Система компьютерного управления промышленным роботом-манипулятором РФ-202М

1) Расстояние от глаз пользователя до экрана монитора должно составлять 50-70 см;

2) необходима специальная мебель - регулируемые по высоте стулья, столы (оптимальная высота поверхности сиденья стула 400-550 мм; опорная поверхность спинки стула 280-320 мм - высота и 380 - ширина, угол наклона спинки 30);

3) оптимальный угол наклона головы по отношению к вертикали 35^О, а по отношению к корпусу 25 ^О;

4) для снижения статического напряжения мышц с рук рекомендуется применять подлокотники;

4) сидение, стул и стационарные или съемные подлокотники рабочего сиденья должны быть подъемно-поворотными, чтобы регулировать высоту, угол наклона сидения или спинки, высоту подлокотников;

5) сиденье должно быть полумягкое;

6) клавиатуру следует размещать на поверхности стола или на специальной рабочей поверхности, отдельно от стола на расстоянии 100-300 мм от края, более близкого к пользователю под углом 5-160 ^О.

7) рабочее место следует располагать так, чтобы естественный свет падал сбоку, преимущественно слева. Оконные проемы в помещениях должны быть оборудованы регулируемыми устройствами типа жалюзи, занавеси.

7.3 Выводы

В разделе безопасность жизнедеятельности были проанализированы вредные производственные факторы, которые могут возникнуть при производстве этого устройства, предложены мероприятия, направленные на уменьшение или абсолютную ликвидацию этих факторов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В ходе выполнения данной выпускной работы была разработана компьютерная система управления промышленным роботом-манипулятором РФ-202М. В частности был проведен анализ задания, разработаны структурная схема системы управления, электрическая принципиальная схема устройства сопряжения, проведен расчет и выбор элементов, разработано программное обеспечение, посчитана себестоимость продукта, его конкурентоспособность, рыночная стоимость, точка безубыточности, определены вредные факторы и меры по их предотвращению, произведен расчет искусственного освещения.

В общем система управления разомкнутая и выполняет управление при помощи жестко заданной программы потому она может быть усовершенствована в адаптивную или производственную систему искусственного интеллекта.

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Расчет транзисторных цепей под ред. Р.Ф. Ши. Перевод с английского под общ. ред. проф. Г.И. Атабетова. Издательство "Энергия". М.-1964.-262с

2. Скаржева В.А., Луценко А.Н., Электроника и микросхемотехника. 4.1. Электронные устройства информационной автоматики: Учебник / под общ. ред. А.А. Краснопрошиной.-К.: Вища шк. Головне изд., 1989.-431с.

3. Основы промышленной электроники. Учеб. Для неэлектротехн. Спец. Вузов / В.Г. Герасимов, О.М. Княжнов, В.Г. Герасимова. - 3-е издание, переработ. и дополн. - М.: Высш. Шк., 1986.-336с.

4. Гальперин М.В.и др. Транзисторные усилители постоянного тока. М., "Энергия", 1972.-272с.

5. Бочаров Л..Н. и др. Расчет электронных устройств на транзисторах/ Бочаров Л.Н., Жебряков С.К., Колесников И.Ф., - М.: Энергия, 1978.- 208с.

6. Расчет электронных схем. Примеры и задачи: Учеб. Пособие для вузов по спец. электрон. техн. / Г.И. Изьюрова, Г.В. Королев, В.А. Терехов и др. - М.: Высш. шк. 1987.-335с.

7. Терещук Р.В. и др. Полупроводниковые приемно-усилительные устройства: Справ. Радиолюбителя/ Р.В. Терещук, К.М. Терещук, С.А. Седов. - 4-е изд. Стер. -Киев: Наук. думка, 1989.-800с.

8. Артамонов Б.И., Бокуняев А.А. Источники электропитания: Учебник для техникумов. - М.: Энергоиздат,1982.-296с.

9. Малинина Р.М. и др. Справочник начинающего радиолюбителя: / А.И. Берг, Ф.И. Бурдейный, В.А. Бурлянд, В.И. Ванеев, Е.Н. Геништа, И.П. Жеребцов, А.М. Корольков, Э.Т. Кренкель, А.А. Куликовский, А.Д. Смирнов, Ф.И. Тарасов, Б.И. Шамшур. М.-Л., изд-во "Энергия", 1965,- 656с.

10. Гершунский Б.С. Справочник по расчету электронных схем. -Киев: Вища школа, Изд-во при Киев. Ун-те, 1983. -240сю

11. Гук М. Аппаратные интерфейсы ПК - М.:Питер,2002.

12. Бабушкин И.С.Экономическое обоснование инженерных решений в дипломном проектировании - Х.:ХАИ,1999.

