Компьютерное моделирование коэффициента сервиса руки человека

У приміщеннях з ВДТ слід щоденно робити вологе прибирання, мають бути аптечки першої медичної допомоги, мають бути обладнані побутові приміщення для відпочинку під час роботи. В кімнаті психологічного розвантаження слід передбачити встановлення пристроїв для приготування й роздачі тонізуючих напоїв, а також місця для занять фізичною культурою (СНиП 2.09.04.-87). Як джерела світла для штучного освітлення мають застосовуватись переважно люмінесцентні лампи типу ЛБ. Рівні звукового тиску в октавних смугах частот, рівні звуку та еквівалентні рівні звуку на робочих місцях, обладнаних ВДТ, мають відповідати вимогам СН 3223-85, ГОСТ 12.1.003-83, ГР 2411-81. Інтенсивність потоків інфрачервоного випромінювання має не перевищувати допустимих значень, відповідно до ДСН 3.3.6.042-99. Інтенсивність потоків ультрафіолетового випромінювання не повинна перевищувати допустимих значень, відповідно до СН 4557-88. [4]
1.5 Основи пожежної безпеки

1.5.1 Пожежна безпека на виробництві

Пожежна безпека - стан об'єкта, при якому з регламентованою ймовірністю виключається можливість виникнення та розвиток пожежі і впливу на людей її небезпечних факторів, а також забезпечується захист матеріальних цінностей. Причинами пожеж на підприємстві є порушення правил і норм пожежної безпеки, невиконання Закону “Про пожежну безпеку”. 
Пожежна профілактика - найважливіша частина протипожежного захисту і є комплексом заходів, що проводяться як в період проектування і будівництва підприємств, так і в процесі їх експлуатації.

Заходи щодо пожежної профілактики розділяються на: організаційні; технічні; режимні; експлуатаційні.

Організаційні заходи передбачають: правильну експлуатацію машин і внутрішньозаводського транспорту; правильне утримання будівель, території; протипожежний інструктаж робітників і службовців; видання наказів з питань посилення пожежної безпеки і т.д.

До технічних заходів відносяться: дотримання протипожежних правил, норм; правильне розміщення устаткування.

Експлуатаційними заходами є: своєчасні профілактичні огляди; ремонти; випробування.

Відповідно до протипожежних норм (СНиП II - 2-80) всі виробництва по вибуховій, вибухопожежній і пожежній небезпеці підрозділяються на наступні категорії: А, Б, В, Г, Д.

Категорія А - вибухопожежонебезпечні (відносяться виробництва, пов'язані з виготовленням, застосуванням і зберіганням: газів і пари з нижньою межею займання до 10 %; рідин, з температурою спалаху до 28 С).

Категорія Б - вибухопожежні (до цієї категорії відносяться виробництва, в яких обертаються горючі гази, нижня межа займання яких понад 10 % до об'єму повітря, а також рідини з температурою спалаху від 28 С до 61 С) .

Категорія В - пожежонебезпечні (до цієї категорії відносяться виробництва, в яких обертаються: рідини з температурою спалаху вище 61 С; горючий пил, нижня концентраційна межа займання якого більша за 65 г/м³; речовини, здатні просто горіти).

Категорія Г - пожежонебезпечні, де використовуються негорючі речовини і матеріали в гарячому, розжареному і розплавленому стані.

Категорія Д - пожежонебезпечні, де обертаються негорючі матеріали в холодному стані.

У практиці гасіння пожеж використовується наступні вогнегасильні речовини: вода; піни; інертні гази і пара; порошкові суміші.

Первинні засоби пожежогасіння призначені для ліквідації вогню в первинній стадії його розвитку. Сюди відносяться: ящики з піском, діжки з водою, відра, покривала, багри, ломи, сокири, вогнегасники.

Висновки

У даному розділі бакалаврської роботи розглянуто загальні питання охорони праці по створенню здорових та безпечних умов праці, спрямованих на збереження здоров'я і працездатності людини в процесі трудової діяльності у приміщенні закладу освіти, проведена оцінка параметрів природного освітлення виробничого приміщення.



ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В данной дипломной работе проведено компьютерное моделирование этой задачи.

Для этого были решены следующие задачи:

- произведено исследование строения руки человека, построена ее структурная схема и найдены ограничения на ее движения;

- построена кинематическая модель руки человека;

- для решения обратной задачи кинематики был разработан метод многомерной оптимизации для решения системы нелинейных уравнений седьмого порядка;

- разработана методика определения коэффициента сервиса;

- разработана программа, определяющая коэффициент сервиса руки во всех точках рабочей зоны;

- проанализированы результаты.

Решение этих задач позволит значительно упростить исследования кинематики движения руки человека и создание человекоподобных роботов.



ЛИТЕРАТУРА

1. Александер Р. -- Биомеханика. Перевод с англ. И-во: МИР, М., 1970, с. 5

2. Фокс А., Пратт М. Вычислительная геометрия. Применение в проектировании и на производстве. - М: Мир, 1982 - 304 с.

3. Шахинпур М. Курс робототехники. - М.: Мир, 1990. - 527 с.

4. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника:Пер. с англ. М.:Мир, 1989.-624с.

5. Меленьтьев Ю.И., Телегин А.И. Динамика манипуляционных систем роботов. - Иркутск: Иэд-во Иркут. ун-та,1985.-352 с.

6. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн./Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн. 1: Кинематика и динамика/ Е.И.Воробьев, С.А.Попов, Г.И.Шевелева.- М.: Высш. шк., 1988.-304 с.

7. Русаловський А.В. Правові та організаційні питання охорони праці: Навч. посіб. - К.: Універс. "Україна", 2009. - 295 с.

8. Порядок розслідування та облік нещасних випадків, професійних захворювань і аварій на підприємствах, в установах і організаціях. Постанова КМУ №1112 від 25.08.2004 р.

9. ДСТУ 2293-99. Охорона праці. Терміни та визначення основних понять. - К.: Держстандарт, 1999. - 19 с. Введено в дію наказом Держстандарту України від 26.03.1999 р. № 164

10. Основи охорони праці: Підручник. / За ред. К.Н. Ткачука і М.О. Халімовського. - К.: Основа, 2006. - 448 с

11. ДБН В.2.5-28-2006. Природне та штучне освітлення. - К.: Мінстрой, 2006. - 76 с. Чинний з 10.01.2006.

12. Законодательство Украины об охране труда: Сб. нормативных документов: В 4 т. - К.: Основа, 1995. - Т. 1-4.



Приложение А

Код программ

Main

{Метод покоординатного спуску}

uses crt;

const N=7;

k=0.5;

r0=0.01;

A1= 1;

S1 = 4;

type

MasN=array[1..N] of double;

var

x:MasN;

h,e,f1,r,h0:double;

xp,yp,zp,ji,ki,ii:double;

i:integer;

b:boolean;

function FXp(x:MasN):double;

begin

FXp :=-xp-A1*((((cos(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) + sin(x[1])*sin(x[3]))*cos(x[4]) -

cos(x[1])*sin(x[2])*sin(x[4])) * cos(x[5]) + (cos(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) -

sin(x[1]) * cos(x[3])) * sin(x[5])) * sin(x[6]) + ((cos(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) + sin(x[1]) * sin(x[3])) * sin(x[4]) +

cos(x[1])*sin(x[2])*cos(x[4]) * cos(x[6])) + A1 * cos(x[5]) * (( cos(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) +

sin(x[1]) * sin(x[3])) * cos(x[4]) -

cos(x[1]) * sin(x[2]) * sin(x[4])) + A1*sin(x[5])*(cos(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) - sin(x[1]) * cos(x[3])) + A1 * cos(x[4])

* ( cos(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) +

sin(x[1])*sin(x[3]) - A1*sin(x[4])*cos(x[1])*sin(x[2]) - S1*cos(x[1])*sin(x[2]) + S1*cos(x[1])));

end;

function FYp(x: MasN):double;

begin

FYp :=-yp-S1*((((sin(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) - cos(x[1])*sin(x[3]))*cos(x[4]) -

sin(x[1])*sin(x[2])*sin(x[4])) * cos(x[5]) + (sin(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) +

cos(x[1]) * cos(x[3])) * sin(x[5])) * sin(x[6]) + ((sin(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) -

cos(x[1]) * sin(x[3])) * sin(x[4]) + sin(x[1])*sin(x[2])*cos(x[4])) * cos(x[6])) +

