Разработка компьютерной системы управления промышленным роботом

Компьютер (порт ввода вывода) - управляющий элемент системы. Блок согласования - согласовывает электрические параметры блока управления и робота. Блок управления схема реализующая логическое сопряжение блока согласования и компьютера.

Программный алгоритм выглядит следующим образом.

Рисунок 2.4.2 Алгоритм программы управления роботом



3. КОНСТРУКТОРСКАЯ ЧАСТЬ

3.1 Блок электрических клапанов

В рамках данной работы была поставлена задача осуществления управления промышленным роботом манипулятором РФ-202М. В ходе выполнения данной работы было установлено что наиболее рациональным решением является проектирование и реализации компьютерной системы управления промышленным роботом. Для выполнения данной задачи необходимо разработать устройство сопряжения порта ввода-вывода ПК с блоком электрических клапанов робота. Для решения этой задачи рассмотрим блок электрических клапанов.

Рисунок 3.1.1 Блок электрических клапанов электромонтажный чертеж

Блок электрических клапанов имеет 16 клапанов потому для подключения робота был выбран LPT-порт, так как он имеет наибольшее количество выводов что упрощает проектирование устройства сопряжения. Кратко об LPT порте.

3.2 Паралельный интерфейс LPT-порт

Поскольку в техническом задании требуется осуществить управление роботом при помощи LPT-порта приведем некоторые свединия о нем.

Порт параллельного интерфейса был введен в ПК для подключения прин-тера - LP'T-порт (Line PrinTer -- построчный принтер).

Адаптер параллельного интерфейса представляет собой набор регистров, расположенных в пространстве ввода/вывода. Регистры порта адресуются от-носительно базового адреса порта, стандартными значениями которого являются 386h, 378h и 278h. Порт имеет внешнюю 8-битную шину данных, 5-битную шину сигналов состояния и 4-битную шину управляющих сигналов.

BIOS поддерживает до четырех LPT-портов (LPT1-LPT4), своим сервисом -- прерыванием INT 17h, обеспечивающим через них связь с принтерами по интерфейсу Centronics. Этим сервисом BIOS осуществляет вывод символа, инициализацию интерфейса и принтера, а также опрос состояния принтера.

3.2.1 Традиционный LPT-порт

Традиционный порт SPP (Standard Parallel Port) является однонаправленным портом, на базе которого программно реализуется протокол обмена Centronics. Порт обеспечивает возможность вырабатывания запроса аппаратного прерывания по импульсу на входе АСК#. Сигналы порта выводятся на разъем DB-25S (розетка), установленный непосредственно на плате адаптера (или системной плате) или соединяемый с ней плоским шлейфом.

Таблица 3.2.1.1 Разъем стандартного LPT-порта

Контакт DB-25S	Провод шлейфа	Назначение
		I/O*	Reg.Bit**	Сигнал
1	1	0/1	CR: 0\	Strobe#
2	3	0(1)	DR:0	Data 0
3	5	0(1)	DR: 1	Data 1
4	7	0(1)	DR: 2	Data 2
5	9	0(1)	DR:3	Data 3
6	11	0(1)	DR: 4	Data 4
7	13	0(1)	DR:5	Data 5
8	15	0(1)	DR:6	Data 6
9	17	0(1)	DR:7	Data 7
10	19	I	SR: 6	Ack#
11	21	I	SR: 7\	Busy
12	23	I	SR: 5	PaperEnd
13	25	I	SR: 4	Select
14	2	0/1	CR: 1\	Auto LF#
15	4	I	SR: 3	Error#
16	6	0/1	CR: 2	Init#
17	8	0/1	CR:3\	Select In#
18-25	10, 12, 14, 16	18, 20, 22, 24, 26	-	-

* I/O задает направление передачи (вход/выход) сигнала порта; 0/I обозначает выходные линии, состояние которых считывается при чтении из соответствующих портов вывода.

** Символом «\» отмечены инвертированные сигналы (1 в регистре соответствует низкому уровню линии).

*** Вход Ack# соединен резистором (10 кОм) с питанием +5 В.

Стандартный порт имеет три 8-битных регистра, расположенных по соседним адресам в пространстве ввода/вывода, начиная с базового адреса порта (BASE).

