої експлуатації;

? екологічність, тобто велика кількість ДУМ працюють на ДВЗ, що є одним з найбільших забрудників атмосферного повітря. Вирішення є використання транспортних засобів з електродвигунами;

Було сформульовано основні вимоги до майбутнього транспортного засобу:

? маневреність, можливість швидко змінювати швидкість і напрямок руху на місцевості;

? наявність ДК, управління технологічними об'єктами і системами на відстані шляхом передачі до них каналами зв'язку сигналів для увімкнення відповідних пристроїв;

? універсальність застосування, тобто швидке дообладнання базового технічного рішення з метою використання в різних галузях людської діяльності.

Після формування основних вимог було здійснено вибір апаратної частини майбутнього про типу електричного транспортного засобу. В якості головної керуючої плати для системи дистанційного зв'язку було використано платформу Arduino Nano. Для передачі команд від керуючого пристрою до ДУМ було вирішено використовувати бездротову технологію Bluetooth, на базі Bluetooth_модуля HC-06. Для управління двигунами, швидкістю і напрямком руху ДУМ використано L298N_драйвер.

Також було розроблено ПЗ для системи дистанційного управління, котре включає в себе Android-додаток і програму для Arduino Nano. Дане ПЗ можу виконувати: вибір найкращого способу дистанційного управління, направлення руху транспортного засобу, швидкість, налаштування час руху транспортного засобу після втрати зв'язку.

Перелік посилань

1.Электрический Транспорт (Электротранспорт) -- Основные Виды. // Electrikpro [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://electrikpro.ru/eltranspeltranosnvidrrp.html. - Загол. з екрану.

2.Автомобиль и экология // Автоновичок [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://www.avtonov.svoi.info/euro.php. - Загол. з екрану.

3.Электротранспорт / Сферы применения / Лиотех. Литий - ионные технологии. // Лиотех [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://liotech.ru/ev. - Загол. З екрану.

4.Екологічно чистий транспорт -- Вікіпедія // Вікіпедія [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://uk.wikipedia.org/wiki/Екологічно_чистий_транспорт. - Загол. з екрану.

5.Дистанционно управляемые средства для гуманитарного разминирования // Loi [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://loi.sscc.ru/bdm/bigdog/mina.htm. - Загол. з екрану.

6.США: вместо солдат роботы? // Голос Америки [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://www.golos-ameriki.ru/content/soldiersrobots/1836528.html. - Загол. з екрану.

7.Американские наземные малогабаритные дистанционно управляемые машины (2012) - 2000 - настоящий момент - Материалы посвящены - Top secret - Pentagonus // Pentagonus [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://pentagonus.ru/publ/materialy_posvjashheny/2000_nastojashhij_moment/amerikanskie_nazemnye_malogabaritnye_distancionno_upravljaemye_mashiny_2012/122-1-0-2115. - Загол. з екрану.

8.Робототехнические комплексы для обеспечения специальных операций. // Техника для спецслужб [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://www.bnti.ru/showart.asp?aid=456&lvl=02.01.02.02.. - Загол. з екрану.

9.Концепция разработки наземной дистанционно управляемой машины с ограниченными автономными возможностями - Технические науки - Fundamental Researc // Технические науки [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://www.rae.ru/upfs/?section=content&op=show_article&article_id=4495&lng=en. - Загол. з екрану.

10.Робототехнические комплексы для применения в условиях чрезвычайных ситуаций. // Техника для спецслужб [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://www.bnti.ru/showart.asp?aid=464&lvl=04.03.. - Загол. з екрану.

11.Компьютерра: Curiosity провёл изучение радиационной обстановки на Марсе // Компьютерра [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://www.computerra.ru/45055/curiosity-provyol-izuchenie-radiatsionnoy-obsta/. - Загол. з екрану.

12.Компьютерра: Новый марсоход, который разрабатывают в Канаде, разгадает тайну марсианского метана // Компьютерра [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://www.computerra.ru/39865/v-universitete-toronto-razrabatyivayu/. - Загол. з екрану.

13.Компьютерра: Посмотрите, как устроен марсоход Curiosity: реактор, компьютер и прочие детали // Компьютерра [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://www.computerra.ru/36157/. - Загол. з екрану.

14.Аварийные работы на АЭС «Фукусима - Дайичи « | Российское атомное сообщество Atomic - Energy.ru // Atomic - Energy [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://www.atomic-energy.ru/photo/21104. - Загол. з екрану.

15.old.niss.gov.ua/book/StrPryor/St_pr5/27_Shugurov.pdf // Nis [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://old.niss.gov.ua/book/StrPryor/St_pr5/27_Shugurov.pdf. - Загол. з екрану.

16.http://www.rand.org/content/dam/rand/pubs/monographs/2012/RAND_MG1206.pdf // RAND [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://www.rand.org/content/dam/rand/pubs/monographs/2012/RAND_MG1206.pdf. - Загол. з екрану.

17.ArtOfWar. Щенников Владимир Витальевич. Радиоуправляемые машины разминирования. Невероятные приключения немцев в Афгане.... (часть 6 - я) // ArtOfWar [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://artofwar.ru/s/shennikow_w_w/text_0360.shtml. - Загол. з екрану.

18.Робототехнические комплексы для применения в условиях чрезвычайных ситуаций. // Бюро технических находок [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://www.bnti.ru/showart.asp?aid=464&lvl=04.03.. - Загол. з екрану.

19.Роботы - пожарные - эффективность новейших технологий! | Пожарные автомобили // Pozhavto [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://www.pozhavto.ru/роботы-пожарные---эффективность-новейших-технологий. - Загол. з екрану.

20.Концепция дистанционно управляемых роботов широкого применения «Кентавр и Торс «. - Мои статьи - Каталог статей - Персональный сайт // SpaceExpansion [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://spaceexpansion.ucoz.ru/publ/koncepcija_distancionno_upravljaemykh_robotov_shirokogo_primenenija_quot_kentavr_i_tors_quot/1-1-0-21. - Загол. з екрану.

21.Робот для демонтажа Husqvarna DXR 250 // Diamondtool [Електронний ресурс]. - Режим доступу: URL: http://www.diamondtool.ru/catalog/product/robot-dlya-demontazha-dxr-250. - Загол. з екрану.