A1 * cos(x[5]) * (( sin(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) - cos(x[1]) * sin(x[3])) * cos(x[4]) -

sin(x[1]) * sin(x[2]) * sin(x[4])) + A1*sin(x[5])*(sin(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) +

cos(x[1]) * cos(x[3])) + A1 * cos(x[4]) * ( sin(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) -

cos(x[1])*sin(x[3]) - A1*sin(x[4])*sin(x[1])*sin(x[2]) - S1*sin(x[1])*sin(x[2]) + S1*sin(x[1]) );

end;

function FZp(x: MasN):double;

begin

FZp :=-zp-S1*(((sin(x[2])*cos(x[3])*cos(x[4]) + cos(x[2])*sin(x[4]))*cos(x[5]) +

sin(x[2])*sin(x[3])*sin(x[5])) * sin(x[6]) + (sin(x[2])*cos(x[3])*sin(x[4]) -

cos(x[2]) * cos(x[4])) * cos(x[6])) * A1 * cos(x[5]) * (sin(x[2]) * cos(x[3]) *

cos(x[4]) + cos(x[2]) * sin(x[4])) - A1 * sin(x[5])* sin(x[2])*sin(x[3]) -

A1 * cos(x[4])*sin(x[2])*cos(x[3]) - A1 * sin(x[4]) * cos(x[2]) - S1 * cos(x[2]);

end;

function Fji(x: MasN):double;

begin

Fji :=-ji-((((cos(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) + sin(x[1])*sin(x[3]))*cos(x[4]) -

cos(x[1])*sin(x[2])*sin(x[4])) * cos(x[5]) + (cos(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) -

sin(x[1]) * cos(x[3])) * sin(x[5])) * cos(x[6]) - ((cos(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) +

sin(x[1]) * sin(x[3])) * sin(x[4]) + cos(x[1])*sin(x[2])*cos(x[4])) *

sin(x[6]))* sin(x[7]) +

((( cos(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) + sin(x[1]) * sin(x[3])) * cos(x[4]) -

cos(x[1]) * sin(x[2]) * sin(x[4])) *sin(x[5]) - (cos(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) -

sin(x[1]) * cos(x[3])) * cos(x[5])) * cos(x[7]);

end;

function Fki(x: MasN):double;

begin

Fki :=-ki-(((cos(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) + sin(x[1])*sin(x[3]))*cos(x[4]) -

cos(x[1])*sin(x[2])*sin(x[4])) * cos(x[5]) + (cos(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) -

sin(x[1]) * cos(x[3])) * sin(x[5])) * sin(x[6]) - ((cos(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) +

sin(x[1]) * sin(x[3])) * sin(x[4]) + cos(x[1])*sin(x[2])*cos(x[4])) * cos(x[6]);

end;

function Fii(x: MasN):double;

begin

Fii :=-ii-(((sin(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) - cos(x[1])*sin(x[3]))*cos(x[4]) -

sin(x[1])*sin(x[2])*sin(x[4])) * cos(x[5]) + (sin(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) +

cos(x[1]) * cos(x[3])) * sin(x[5])) * sin(x[6]) -

((sin(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) - cos(x[1]) * sin(x[3])) * sin(x[4]) +

sin(x[1])*sin(x[2])*cos(x[4])) * cos(x[6]);

end;

function F(x:MasN):double;

var straf:real;

begin

straf :=1/((1.57-x[1])*(x[1]+1.57))+1/((1.57-x[2])*(x[2]+1.57))

+1/((1.57-x[3])*(x[3]-1.57))+1/((1.57-x[4])*(x[4]+1.57))+1/((1.57-x[5])*(x[5]+1.57))

+1/((1.57-x[6])*(x[6]+1.57))

+1/((1.57-x[7])*(x[7]+1.57));

F:=1/(sqr(FXp(x))+sqr(FYp(x))+sqr(FZp(x))+sqr(Fji(x))+sqr(Fki(x))+sqr(Fii(x))) + r*straf;

end;

begin

clrscr;

writeln('‚ўҐ¤ЁвҐ Є®®а¤Ё­ вл');

write('Xp = ');

readln(xp);

write('Yp = ');

readln(Yp);

write('Zp = ');

readln(Zp);

write('JI = ');

readln(JI);

write('KI = ');

readln(KI);

write('II = ');

readln(II);

writeln('‚ўҐ¤ЁвҐ ­ з «м­®Ґ ЇаЁЎ«Ё¦Ґ­ЁҐ');

for i:=1 to n do begin

write(' X[',i,'] = ');

readln(x[i]);

end;

write('„«Ё­­ и Ј H = ');

readln(H);

write(''®з­®бвм e = ');

readln(e);

h0:=h;

r:=r0;

repeat

{ ДЛЯ КОЖНОГО НОВОГО ЗАХОДУ ЗМІНЮВАТИ КРОК }

h:=h0*r;

repeat

b:=true;

{ЦИКЛ ПО КООРДИНАТАМ}

for i:=1 to N do begin

F1:=F(x);

{КРОКГ ВПРАВО}

x[i]:=x[i]+h;

if F(x)>F1 then b:=false

else begin

{КРОК ВЛІВО }

x[i]:=x[i]-2*h;

if F(x)>F1 then b:=false

else begin

{ НА ВИХІДНІ ПОЗИЦІЇ }

x[i]:=x[i]+h;

end;

end;

end;

{ ЯКЩО НІ ПО ОДНІЙ КООРДИНАТІ НЕ БУЛО ЗСУВУ - ЗМЕНШУВАТИ КРОК }

if b then

h:=h*k;

{ ПОКИ КРОК НЕ СТАНЕ <ТОЧНОСТІ }

until h<=e;

{ ЗМЕНШУЄМО КОЕФІЦІЄНТ ШТРАФНИЙ ФУНКЦІЇ }

r:=r/10;

until r<1e-10;writeln;

writeln(' ђҐ§г«мв в:');writeln;

for i:=1 to N do writeln(' X[',i,'] = ',x[i]:8:6);writeln;

writeln(' Fmin = ',F(x):8:4);

readln;

end.

GEN_COOR

{$A+,B-,D+,E+,F-,G-,I+,L+,N+,O-,P-,Q-,R-,S+,T-,V+,X+}

{$M 16384,0,655360}

Program Gen_coor;

uses

Crt;

Const rd=57.2957;

pi=3.14;

step=0.3194; {и Ј Ё§¬Ґ­Ґ­Ёп ®Ў®Ўй Є®®а¤ ў а ¤Ё ­ е 12 Ја ¤гб®ў}

max = 3500;

A1 = 0.5;

S1 = 0.4;

TYPE

COOR=ARRAY [1..7] OF REAL;

point3=array [1..3] of real;

zone=array [1..max] of point3;

VAR

kl,I,j:INTEGER;

qmin,qmax,X,Q:COOR;

ks,teta,fi,dteta,dfi,E:REAL;

noa, F:BOOLEAN;

ifile:text;

iname,cf:string;

xyz:zone;

var1,var2,var3: real;

BEGIN

CASE N OF

1: CR:=-A1*((((cos(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) + sin(x[1])*sin(x[3]))*cos(x[4]) -

cos(x[1])*sin(x[2])*sin(x[4])) * cos(x[5]) + (cos(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) -

sin(x[1]) * cos(x[3])) * sin(x[5])) * sin(x[6]) + ((cos(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) + sin(x[1]) * sin(x[3])) * sin(x[4]) +

cos(x[1])*sin(x[2])*cos(x[4])) * cos(x[6])) + S1 * cos(x[5]) * (( cos(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) + sin(x[1]) * sin(x[3]))

* cos(x[4]) -

cos(x[1]) * sin(x[2]) * sin(x[4])) + S1*sin(x[5])*(cos(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) - sin(x[1]) * cos(x[3])) + S1 * cos(x[4])

* ( cos(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) +

sin(x[1])*sin(x[3]) - S1*sin(x[4])*cos(x[1])*sin(x[2]) - A1*cos(x[1])*sin(x[2]) + A1*cos(x[1])) ;

2: CR:=-A1*((((sin(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) - cos(x[1])*sin(x[3]))*cos(x[4]) -

sin(x[1])*sin(x[2])*sin(x[4])) * cos(x[5]) + (sin(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) +

cos(x[1]) * cos(x[3])) * sin(x[5])) * sin(x[6]) + ((sin(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) -

cos(x[1]) * sin(x[3])) * sin(x[4]) + sin(x[1])*sin(x[2])*cos(x[4])) * cos(x[6])) +

S1 * cos(x[5]) * (( sin(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) - cos(x[1]) * sin(x[3])) * cos(x[4]) -

sin(x[1]) * sin(x[2]) * sin(x[4])) + S1*sin(x[5])*(sin(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) +

cos(x[1]) * cos(x[3])) + S1 * cos(x[4]) * ( sin(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) -

cos(x[1])*sin(x[3]) - S1*sin(x[4])*sin(x[1])*sin(x[2]) - A1*sin(x[1])*sin(x[2]) + A1*sin(x[1]));