Data Register (DR) -- регистр данных, адрес= BASE. Данные, записанные в этот порт, выводятся на выходные линии интерфейса. Данные, считанные из этого регистра, в зависимости от схемотехники адаптера соответствуют либо ранее записанным данным, либо сигналам на тех же линиях. разработка программирование промышленный робот

Status Register (SR) -- регистр состояния, представляющий собой 5-битный порт ввода сигналов состояния принтера.

Control Register (CR) -- регистр управления, адрес=ВА5Е+2. Как и регистр данных, этот 4-битный порт вывода допускает запись и чтение (биты 0-3), но его выходной буфер обычно имеет тип открытый коллектор. Это позволяет более корректно использовать линии данного регистра как входные при программировании их в высокий уровень. Биты О, 1, 3 инвертируются -- единичному значению в регистре соответствует низкий уровень сигнала, и наоборот.

BIOS обеспечивает поддержку LPT-порта, необходимую для организации вывода по интерфейсу Centronics.

В процессе начального тестирования POST BIOS проверяет наличие параллельных портов по адресам 386h, 378h и 278h и помещает базовые адреса обнаруженных портов в ячейки BIOS DATA AREA 0:0408h, 040Ah, 040СП, 040ЕП. Эти ячейки хранят адреса портов с логическими именами LPT1-LPT4. В ячейки 0:0478, 0479, 047А, 047В заносятся константы, задающие выдержку тайм-аута для этих портов.

Поиск портов обычно ведется по базовому адресу. Если считанный байт совпал с записанным, считается, что найден LPT-порт, и его адрес помещают в ячейку BIOS DATA AREA. Адрес порта LPT4 BIOS самостоятельно установить не может, поскольку в списке стандартных адресов поиска имеются только три вышеуказанных.

Обнаруженные порты инициализируются -- записью в регистр управления формируется и снимается сигнал Initff, после чего записывается значение 00h, соответствующее исходному состоянию сигналов интерфейса.

Программное прерывание BIOS I NT 17h обеспечивает следующие функции поддержки LPT-порта:

00h -- вывод символа из регистра AL по протоколу Centronics. Данные помещаются в выходной регистр, и после готовности принтера формируется строб.

01h -- инициализация интерфейса и принтера.

02h -- опрос состояния принтера.

При вызове INT 17h номер функции задается в регистре АН, номер порта -- в регистре DX (0 -- LPT1, 1 -- LPT2...). При возврате после любой функции регистр АН содержит код состояния -- биты регистра состояния SR[7:3] (биты 6 и 3 инвертированы) и флаг тайм-аута в бите 0. Флаг тайм-аута устанавливается при неудачной попытке вывода символа.

3.2.2 Расширения параллельного порта

Недостатки стандартного порта частично устраняют новые типы портов, появившихся в компьютерах семейства PS/2.

Двунаправленный порт 1 (Typel parallel port) -- интерфейс, введенный с PS/2. Такой порт кроме стандартного режима может работать в режиме ввода или двунаправленном. Протокол обмена формируется программно, а для указания направления передачи в регистр управления порта введен специальный бит: при CR.5=0 буфер данных работает на вывод, при CR.5=1 -- на ввод.

Порт с прямым доступом к памяти (Type 3 DMA parallel port) применялся в PS/2 моделей 57, 90, 95. Этот тип был введен для повышения пропускной способности и разгрузки процессора при выводе на принтер. Программе, работающей с данным портом, требовалось только задать блок данных в памяти, подлежащих выводу, и вывод по протоколу Centronics производился без участия процессора

3.2.3 Физический и электрический интерфейс

Стандарт IEEE 1284 определяет физические характеристики приемников и передатчиков сигналов. К передатчикам предъявляются следующие требования: Уровни сигналов без нагрузки не должны выходить за пределы -0,5…+5,5 В.

Уровни сигналов при токе нагрузки 14 мА должны быть не ниже +2,4 В для высокого уровня (voh) и не выше +0,4 В для низкого уровня (vol) на постоянном токе.

Выходной импеданс ro, измеренный на разъеме, должен составлять 50(±)5 Ом на уровне voh-vol. Для обеспечения заданного импеданса в некоторых случаях используют последовательные резисторы в выходных цепях передатчика. Согласование импеданса передатчика и кабеля снижает уровень импульсных помех.