13. Голованова О.В., Гава П.Т. Экономическая оценка инженерных решений - Х.:ХАИ, 1999.

14. ДСТУ 3008-95. Документація. Звіти у сфері науки и техніки. Структура и правила оформлення. Введ. з 23.02.95. - К.: ДЕРЖСТАНДАРТ УКРАЇНИ, 1995. - 78 с.

15. Единая система программной документации. Введ. с 01.01.80 - М.: Издательство стандартов, 1982.

16. Единая система конструкторской документации. Введ. с 01.07.77 - М.: Издательство стандартов, 1984.

17. Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с англ. - М.; Мир, 1990.

18.Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники: Введение в специальность: Учеб. для вузов по спец. "Роботехнические системы икомплексы" - М.: Высш. шк., 1990. - 224 с., ил.

19. Кочтюк В.И., Гавриш А.П., Карлов А.Г. Промышленные роботы:

Конструирование, управление, эксплуатация: Висшая школа. Главное издательство, 1985.

20. Фу К., Гансалес Ф., Лик К. Робототехника: Перевод с англ. - М. Мир;1989. - 624., ил.

21. Бабич А.В., Баранов А.Г, Калабин И.В. и др. Промышленная

робототехника: Под редакцией Шифрина Я.А. - М.: Машиностроение, 1982 -415 с., ил.

22. Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с англ. - М.; Мир, 1990. 527 с., ил.

23. Кочтюк В.И., Гавриш А.П., Карлов А.Г. Промышленные роботы:

24 Коеструирование, управление, эксплуатация: Вища. шк. Головне

издательство, 1985.

ПРИЛОЖЕНИЕ А

СПЕЦИФИКАЦИЯ

Обозначение	Назначение/Примечание	Количество
Микросхемы
D1,D2	КР1544ИР38	2
Резисторы
R1	МЛТ 100КОм	15
R2	МЛТ 27КОм	15
R3	МЛТ 5,1КОм	15
Транзисторы
VT1	КТ853А	15
Оптопары
D3	АОТ128А	15

ПРИЛОЖЕНИЕ Б

Листинг программы

program robot;

uses crt;

var

dvig,zdrka: text;

i,n,k,d:integer;

dvg: array [0..100] of integer;

zdr: array [0..100] of integer;

label leb1;

begin

clrscr;

for i:=0 to 100 do

begin

dvg[i]:=0;

zdr[i]:=0 ;

end;

writeln('Viberite regim raboty 1-Avtomaticheskiy 2-Ruchnoy');

readln(d);

if d=1 then

begin

{$I-}

assign(zdrka,'c:\zdrka.txt');

reset(zdrka);

{$I+}

if IOResult=0 then

begin

{$I-}

assign(dvig,'c:\dvig.txt');

reset(dvig);

{$I+}

if IOResult=0 then

i:=0;

n:=0;

while eof(zdrka)<>true do

begin

readln(zdrka,zdr[i]);

writeln(zdr[i]);

i:=i+1;

end;

i:=0;

begin

while eof(dvig)<>true do

begin

readln(dvig,dvg[i]);

writeln(dvg[i]);

i:=i+1;

end;

n:=i;

writeln(' ');

writeln(n);

i:=0;

for i:=0 to n do

begin

case dvg[i] of

1..4:port[$37A]:=10;

5..8:port[$37A]:=9;

9..12:port[$37A]:=15;

12..14:port[$37A]:=7;

else goto leb1;

k:=zdr[i]*1000;

delay(k);

end;

case dvg[i] of

1,5,9,13:port[$378]:=1;

2,6,10,14:port[$378]:=2;

3,7,11:port[$378]:=14;

4,8,12:port[$378]:=8;

else goto leb1;

end;

end;

end;

end;

end;

d:=0;

k:=0;

writeln('Vvedte kolichestvo operaciy v tehnologicheskom processe');

readln(d);

for i:=0 to d do

begin

{$I-}

assign(dvig,'c:\dvig.txt');

reset(dvig);

{$I+}

if IOResult=0 then

begin

writeln('Vvedite nomer dvigeniya dlya (ot 1 do 14)',i,'-y operacii');

readln(k);

dvg[i]:=k;

append(dvig);

write(dvig,dvg[i]);

begin

case dvg[i] of

1..4:port[$37A]:=10;

5..8:port[$37A]:=9;

9..12:port[$37A]:=15;

12..14:port[$37A]:=7;

else goto leb1;

k:=zdr[i]*1000;

delay(k);

end;

case dvg[i] of

1,5,9,13:port[$378]:=1;

2,6,10,14:port[$378]:=2;

3,7,11:port[$378]:=14;

4,8,12:port[$378]:=8;

else goto leb1;

end;

end;

end;

end;

leb1:readln;

end.

Размещено на Allbest.ru