3: CR:=-A1*(((sin(x[2])*cos(x[3])*cos(x[4]) + cos(x[2])*sin(x[4]))*cos(x[5]) +

sin(x[2])*sin(x[3])*sin(x[5])) * sin(x[6]) + (sin(x[2])*cos(x[3])*sin(x[4]) -

cos(x[2]) * cos(x[4])) * cos(x[6])) * S1 * cos(x[5]) * (sin(x[2]) * cos(x[3]) *

cos(x[4]) + cos(x[2]) * sin(x[4])) - S1 * sin(x[5])* sin(x[2])*sin(x[3]) -

S1 * cos(x[4])*sin(x[2])*cos(x[3]) - S1 * sin(x[4]) * cos(x[2]) - A1 * cos(x[2]);

4: CR:=-((((cos(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) + sin(x[1])*sin(x[3]))*cos(x[4]) -

cos(x[1])*sin(x[2])*sin(x[4])) * cos(x[5]) + (cos(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) -

sin(x[1]) * cos(x[3])) * sin(x[5])) * cos(x[6]) - ((cos(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) +

sin(x[1]) * sin(x[3])) * sin(x[4]) + cos(x[1])*sin(x[2])*cos(x[4])) * sin(x[6]))* sin(x[7]) +

((( cos(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) + sin(x[1]) * sin(x[3])) * cos(x[4]) -

cos(x[1]) * sin(x[2]) * sin(x[4])) *sin(x[5]) - (cos(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) -

sin(x[1]) * cos(x[3])) * cos(x[5])) * cos(x[7]);

5: CR:=-(((cos(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) + sin(x[1])*sin(x[3]))*cos(x[4]) -

cos(x[1])*sin(x[2])*sin(x[4])) * cos(x[5]) + (cos(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) -

sin(x[1]) * cos(x[3])) * sin(x[5])) * sin(x[6]) - ((cos(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) +

sin(x[1]) * sin(x[3])) * sin(x[4]) + cos(x[1])*sin(x[2])*cos(x[4])) * cos(x[6]);

6: CR:=-(((sin(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) - cos(x[1])*sin(x[3]))*cos(x[4]) -

sin(x[1])*sin(x[2])*sin(x[4])) * cos(x[5]) + (sin(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) +

cos(x[1]) * cos(x[3])) * sin(x[5])) * sin(x[6]) -

((sin(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) - cos(x[1]) * sin(x[3])) * sin(x[4]) +

sin(x[1])*sin(x[2])*cos(x[4])) * cos(x[6]);

END;

END;

Procedure check;

Begin

noa:=false;

if (q[1]<-1.57) or (q[1]>1.57) then noa:=true;

if (q[2]<-1.57) or (q[2]>1.57) then noa:=true;

if (q[3]<-1.57) or (q[3]>1.57) then noa:=true;

if (q[4]<-1.57) or (q[4]>1.57) then noa:=true;

if (q[5]<-1.57) or (q[5]>1.57) then noa:=true;

if (q[6]<-1.57) or (q[6]>1.57) then noa:=true;

if (q[7]<-1.57) or (q[7]>1.57) then noa:=true;

end;

BEGIN

clrscr;

iname:='';

qmin[1]:=-pi/2;qmax[1]:=pi/2;

Write (' Q1 min ='); Readln(qmin[1]);

Write (' Q1 max ='); Readln(qmax[1]);

qmin[1]:=qmin[1]/rd;qmax[1]:=qmax[1]/rd;

qmin[2]:=-pi/2;qmax[2]:=pi/2;

Write (' Q2 min ='); Readln(qmin[2]);

Write (' Q2 max ='); Readln(qmax[2]);

qmin[2]:=qmin[2]/rd;qmax[2]:=qmax[2]/rd;

qmin[3]:=-pi/2;qmax[3]:=pi/2;

Write (' Q3 min ='); Readln(qmin[3]);

Write (' Q3 max ='); Readln(qmax[3]);

qmin[3]:=qmin[3]/rd;qmax[3]:=qmax[3]/rd;

qmin[4]:=-pi/2;qmax[4]:=pi/2;

Write (' Q4 min ='); Readln(qmin[4]);

Write (' Q4 max ='); Readln(qmax[4]);

qmin[4]:=qmin[4]/rd;qmax[4]:=qmax[4]/rd;

qmin[5]:=-pi/2;qmax[5]:=pi/2;

Write (' Q5 min ='); Readln(qmin[5]);

Write (' Q5 max ='); Readln(qmax[5]);

qmin[5]:=qmin[5]/rd;qmax[5]:=qmax[5]/rd;

qmin[6]:=-pi/2;qmax[6]:=pi/2;

Write (' Q6 min ='); Readln(qmin[6]);

Write (' Q6 max ='); Readln(qmax[6]);

qmin[6]:=qmin[6]/rd;qmax[6]:=qmax[6]/rd;

qmin[7]:=-pi/2;qmax[7]:=pi/2;

Write (' Q7 min ='); Readln(qmin[7]);

Write (' Q7 max ='); Readln(qmax[7]);

qmin[7]:=qmin[7]/rd;qmax[7]:=qmax[7]/rd;

For i:=1 to 7 do Writeln('Q',i:1,'min=',qmin[i]:6:4,' Q',i:1,'max=',qmax[i]:6:4);

kl:=0;

q[1]:=qmin[1];

while q[1]<=qmax[1] do

begin

q[2]:=qmin[2];

while q[2]<=qmax[2] do

begin

q[3]:=qmin[3];

while q[3]<=qmax[3] do

begin

q[4]:=qmin[4];

while q[4]<=qmax[4] do

begin

q[5]:=qmin[5];

while q[5]<=qmax[5] do

begin

q[6]:=qmin[6];

while q[6]<=qmax[6] do

begin

q[7]:=qmin[7];

while q[7]<=qmax[7] do

begin

check;

if not noa then

begin

kl:=kl+1;

var1 := cr(q,1);

var2 := cr(q,2);

var3 := cr(q,3);

for i:=1 to 3 do xyz[kl,i]:=cr(q,i);

writeln(kl:3,' ',xyz[kl,1]:10:10,' ',xyz[kl,2]:10:10,' ',xyz[kl,3]:10:10);

end;

if kl>=max-1 then

begin

writeln(ifile,kl:4);

writeln(ifile,E:2:10);

for i:=1 to kl do

begin

for j:=1 to 3 do write(ifile,xyz[i,j]:10:10,' ');

writeln(ifile);

end;

exit;

end;

q[7]:=q[7]+step;

end;

q[6]:=q[6]+step;

end;

q[5]:=q[5]+step;

end;

q[4]:=q[4]+step;

end;

q[3]:=q[3]+step;

end;

q[2]:=q[2]+step;

end;

q[1]:=q[1]+step;

end;

Writeln('‚ᥣ® Ї®¤Ј®в®ў«Ґ­® ',kl:4,' в®зҐЄ');

writeln(ifile,kl:4);

writeln(ifile,E:1:10);

for i:=1 to kl do

begin

for j:=1 to 3 do write(ifile,xyz[i,j]:10:10,' ');

writeln(ifile);

end;

close(ifile);

readkey;

end.

KS_NEW

{$A+,B-,D+,E+,F-,G-,I+,L+,N-,O-,P-,Q-,R-,S+,T-,V+,X+}

{$M 16384,0,655360}

Program Ks_zone;

uses

Crt, Graph;

CONST SIZEX=8; SIZEY=7; r=150; try=10; z=10;

TYPE

{ ResolutionPreference = (Lower, Higher);}

COOR=ARRAY [1..7] OF REAL;

coor2=array [1..8] of coor;

point3=array [1..3] of real;

VAR

kl,kt,xm,ym,tr,Xmax,Ymax,cl,A,I,J,kp,kpoint:INTEGER;

K:COOR2;

qmin,qmax,X,Q:COOR;

ks,teta,fi,dteta,dfi,E,C:REAL;

noa, F:BOOLEAN;

ifile,ofile:text;

iname,oname,cf:string;

procedure qlim;

begin

qmin[1]:=-1.57; qmax[1]:=1.57;

qmin[2]:=-1.57; qmax[2]:=1.57;

qmin[3]:=-1.57; qmax[3]:=1.57;

qmin[4]:=-1.57; qmax[4]:=1.57;

qmin[5]:=-1.57; qmax[5]:=1.57;

qmin[6]:=-1.57; qmax[6]:=1.57;

qmin[7]:=-1.57; qmax[7]:=1.57;

end;

BEGIN

CASE N OF

1: CR:=-0.1*((((cos(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) + sin(x[1])*sin(x[3]))*cos(x[4]) -

cos(x[1])*sin(x[2])*sin(x[4])) * cos(x[5]) + (cos(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) -

sin(x[1]) * cos(x[3])) * sin(x[5])) * sin(x[6]) + ((cos(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) + sin(x[1]) * sin(x[3])) * sin(x[4]) +

cos(x[1])*sin(x[2])*cos(x[4])) * cos(x[6])) + 0.2 * cos(x[5]) * (( cos(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) + sin(x[1]) * sin(x[3]))