Скорость нарастания (спада) импульса должна находиться в пределах 0,05-0,4 В/нс.

Требования к приемникам:

Допустимые пиковые значения сигналов -2,0...+7,0.

Пороги срабатывания должны быть не выше 2,0 В (vih) для высокого уровня и не ниже 0,8 В (vil) для низкого.

Приемник должен иметь гистерезис в пределах 0,2-1,2 В.

Входной ток микросхемы не должен превышать 20 мкА.

Входная емкость не должна превышать 50 пФ.

Стандарт IEEE 1284 определяет три типа используемых разъемов. Типы Л (DB-25) и В (Centronics-36) используются в традиционных кабелях подключения принтера, тип С -- новый малогабаритный 36-контактный разъем.

Интерфейсные кабели, традиционно используемые для подключения принтеров, обычно имеют от 18 до 25 проводников, в зависимости от числа проводников цепи GND.

Стандарт IEEE 1284 регламентирует и свойства кабелей:

Все сигнальные линии должны быть перевитыми с отдельными обратными (общими) проводами.

Каждая пара должна иметь импеданс 62(±)6 Ом в частотном диапазоне 4-16 МГц.

Уровень перекрестных помех между парами не должен превышать 10%.

Кабель должен иметь экран (фольгу), покрывающий не менее 85% внешней поверхности. На концах кабеля экран должен быть окольцован и соединен с контактом разъема.

Кабели, удовлетворяющие этим требованиям, маркируются надписью IЕЕЕ Std 1284-1994 Compliant». Они могут иметь длину до 10 метров.

3.2.4 Режимы передачи данных

Стандарт IEEE 1284 определяет пять режимов обмена, один из которых полностью соответствует традиционному стандартному программно-управляемому выводу по протоколу Centronics. Остальные режимы используются для расширения функциональных возможностей и повышения производительности интерфейса. Стандарт определяет способ согласования режима, по которому программное обеспечение может определить режим, доступный и хосту (в нашем случае это PC), и периферийному устройству.

Режимы нестандартных портов, реализующих протокол обмена Centronics аппаратно («Fast Centronics, «Parallel Port FIFO Mode»), могут и не являться режимами IEE1284, несмотря на наличие в них черт ЕРР и ЕСР.

При описании режимов обмена фигурируют следующие понятия:

Хост- компьютер, обладающий параллельным портом.

ПУ -- периферийное устройство, подключаемое к этому порту (им может оказаться и другой компьютер). обозначениях сигналов Ptr обозначает передающее периферийное устройство.

3.3 Блок памяти

Устройство сопряжения состоит из двух частей блока памяти и блока электрических ключей. Приведем краткие теоретические сведения и технические характеристики составных частей каждого из блоков, рассмотрим принципы их работы. Рассмотрим принцип работы блока сопряжения как единого целого.

Данная схема называется блок памяти и ёё задачей является приём управляющего слова с порта, его запоминание и выдача на выход на протяжении требуемого времени. Наиболее рациональным решением этой задачи является применение регистров.

3.3.1 Регистр

Регистр -- последовательное логическое устройство, используемое для хранения n-разрядных двоичных чисел и выполнения преобразований над ними. Регистр представляет собой упорядоченную последовательность триггеров, число которых соответствует числу разрядов в слове. С каждым регистром обычно связано комбинационное цифровое устройство, с помощью которого обеспечивается выполнение некоторых операций над словами.

Фактически любое цифровое устройство можно представить в виде совокупности регистров, соединенных друг с другом при помощи комбинационных цифровых устройств. Основой построения регистров являются D-триггеры.

Триггер -- электронная логическая схема с положительной обратной связью, имеющая два устойчивых состояния - единичное и нулевое, которые обозначаются соответственно 1 и 0. Такое устройство может сохранять своё состояние теоретически бесконечно долго (при наличии питания). Любой триггер является схемой с памятью или автоматом. Переключение триггера происходит по входному сигналу извне.