* cos(x[4]) -

cos(x[1]) * sin(x[2]) * sin(x[4])) + 0.2*sin(x[5])*(cos(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) - sin(x[1]) * cos(x[3])) + 0.2 * cos(x[4])

* ( cos(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) +

sin(x[1])*sin(x[3]) - 0.2*sin(x[4])*cos(x[1])*sin(x[2]) - 0.1*cos(x[1])*sin(x[2]) + 0.1*cos(x[1])) ;

2: CR:=-0.1*((((sin(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) - cos(x[1])*sin(x[3]))*cos(x[4]) -

sin(x[1])*sin(x[2])*sin(x[4])) * cos(x[5]) + (sin(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) +

cos(x[1]) * cos(x[3])) * sin(x[5])) * sin(x[6]) + ((sin(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) -

cos(x[1]) * sin(x[3])) * sin(x[4]) + sin(x[1])*sin(x[2])*cos(x[4])) * cos(x[6])) +

0.2 * cos(x[5]) * (( sin(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) - cos(x[1]) * sin(x[3])) * cos(x[4]) -

sin(x[1]) * sin(x[2]) * sin(x[4])) + 0.2*sin(x[5])*(sin(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) +

cos(x[1]) * cos(x[3])) + 0.2 * cos(x[4]) * ( sin(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) -

cos(x[1])*sin(x[3]) - 0.2*sin(x[4])*sin(x[1])*sin(x[2]) - 0.1*sin(x[1])*sin(x[2]) + 0.1*sin(x[1]));

3: CR:=-0.1*(((sin(x[2])*cos(x[3])*cos(x[4]) + cos(x[2])*sin(x[4]))*cos(x[5]) +

sin(x[2])*sin(x[3])*sin(x[5])) * sin(x[6]) + (sin(x[2])*cos(x[3])*sin(x[4]) -

cos(x[2]) * cos(x[4])) * cos(x[6])) * 0.2 * cos(x[5]) * (sin(x[2]) * cos(x[3]) *

cos(x[4]) + cos(x[2]) * sin(x[4])) - 0.2 * sin(x[5])* sin(x[2])*sin(x[3]) -

0.2 * cos(x[4])*sin(x[2])*cos(x[3]) - 0.2 * sin(x[4]) * cos(x[2]) - 0.1 * cos(x[2]);

4: CR:=-((((cos(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) + sin(x[1])*sin(x[3]))*cos(x[4]) -

cos(x[1])*sin(x[2])*sin(x[4])) * cos(x[5]) + (cos(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) -

sin(x[1]) * cos(x[3])) * sin(x[5])) * cos(x[6]) - ((cos(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) +

sin(x[1]) * sin(x[3])) * sin(x[4]) + cos(x[1])*sin(x[2])*cos(x[4])) * sin(x[6]))* sin(x[7]) +

((( cos(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) + sin(x[1]) * sin(x[3])) * cos(x[4]) -

cos(x[1]) * sin(x[2]) * sin(x[4])) *sin(x[5]) - (cos(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) -

sin(x[1]) * cos(x[3])) * cos(x[5])) * cos(x[7]);

5: CR:=-(((cos(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) + sin(x[1])*sin(x[3]))*cos(x[4]) -

cos(x[1])*sin(x[2])*sin(x[4])) * cos(x[5]) + (cos(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) -

sin(x[1]) * cos(x[3])) * sin(x[5])) * sin(x[6]) - ((cos(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) +

sin(x[1]) * sin(x[3])) * sin(x[4]) + cos(x[1])*sin(x[2])*cos(x[4])) * cos(x[6]);

6: CR:=-(((sin(x[1])*cos(x[2])*cos(x[3]) - cos(x[1])*sin(x[3]))*cos(x[4]) -

sin(x[1])*sin(x[2])*sin(x[4])) * cos(x[5]) + (sin(x[1])*cos(x[2])*sin(x[3]) +

cos(x[1]) * cos(x[3])) * sin(x[5])) * sin(x[6]) -

((sin(x[1]) * cos(x[2]) * cos(x[3]) - cos(x[1]) * sin(x[3])) * sin(x[4]) +

sin(x[1])*sin(x[2])*cos(x[4])) * cos(x[6]);

END;

END;

PROCEDURE SLAU(var k:coor2);

LABEL 1;

BEGIN

FOR J:=1 TO SIZEY-1 DO

IF K[J,J]<>0 THEN GOTO 1 ELSE

FOR I:=J+1 TO SIZEY DO

IF K[J,I]<>0 THEN

BEGIN

FOR A:=J TO SIZEX DO

K[A,J]:=K[A,I]+K[A,J];

1:FOR I:=J+1 TO SIZEY DO

IF K[J,I]<>0 THEN

FOR A:=SIZEX DOWNTO J DO

K[A,I]:=K[A,I]*K[J,J]-K[A,J]*K[J,I]

END;

FOR J:=SIZEY DOWNTO 1 DO

BEGIN

FOR I:=SIZEY DOWNTO J+1 DO

K[SIZEX,J]:=K[SIZEX,J]+K[I,J]*K[SIZEX,I];

IF K[J,J]<>0 THEN K[SIZEX,J]:=-K[SIZEX,J]/K[J,J];

END

END;

Procedure OZK;

BEGIN

tr:=0;

REPEAT

FOR J:=1 TO SIZEY DO

BEGIN

C:=CR(Q,J);

K[SIZEX,J]:=X[J]-C;

FOR I:=1 TO SIZEY DO

BEGIN

Q[I]:=Q[I]+E;

K[I,J]:=(CR(Q,J)-C)/E;

Q[I]:=Q[I]-E

END

END;

SLAU(k);

F:=TRUE;

FOR J:=1 TO SIZEY DO

BEGIN

Q[J]:=Q[J]-K[SIZEX,J];

F:=F AND (ABS(K[SIZEX,J])<E)

END;

inc(tr);

UNTIL F or (tr>try);

noa:=(tr>try);

FOR J:=1 TO SIZEY DO

begin

q[j]:=q[j]-int(q[j]/(2*pi))*2*pi;

if q[j]>pi then q[j]:=-2*pi+q[j];

if q[j]<-pi then q[j]:=2*pi+q[j];

if (q[j]<qmin[j]) or (q[j]>qmax[j]) then noa:=true;

end;

END;

Procedure check;

var k:integer;

Begin

if (q[1]<-1.57) or (q[1]>1.57) then f:=false;

if (q[2]<-1.57) or (q[2]>1.57) then f:=false;

if (q[3]<-1.57) or (q[3]>1.57) then f:=false;

if (q[4]<-1.57) or (q[4]>1.57) then f:=false;

if (q[5]<-1.57) or (q[5]>1.57) then f:=false;

if (q[6]<-1.57) or (q[6]>1.57) then f:=false;

if (q[7]<-1.57) or (q[7]>1.57) then f:=false;

for k:=1 to 7 do

if abs(cr(q,k)-x[k])>e then f:=false;

end;

Procedure Kservice;

Var t:point3;

begin

kl:=0;kt:=0;

teta:=0;dteta:=2*pi/z;

while teta<=pi do

begin

fi:=0;

if sin(teta)=0 then dfi:=2*pi else dfi:=2*pi/trunc(z*sin(teta));

while fi<=2*pi-dfi/2 do

begin

if (fi<4.71) and (fi>1.57) then cl:=7 else cl:=15;

x[4]:=sin(teta)*cos(fi);

x[5]:=sin(teta)*sin(fi);

x[6]:=cos(teta);

t[1]:=r*x[4];

t[2]:=r*x[5];

t[3]:=r*x[6];

for i:=1 to sizey do q[i]:=0;

begin

{TODO: ‡ ¬Ґ­Ёвм ­ ¬­®Ј¬®ҐаЄг}

ozk;

end;

f:=true;

check;

if not f then noa:=true;

if not(noa) then begin inc(kl); cl:=12 end else cl:=7;

for i:=1 to 7 do

begin

gotoxy (5,i+15);

writeln('q[',i,']=',(180/pi*q[i]):4:10,' X[',i,']=',cr(q,i):4:10,' X[',i,']=',x[i]:4:10);

end;

kt:=kt+1;

fi:=fi+dfi;

end;

teta:=teta+dteta;

end;

randomize;

ks:=random;

end;

BEGIN

clrscr;

writeln;

writeln;

writeln;

writeln('--------------------------------------------------------------------------------');

readkey;

clrscr;

qlim;

iname:='';oname:='';

Readln(iname);

if iname='' then iname:='file.in';

if oname='' then oname:='file.out';

Assign(ifile,iname);Assign(ofile,oname);



Приложение Б

Коэффициент сервиса

500

1.0000000000 0.0000000000 -0.50000000000.6275949513

0.8430015186 0.0000000000 -0.5000000000 0.0630197560

0.9797695949 0.1255987851 -0.50000000000.5926523244

0.8307114707 0.0763017388 -0.5000000000 0.2444009816

0.9211247259 0.2384929987-0.5000000000 0.2659921681

0.7950844901 0.1448854021-0.5000000000 0.2980661427

0.8299974404 0.3272631623-0.5000000000 0.8556070363

0.73972431820.1988136136-0.5000000000 0.7306680714

0.7156054479 0.3829299941-0.5000000000 0.1940012013

0.6702307485 0.2326314252 -0.5000000000 0.3021402394

0.7924255058 0.0000000000 -0.5659755354 0.8394327199

0.6513077388 0.0000000000 -0.5751826908 0.2746212529

0.7732182738 0.1255987851 -0.5689910417 0.2885525273

0.6396392725 0.0763017388 -0.5774352247 0.8642361211

0.7175394285 0.2384929987 -0.5777325358 0.3938686894

0.6058141626 0.1448854021 -0.5841439799 0.9514095830

0.6310209978 0.3272631623 -0.5913157981 0.3868343877

0.5532538874 0.1988136136 -0.5950967633 0.9164669560

0.5224144962 0.3829299941 -0.6083668539 0.9303982304

0.4872750254 0.2326314252 -0.6097555577 0.8152248906

0.5046955664 0.0000000000 -0.6427605001 0.3448574590

0.3937328618 0.0000000000 -0.6699270246 0.3587887334

0.4884543581 0.1255987851 -0.6476022682 0.0105373906

0.3838662662 0.0763017388 -0.6723228263 0.0244686650

0.4413735644 0.2384929987 -0.6616378178 0.5541012334

0.3552645053 0.1448854021 -0.6799133039 0.9895260381

0.3682155030 0.3272631623 -0.6834474246 0.9685604619

0.3108207052 0.1988136136 -0.6936123686 0.9824917363

0.2763802599 0.3829299941 -0.7108250028 0.5121243047

0.2550304463 0.2326314252 -0.7140891014 0.2564559041

0.1659146481 0.0000000000 -0.7331760502 0.2703871785

0.0963311083 0.0000000000 -0.7799714067 0.8000197469

0.1542822946 0.1255987851 -0.7379346012 0.8139510213

0.0892644094 0.0763017388 -0.7803447085 0.7929854451

0.1205618702 0.2384929987 -0.7517289171 0.8069167195

0.0687791236 0.1448854021 -0.7826421455 0.2423415242

0.0681642642 0.3272631623 -0.7731636749 0.2213759481

0.0369473790 0.1988136136 -0.7897979208 0.6568007527

0.0023896005 0.3829299941 -0.8000707055 0.0922255574

-0.00301097890.2326314252 -0.8049572785 0.5276503621

-0.1896488729 0.0000000000 -0.8275940023 0.1793990193

-0.2108147319 0.0000000000 -0.8879465062 0.2114729939

-0.1954957355 0.1255987851 -0.8303926761 0.1905074178

-0.2143667232 0.0763017388 -0.8849291666 0.5317244588

-0.2124449014 0.2384929987 -0.8385056061 0.9671492635

-0.2246634058 0.1448854021 -0.8778462500 0.9182753621

-0.2387819280 0.3272631623 -0.8511121529 0.8031020223

-0.2406632495 0.1988136136 -0.8717496840 0.0980317662

-0.2718427719 0.3829299941 -0.8669371388 0.4392488073

-0.2607478376 0.2326314252 -0.8725534002 0.9688813756

0.7397413158 0.0000000000 -0.5406875290 0.4043061803

0.5986235488 0.0000000000 -0.5498946844 0.2891328405

0.7205340839 0.1255987851 -0.5437030353 0.7245576452

0.5869550825 0.0763017388 -0.5521472183 0.7384889196

0.6648552385 0.2384929987 -0.5524445294 0.1390168737

0.5531299726 0.1448854021 -0.5588559735 0.1529481481

0.5783368078 0.3272631623 -0.5660277917 0.5883729528

0.5005696974 0.1988136136 -0.5698087569 0.0237977575

0.4697303062 0.3829299941 -0.5830788475 0.8807160924

0.4345908354 0.2326314252 -0.5844675513 0.0167634557

0.4988551728 0.0000000000 -0.6174724937 0.4521882604

0.3878924683 0.0000000000 -0.6446390182 0.8876130651

0.4826139645 0.1255987851 -0.6223142618 0.2881410192

0.3780258726 0.0763017388 -0.6470348198 0.6293580602

0.4355331709 0.2384929987 -0.6363498114 0.1589906286

0.3494241117 0.1448854021 -0.6546252975 0.5944154332

0.3623751094 0.3272631623 -0.6581594182 0.9172535024

0.3049803116 0.1988136136 -0.6683243622 0.3526783071

0.2705398663 0.3829299941 -0.6855369963 0.7881031118

0.2491900528 0.2326314252 -0.6888010950 0.2235279165

0.2119005028 0.0000000000 -0.7078880438 0.1083545766

0.1423169630 0.0000000000 -0.7546834003 0.6379871450

0.2002681493 0.1255987851 -0.7126465948 0.0734119497

0.1352502641 0.0763017388 -0.7550567021 0.6030445180

0.1665477249 0.2384929987 -0.7264409107 0.3936634145

0.1147649782 0.1448854021 -0.7573541391 0.9232959829

0.1141501188 0.3272631623 -0.7478756685 0.3587207876

0.0829332336 0.1988136136 -0.7645099144 0.4947681508

0.0483754551 0.3829299941 -0.7747826991 0.9301929555

0.0429748757 0.2326314252 -0.7796692721 0.7871112905

-0.08943694050.0000000000 -0.8023059959 0.2225360952

-0.1106027995 0.0000000000 -0.8626584998 0.6579608999

-0.0952838031 0.1255987851 -0.8051046697 0.5427875600

-0.1141547908 0.0763017388 -0.8596411602 0.3997058950

-0.1122329690 0.2384929987 -0.8132175997 0.2731421087

-0.1244514734 0.1448854021 -0.8525582435 0.7085669134

-0.1385699956 0.3272631623 -0.8258241465 0.5933935735

-0.1404513170 0.1988136136 -0.8464616776 0.4503119085

-0.1716308394 0.3829299941 -0.8416491324 0.8857367132

-0.1605359052 0.2326314252 -0.8472653938 0.3211615179

-0.3747974588 0.0000000000 -0.8798130109 0.6274817083

-0.3454046675 0.0000000000 -0.9423043591 0.0629065130

-0.3742674085 0.1255987851 -0.8795480768 0.4983313177

-0.3450826600 0.0763017388 -0.9358654256 0.8395483587

-0.3727308734 0.2384929987 -0.8787800730 0.2749731634

-0.3441492090 0.1448854021 -0.9190142320 0.5812933538

-0.3703432770 0.3272631623 -0.8775866846 0.4563543890

-0.3426987352 0.1988136136 -0.8981826832 0.8917791937

-0.3673461297 0.3829299941 -0.8760886254 0.6823980901

-0.3408779568 0.2326314252 -0.8812540173 0.1178228948

0.9494239871 0.3139969628 -0.5000000000 0.5532476995

0.8003658630 0.2646999165 -0.5000000000 0.9886725042

0.8907791182 0.4268911763 -0.5000000000 0.4240973089

0.7647388824 0.3332835798 -0.5000000000 0.7403905394

0.7996518327 0.5156613400 -0.5000000000 0.8485295775

0.7093787105 0.3872117912 -0.5000000000 0.2839543822

0.6852598402 0.5713281718 -0.5000000000 0.2629888060

0.6398851408 0.4210296029 -0.5000000000 0.6984136107

0.5591741225 0.5882608590 -0.5000000000 0.1338384154

0.5632875886 0.4313162747 -0.5000000000 0.5692632201

0.7523477832 0.2488192020 -0.5659755354 0.4540898802

0.6183671902 0.2045086518 -0.5751826908 0.8895146849

0.6946743394 0.3620346889 -0.5689910417 0.3249394896

0.5833303542 0.2732874899 -0.5774352247 0.7603642943

0.6063630679 0.4517361749 -0.5777325358 0.9906194212

0.5296809215 0.3277814832 -0.5841439799 0.8475377562

0.4963468327 0.5088501732 -0.5913157981 0.2829625609

0.4628456409 0.3624784540 -0.5950967633 0.7183873656

0.3757539988 0.5275994869 -0.6083668539 0.8544347289

0.3895850364 0.3738687333 -0.6097555577 0.9625737669

0.4791700769 0.1584728750 -0.6427605001 0.4922063353

0.3738194236 0.1236309228 -0.6699270246 0.2365379347

0.4243126472 0.2726196842 -0.6476022682 0.6719627394

0.3404933267 0.1929755428 -0.6723228263 0.2015953078

0.3441645721 0.3650209324 -0.6616378178 0.6370201125

0.2918030668 0.2491096518 -0.6799133039 0.4276390090

0.2468329920 0.4263300460 -0.6834474246 0.9572715773

0.2326737624 0.2863551711 -0.6936123686 0.3926963820

0.1421631932 0.4503454840 -0.7108250028 0.8281211867

0.1690864622 0.3009446409 -0.7140891014 0.7129478469

0.1575233467 0.0520966956 -0.7331760502 0.5698661818

0.0914590649 0.0302476754 -0.7799714067 0.5837974562

0.1070416742 0.1676906713 -0.7379346012 0.6919364943

0.0607912572 0.1004714545 -0.7803447085 0.2494773879

0.0395782543 0.2642870348 -0.7517289171 0.1063957228

0.0198069735 0.1591541121 -0.7826421455 0.5418205275

-0.03804285150.3321148683 -0.7731636749 0.4266471877

-0.0273481430 0.2003597785 -0.7897979208 0.8620719924

-0.1179701111 0.3643132491 -0.8000707055 0.2032890334

-0.0759042566 0.2199204171 -0.8049572785 0.0139200713

-0.1800571891 -0.0595491701 -0.82759400230.4493448760

-0.2001525634 -0.0661951855 -0.88794650620.3341715361

-0.2250459778 0.0578614321 -0.8303926761 0.3481028106

-0.2274834233 0.0051322011 -0.8849291666 0.2050211455

-0.2765863626 0.1597239199 -0.8385056061 0.6404459502

-0.2587944027 0.0670140491 -0.8778462500 0.5252726104

-0.3294649292 0.2357346962 -0.8511121529 0.9606974151

-0.2909183327 0.1131908843 -0.8717496840 0.3961222197

-0.3783329035 0.2782051171 -0.8669371388 0.2530405547

-0.3206058126 0.1389918262 -0.8725534002 0.1378672149

0.7023281495 0.2322765264 -0.5406875290 0.1517984893

0.5683475565 0.1879659762 -0.5498946844 0.9326517608

0.6446547057 0.3454920133 -0.5437030353 0.9116861846

0.5333107205 0.2567448143 -0.5521472183 0.3471109893

0.5563434342 0.4351934993 -0.5524445294 0.6883280303

0.4796612878 0.3112388076 -0.5588559735 0.1237528350

0.4463271990 0.4923074975 -0.5660277917 0.0748789336

0.4128260072 0.3459357784 -0.5698087569 0.5382120635

0.3257343651 0.5110568113 -0.5830788475 0.9273495711

0.3395654027 0.3573260577 -0.5844675513 0.3627743758

0.4736250672 0.1566390091 -0.6174724937 0.7039914168

0.3682744138 0.1217970569 -0.6446390182 0.6830258407

0.4187676374 0.2707858184 -0.6223142618 0.6969571151

0.3349483169 0.1911416769 -0.6470348198 0.1323819198

0.3386195624 0.3631870666 -0.6363498114 0.0172085799

0.2862580571 0.2472757860 -0.6546252975 0.9683346786

0.2412879822 0.4244961802 -0.6581594182 0.0764737166

0.2271287526 0.2845213052 -0.6683243622 0.5118985213

0.1366181835 0.4485116182 -0.6855369963 0.3967251815

0.1635414525 0.2991107750 -0.6888010950 0.1775784530

0.2011834202 0.0665361143 -0.7078880438 0.6130032577

0.1351191384 0.0446870941 -0.7546834003 0.0763363875

0.1507017477 0.1821300899 -0.7126465948 0.5117611922

0.1044513307 0.1149108732 -0.7550567021 0.9471859969

0.0832383278 0.2787264535 -0.7264409107 0.8983120956

0.0634670470 0.1735935308 -0.7573541391 0.7831387557

0.0056172220 0.3465542870 -0.7478756685 0.0780684997

0.0163119305 0.2147991972 -0.7645099144 0.5134933044

-0.0743100376 0.3787526678-0.7747826991 0.9489181091

-0.0322441831 0.2343598357 -0.7796692721 0.8337447692

-0.0849135766 -0.0280829277-0.8023059959 0.2691695739

-0.1050089509 -0.0347289431 -0.8626584998 0.7045943786

-0.1299023653 0.0893276746 -0.8051046697 0.1400191833

-0.1323398108 0.0365984435 -0.8596411602 0.9969375182

-0.1814427501 0.1911901623 -0.8132175997 0.8817641784

-0.1636507903 0.0984802915 -0.8525582435 0.2229812194

-0.2343213167 0.2672009387 -0.8258241465 0.7526137878

-0.1957747202 0.1446571267 -0.8464616776 0.0938308288

-0.2831892910 0.3096713595 -0.8416491324 0.3240859557

-0.2254622001 0.1704580687 -0.8472653938 0.1810042907

-0.3558416977 -0.1176852637-0.8798130109 0.0379226257

-0.3279354766 -0.1084560165-0.9423043591 0.4733474304

-0.3947760923 0.0017276698 -0.8795480768 0.3581740905

-0.3515882691 -0.0359122061 -0.9358654256 0.7935988952

-0.4287657092 0.1093946115 -0.8787800730 0.2290236999

-0.3722370904 0.0294958698 -0.9190142320 0.5239534439

-0.4543724297 0.1944248322 -0.8775866846 0.4087801040

-0.3877932704 0.0811520517 -0.8981826832 0.7499971450

-0.4690060822 0.2482173528 -0.8760886254 0.1854219497

-0.3966832698 0.1138312122 -0.8812540173 0.1365480484

0.8028118147 0.5962324967 -0.5000000000 0.5998811782

0.6767715790 0.5026249002 -0.5000000000 0.0353059829

0.7116845292 0.6850026603 -0.5000000000 0.4707307876

0.6214114071 0.5565531116 -0.5000000000 0.9061555923

0.5972925367 0.7406694922 -0.5000000000 0.7909822525

0.5519178373 0.5903709233 -0.5000000000 0.2264070571

0.4712068190 0.7576021794 -0.5000000000 0.0072603286

0.4753202851 0.6006575950 -0.5000000000 0.8920869888

0.3461812018 0.7340879464 -0.5000000000 0.8432130874

0.3993667480 0.5863726092 -0.5000000000 0.2786378921

0.6361685583 0.4724698377 -0.5659755354 0.7140626968

0.5228775477 0.3883308392 -0.5751826908 0.1494875015

0.5458626884 0.5618500505 -0.5689910417 0.0343141616

0.4680163889 0.4426296578 -0.5774352247 0.3292439056

0.4338518547 0.6192853220 -0.5777325358 0.6704609466

0.3999693822 0.4775218033 -0.5841439799 0.2000935150

0.3114661800 0.6389659582 -0.5913157981 0.0849201751

0.3256196202 0.4894778645 -0.5950967633 0.9418385101

0.1910852232 0.6189012229 -0.6083668539 0.9557697845

0.2524877319 0.4772884616 -0.6097555577 0.4854023529

0.4051755635 0.3009158976 -0.6427605001 0.3702290130

0.3160933933 0.2347563272 -0.6699270246 0.8056538177

0.3172508524 0.3920645501 -0.6476022682 0.2410786224

0.2626787975 0.2901294797 -0.6723228263 0.6765034271

0.2121426362 0.4546262594 -0.6616378178 0.5613300873

0.1988251571 0.3281359556 -0.6799133039 0.3421833587

0.1004828238 0.4822727819 -0.6834474246 0.8718159271

0.1309913972 0.3449313230 -0.6936123686 0.7566425873

-0.0064339685 0.4722076159-0.7108250028 0.1920673919

0.0660390400 0.3388166964 -0.7140891014 0.5332844330

0.1331982397 0.0989237049 -0.7331760502 0.9687092376

0.0773357519 0.0574357372 -0.7799714067 0.7130408371

0.0489735717 0.1928203063 -0.7379346012 0.5699591720

0.0261689463 0.1144782791 -0.7803447085 0.0053839767

-0.04540878220.2633479020 -0.7517289171 0.4408087814

-0.0311686921 0.1573240612 -0.7826421455 0.2977271164

-0.1404018557 0.3033724827 -0.7731636749 0.1825537765

-0.0888773448 0.1816391459 -0.7897979208 0.6179785812

-0.2263969070 0.3088454810 -0.8000707055 0.9591956222

-0.1411196650 0.1849640132 -0.8049572785 0.3946204269

-0.1522523558 -0.1130748210-0.8275940023 0.2794470871

-0.1692445575 -0.1256945940 -0.8879465062 0.2305731857

-0.2318323635 -0.0157287219 -0.8303926761 0.6659979904

-0.2175897143 -0.0665564692 -0.8849291666 0.3526434982

-0.3127505529 0.0647984431 -0.8385056061 0.2374701584

-0.2667478216 -0.0176359107 -0.8778462500 0.6728949631

-0.3868218853 0.1203611881 -0.8511121529 0.1083197678

-0.3117464372 0.0161186678 -0.8717496840 0.9652381027

-0.4465538955 0.1453392289 -0.8669371388 0.8500647629

-0.3480338602 0.0312929224 -0.8725534002 0.7069830978

0.5938730681 0.4410578116 -0.5406875290 0.6746270752

0.4805820576 0.3569188131 -0.5498946844 0.7827661133

0.5035671982 0.5304380244 -0.5437030353 0.0130212402

0.4257208987 0.4112176317 -0.5521472183 0.4484460449

0.3915563645 0.5878732959 -0.5524445294 0.7896630859

0.3576738920 0.4461097772 -0.5588559735 0.6744897461

0.2691706899 0.6075539321 -0.5660277917 0.1099145508

0.2833241300 0.4580658384 -0.5698087569 0.5453393555

0.1487897331 0.5874891968 -0.5830788475 0.0749719238

0.2101922417 0.4458764355 -0.5844675513 0.9597985840

0.4004868266 0.2974336652 -0.6174724937 0.3952233887

0.3114046564 0.2312740948 -0.6446390182 0.2521417236

0.3125621155 0.3885823176 -0.6223142618 0.9387872315

0.2579900606 0.2866472472 -0.6470348198 0.8236138916

0.2074538992 0.4511440269 -0.6363498114 0.2590386963

0.1941364201 0.3246537231 -0.6546252975 0.7886712647

0.0957940869 0.4787905495 -0.6581594182 0.2240960693

0.1263026602 0.3414490905 -0.6683243622 0.1089227295

-0.0111227054 0.4687253835-0.6855369963 0.4038524735

0.0613503030 0.3353344640 -0.6888010950 0.9334850418

0.1701162272 0.1263419658 -0.7078880438 0.8183117020

0.1142537393 0.0848539982 -0.7546834003 0.2537365067

0.0858915591 0.2202385672 -0.7126465948 0.6891613114

0.0630869337 0.1418965400 -0.7550567021 0.1245861161

-0.00849079480.2907661629 -0.7264409107 0.5600109207

0.0057492954 0.1847423221 -0.7573541391 0.0233440506

-0.10348386830.3307907436 -0.7478756685 0.5529766190

-0.0519593574 0.2090574068 -0.7645099144 0.9884014237

-0.1894789195 0.3362637419 -0.7747826991 0.8732280838

-0.1042016775 0.2123822741 -0.7796692721 0.7301464188

-0.0718010325 -0.0533252103-0.8023059959 0.4167919266

-0.0887932342 -0.0659449833 -0.8626584998 0.8522167313

-0.1513810401 0.0440208888 -0.8051046697 0.7370433914

-0.1371383909 -0.0068068585 -0.8596411602 0.1724681961

-0.2322992295 0.1245480538 -0.8132175997 0.1235942948

-0.1862964982 0.0421136999 -0.8525582435 0.5590190995

-0.3063705620 0.1801107988 -0.8258241465 0.4438457596

-0.2312951139 0.0758682785 -0.8464616776 0.3172819733

-0.3661025721 0.2050888396 -0.8416491324 0.7527067780

-0.2675825368 0.0910425331 -0.8472653938 0.1881315827

-0.3008918280 -0.2234664246-0.8798130109 0.0729582428

-0.2772949479 -0.2059414873 -0.9423043591 0.9298765778

-0.3753523746 -0.1223182028 -0.8795480768 0.3653013825

-0.3225300127 -0.1444935585 -0.9358654256 0.2222197175

-0.4414300249 -0.0307692622 -0.8787800730 0.6576445221

-0.3626724361 -0.0888772295 -0.9190142320 0.4482634186

-0.4924408906 0.0419200365 -0.8775866846 0.8836882233

-0.3936617307 -0.0447182046 -0.8981826832 0.3191130280

-0.5232251195 0.0883970235 -0.8760886254 0.8487455964

-0.4123632666 -0.0164832586 -0.8812540173 0.4062864899

0.5749936010 0.8181579058 -0.5000000000 0.8417112946

0.4847204788 0.6897083570 -0.5000000000 0.2771360993

0.4606016085 0.8738247376 -0.5000000000 0.7125609040

0.4152269091 0.7235261687 -0.5000000000 0.5973875641

0.3345158908 0.8907574248 -0.5000000000 0.0328123688

0.3386293569 0.7338128405 -0.5000000000 0.3277421128

0.2094902735 0.8672431918 -0.5000000000 0.7631669175

0.2626758198 0.7195278547 -0.5000000000 0.6479935776

0.0981713513 0.8056605509 -0.5000000000 0.5049119126

0.1950491519 0.6821161665 -0.5000000000 0.9403367173

0.4556395951 0.6483291923 -0.5659755354 0.3757615220

0.3744977821 0.5328725756 -0.5751826908 0.2605881821

0.3418359206 0.7048331414 -0.5689910417 0.6960129868

0.3053616178 0.5671989392 -0.5774352247 0.1314377915

0.2174556475 0.7241925043 -0.5777325358 0.9883561265

0.2298001297 0.5789598257 -0.5841439799 0.4237809312

0.0950800923 0.7044490422 -0.5913157981 0.3086075913

0.1554565153 0.5669655975 -0.5950967633 0.0894608628

-0.01291220970.6475998464 -0.6083668539 0.5248856675

0.0898507818 0.5324294952 -0.6097555577 0.5039200913

0.2901967211 0.4129206677 -0.6427605001 0.8451371323

0.2263938761 0.3221356537 -0.6699270246 0.8423142564

0.1780984913 0.4718512924 -0.6476022682 0.2777390610

0.1582937759 0.3579362320 -0.6723228263 0.7131638657

0.0586620429 0.4982452193 -0.6616378178 0.0080936097

0.0857356800 0.3739706427 -0.6799133039 0.8929202699

-0.0560313855 0.4894326490 -0.6834474246 0.3283450746

0.0160589868 0.3686169728 -0.6936123686 0.7637698792

-0.1543803212 0.4463049909 -0.7108250028 0.6206882142

-0.0436883650 0.3424167568 -0.7140891014 0.0561130189

0.0953998610 0.1357443810 -0.7331760502 0.9409396790

0.0553897709 0.0788140578 -0.7799714067 0.2821567201

-0.0140483069 0.1984457768 -0.7379346012 0.7175815247

-0.0111004066 0.1169053938 -0.7803447085 0.1530063294

-0.1258026285 0.2357705954 -0.7517289171 0.0378329896

-0.0789915813 0.1395803628 -0.7826421455 0.6616733216

-0.2285589278 0.2439433558 -0.7731636749 0.0970981263

-0.1414164232 0.1445453458 -0.7897979208 0.5325229310

-0.3119231971 0.2221373668 -0.8000707055 0.3231418275

-0.1920605333 0.1312981247 -0.8049572785 0.7585666322

-0.1090468884 -0.1551627247-0.8275940023 0.1939914369

-0.1212171219 -0.1724797396 -0.8879465062 0.6294162415

-0.2151684360 -0.0877278839 -0.8303926761 0.3737478410

-0.1856863649 -0.1315128178 -0.8849291666 0.3248739396

-0.3172793912 -0.0366815275 -0.8385056061 0.6660909806

-0.2477191579 -0.1005019625 -0.8778462500 0.1015157853

-0.4050510242 -0.0071870980 -0.8511121529 0.5369405900

-0.3010407582 -0.0825839846 -0.8717496840 0.8432607804

-0.4696050564 -0.0022280167 -0.8669371388 0.2786855851

-0.3402575778 -0.0795713238 -0.8725534002 0.6199026261

0.4253465230 0.6052252057 -0.5406875290 0.0553274308

0.3442047100 0.4897685891 -0.5498946844 0.9582967912

0.3115428485 0.6617291548 -0.5437030353 0.9094228898

0.2750685457 0.5240949526 -0.5521472183 0.0175619279

0.1871625754 0.6810885177 -0.5524445294 0.5751028215

0.1995070576 0.5358558391 -0.5588559735 0.0105276261

0.0647870202 0.6613450557 -0.5660277917 0.4459524308

0.1251634432 0.5238616110 -0.5698087569 0.3307790910

-0.04320528180.6044958599 -0.5830788475 0.6719961320

0.0595577097 0.4893255087 -0.5844675513 0.1074209367

0.2868385322 0.4081423035 -0.6174724937 0.5428457414

0.2230356871 0.3173572895 -0.6446390182 0.3534767793

0.1747403024 0.4670729283 -0.6223142618 0.1440956758

0.1549355869 0.3531578678 -0.6470348198 0.5795204805

0.0553038539 0.4934668551 -0.6363498114 0.0149452852

0.0823774910 0.3691922786 -0.6546252975 0.4503700898

-0.0593895744 0.4846542848 -0.6581594182 0.3351967500

0.0127007979 0.3638386086 -0.6683243622 0.7706215547

-0.1577385101 0.4415266267 -0.6855369963 0.6275398897

-0.0470465539 0.3376383926 -0.6888010950 0.0629646943

0.1218414331 0.1733680716 -0.7078880438 0.4983894990

0.0818313430 0.1164377484 -0.7546834003 0.3832161592

0.0123932653 0.2360694673 -0.7126465948 0.5855629609

0.0153411655 0.1545290843 -0.7550567021 0.9267800020

-0.0993610563 0.2733942859 -0.7264409107 0.8116066621

-0.0525500091 0.1772040533 -0.7573541391 0.2470314668

-0.2021173556 0.2815670463 -0.7478756685 0.6824562715

-0.1149748511 0.1821690363 -0.7645099144 0.5393746065

-0.2854816249 0.2597610573 -0.7747826991 0.9747994111

-0.1656189612 0.1689218152 -0.7796692721 0.7191310106

-0.0514256685 -0.0731735399-0.8023059959 0.1545558153

-0.0635959020 -0.0904905548-0.8626584998 0.0114741502

-0.1575472161 -0.0057386991 -0.8051046697 0.4468989549

-0.1280651450 -0.0495236330 -0.8596411602 0.2375178514

-0.2596581713 0.0453076573 -0.8132175997 0.6729426561

-0.1900979380 -0.0185127777 -0.8525582435 0.6240687547

-0.3474298043 0.0748020868 -0.8258241465 0.9652857957

-0.2434195383 -0.0005947998 -0.8464616776 0.4007106004

-0.4119838365 0.0797611681 -0.8416491324 0.2855372606

-0.2826363579 0.0024178609 -0.8472653938 0.1424555955

-0.2155061405 -0.3066435040 -0.8798130109 0.5778804002

-0.1986054736 -0.2825955594 -0.9423043591 0.7139277635

-0.3179610039 -0.2339913414 -0.8795480768 0.1493525682

-0.2608471921 -0.2384590948 -0.9358654256 0.5847773729

-0.4094427994 -0.1678207627 -0.8787800730 0.4416957079

-0.3164227302 -0.1982602170 -0.9190142320 0.8771205125

-0.4806979580 -0.1148250558 -0.8775866846 0.1834407030

-0.3597105095 -0.1660651239 -0.8981826832 0.6188655077

-0.5245188760 -0.0803648439 -0.8760886254 0.8195874880

-0.3863318836 -0.1451304143 -0.8812540173 0.2550122926

0.2890136198 0.9573249854 -0.5000000000 0.1398389528

0.2436389203 0.8070264165 -0.5000000000 0.0909650514

0.1629279020 0.9742576726 -0.5000000000 0.1048963259

0.1670413681 0.8173130882 -0.5000000000 0.5403211305

0.0379022848 0.9507434396 -0.5000000000 0.8466413210

0.0910878310 0.8030281024 -0.5000000000 0.2820661257

-0.0734166374 0.8891607986 -0.5000000000 0.7174909303

0.0234611631 0.7656164142 -0.5000000000 0.1529157350

-0.15976873020.7957389587 -0.5000000000 0.4941327760

-0.0289980611 0.7088622918 -0.5000000000 0.7243879030

0.2290217638 0.7586087357 -0.5659755354 0.6755140016

0.1882368072 0.6235131715 -0.5751826908 0.1109388063

0.1032317571 0.7765209322 -0.5689910417 0.9957654665

0.1118189005 0.6343948989 -0.5774352247 0.0096967409

-0.0209366389 0.7558461477 -0.5777325358 0.4451215456

0.0363861285 0.6218348888 -0.5841439799 0.8805463503

-0.1309235394 0.6986756786 -0.5913157981 0.6248779497

-0.0304313311 0.5871036118 -0.5950967633 0.0603027544

-0.2156035465 0.6107924336 -0.6083668539 0.5899353228

-0.0818747569 0.5337142068 -0.6097555577 0.0253601274

0.1458638925 0.4831576757 -0.6427605001 0.9101867876

0.1137941596 0.3769303062 -0.6699270246 0.3456115923

0.0209311070 0.5039093208 -0.6476022682 0.7810363970

0.0378970181 0.3895370094 -0.6723228263 0.2164612017

-0.10075233500.4914656659 -0.6616378178 0.1012878618

-0.0360261349 0.3819774418 -0.6799133039 0.6309204302

-0.2068779067 0.4470854122 -0.6834474246 0.0663452349

-0.1004978226 0.3550162692 -0.6936123686 0.1744842730

-0.2867107917 0.3752577120 -0.7108250028 0.7320251665

-0.1489966033 0.3113806686 -0.7140891014 0.1674499712

0.0479515930 0.1588342381 -0.7331760502 0.0243683062

0.0278410023 0.0922201769 -0.7799714067 0.4877014360

-0.0756491707 0.1839980549 -0.7379346012 0.9231262407

-0.0472469309 0.1075072911 -0.7803447085 0.3585510454

-0.1934712840 0.1843446155 -0.7517289171 0.2154693804

-0.1188243120 0.1077178280 -0.7826421455 0.5103991244

-0.2935968013 0.1598388644 -0.7731636749 0.3952257845

-0.1796509440 0.0928304911 -0.7897979208 0.8306505892

-0.3658978240 0.1129596080 -0.8000707055 0.6875689242

-0.2235740897 0.0643511649 -0.8049572785 0.1229937288

-0.0548111072 -0.1815556045 -0.82759400230.9136126253

-0.0609283288 -0.2018182102 -0.8879465062 0.3490374300

-0.1767397853 -0.1508531927 -0.8303926761 0.2059557650

-0.1350004636 -0.1831663784 -0.8849291666 0.6413805697

-0.2897147764 -0.1344510873 -0.8385056061 0.0768053744

-0.2036331996 -0.1732020371 -0.8778462500 0.9616320345

-0.3823084314 -0.1340083946 -0.8511121529 0.0697710726

-0.2598841966 -0.1729330997 -0.8717496840 0.5051958773

-0.4451547145 -0.1495698939 -0.8669371388 0.3900225374

-0.2980635522 -0.1823867695 -0.8725534002 0.8254473421

0.2137953154 0.7081728443 -0.5406875290 0.2608721468

0.1730103587 0.5730772801 -0.5498946844 0.6962969515

0.0880053086 0.7260850408 -0.5437030353 0.0207598421

0.0965924521 0.5839590075 -0.5521472183 0.3156895861

-0.0361630874 0.7054102563 -0.5524445294 0.8453221545

0.0211596801 0.5713989974 -0.5588559735 0.1865391955

-0.1461499878 0.6482397872 -0.5660277917 0.0713658556

-0.0456577795 0.5366677204 -0.5698087569 0.5067906603

-0.2308299949 0.5603565422 -0.5830788475 0.9422154650

-0.0971012053 0.4832783154 -0.5844675513 0.3776402697

0.1441759392 0.4775665210 -0.6174724937 0.3566746935

0.1121062063 0.3713391515 -0.6446390182 0.7920994982

0.0192431537 0.4983181661 -0.6223142618 0.3217320666

0.0362090648 0.3839458547 -0.6470348198 0.2065587267

-0.10244028820.4858745113 -0.6363498114 0.3146977648

-0.0377140881 0.3763862871 -0.6546252975 0.7501225695

-0.2085658600 0.4414942575 -0.6581594182 0.7640538439

-0.1021857759 0.3494251145 -0.6683243622 0.6488805041

-0.2883987450 0.3696665573 -0.6855369963 0.0843053088

-0.1506845566 0.3057895139 -0.6888010950 0.5197301134

0.0612421313 0.2028576457 -0.7078880438 0.0493626818

0.0411315406 0.1362435845 -0.7546834003 0.7936942813

-0.0623586324 0.2280214626 -0.7126465948 0.2291190859

-0.0339563926 0.1515306988 -0.7550567021 0.6645438906

-0.1801807456 0.2283680231 -0.7264409107 0.1941764590

-0.1055337737 0.1517412356 -0.7573541391 0.0790031191

-0.2803062630 0.2038622720 -0.7478756685 0.0929343936

-0.1663604057 0.1368538988 -0.7645099144 0.5283591982

-0.3526072856 0.1569830156 -0.7747826991 0.9637840029

-0.2102835514 0.1083745725 -0.7796692721 0.3643119570

-0.0258484939 -0.0856202178-0.8023059959 0.3782432314

-0.0319657154 -0.1058828234-0.8626584998 0.8136680361

-0.1477771720 -0.0549178059 -0.8051046697 0.7927024600

-0.1060378503 -0.0872309917 -0.8596411602 0.9008414980

-0.2607521631 -0.0385157005 -0.8132175997 0.3362663027

-0.1746705863 -0.0772666504 -0.8525582435 0.7716911074

-0.3533458181 -0.0380730079 -0.8258241465 0.6565177676

-0.2309215832 -0.0769977129 -0.8464616776 0.0919425723

-0.4161921012 -0.0536345071 -0.8416491324 0.9670036074