D-триггер (D от англ. delay - задержка) - запоминает состояние входа и выдаёт его на выход. D-триггеры имеют, как минимум, два входа: информационный D и синхронизации С. Сохранение информации в D-триггерах происходит в момент прихода активного фронта на вход С. Так как информация на выходе остаётся неизменной до прихода очередного импульса синхронизации, D-триггер называют также триггером с запоминанием информации или триггером-защёлкой, D-триггер в основном используется для реализации защёлки. Так, например, для снятия 32 бит информации с параллельной шины, берут 32 D-триггера и объединяют их входы синхронизации для управления записью информации в защёлку, а 32 D входа подсоединяют к шине.

Операции на регистрах

Типичными являются следующие операции:

· прием слова в регистр;

· передача слова из регистра;

· поразрядные логические операции;

· сдвиг слова влево или вправо на заданное число разрядов;

· преобразование последовательного кода слова в параллельный установка регистра в начальное состояние (сброс).

Классификация регистров

Регистры классифицируются по следующим видам:

· накопительные (регистры памяти, хранения);

· сдвигающие.

В свою очередь сдвигающие регистры делятся:

· по способу ввода-вывода информация:

· параллельные;

· последовательные;

· комбинированные;

· по направлению передачи информации:

· однонаправленные;

· реверсивные.

3.3.2 Реализация схемы памяти

Для реализации этой задачи были выбраны две микросхемы КР1533ир38 работающих на Транзисторно-транзисторной логике, электрические параметры которой полностью совместимы с электрическим интерфейсом LPT-порта.

Микросхема представляет собой два накопительных параллельных регистра с третьим высокоимпедансным состоянием выходов.

На рис. 3.3.2.1 Структурная схема регистра микросхемы КР1533ир38

Работает он следующим образом: при подаче на вход тактирования С сигнала высокого уровня напряжения, все триггеры регистра на выходе повторяют сигнал приходящий на вход, при смене уровня сигнала на входе тактирования с высокого на низкий все триггеры «защелкиваются», то есть запоминают входной сигнал и выдают его на выход вне зависимости от сигналов приходящих на вход.

При подаче на вход EO с подать высокий уровень напряжения то выходные буферные элементы окажутся в состоянии высокого импеданса. Для установки на всех выводах регистра низкого уровня сигнала обходимо на вход сброса R подать низкий уровень сигнала.



3.4 Блок электрических ключей

Вторая часть этой схемы сопряжения имеет название блок электрических ключей. Рассмотрим принцип работы отдельно взятого ключа. Он состоит из оптрона D3 и транзистора VT1.

3.4.1 Оптрон

Оптрон (оптопара) -- электронный прибор, состоящий из излучателя света (обычно -- светодиод, в устарелых изделиях - миниатюрная лампа накаливания) и фотоприёмника (биполярных и полевых фототранзисторов, фотодиодов, фоторезисторов), связанных оптическим каналом. Принцип работы оптрона заключается в преобразовании электрического сигнала в свет, его передаче по оптическому каналу и последующему преобразованию обратно в электрический сигнал.

Свойства и характеристики оптронов.

В оптроне, входная и выходная цепи гальванически развязаны между собой; взаимодействие цепей ограничено паразитными емкостями между выводами оптрона.

Электрическая прочность (допустимое напряжение между входной и выходной цепями) зависит от конструктивного оформления прибора; для распространённых отечественных DIP-корпусов предельное напряжение между цепями нормируется на 500 или 1000 В, при этом сопротивление изоляции нормируется на уровне 1*10-11 Ом. Реальное напряжение электрического пробоя такого прибора - порядка нескольких киловольт.

Нижняя рабочая полоса оптрона не ограничена - оптроны могут работать в цепях постоянного тока. Верхняя рабочая частота оптронов, оптимизированных под высокочастотную передачу цифровых сигналов, достигает сотен МГц. Верхние рабочие частоты линейных оптронов существенно ниже (единицы - сотни кГц). Наиболее медленные оптроны, использующие лампы накаливания, фактически являются эффективными фильтрами низких частот с граничной полосой порядка единиц Гц.

Классификация оптронов.

По степени интеграции

· оптопары (или элементарные оптроны) - состоящие из двух и более элементов (в т. ч. собранные в одном корпусе)

· оптоэлектронные интегральные схемы, содержащие одну или несколько оптопар (с дополнительными компонентами, например усилителями, или без них).

По типу оптического канала

· с открытым оптическим каналом

· с закрытым оптическим каналом

По типу фотоприёмника

· с фоторезистором

· с фотодиодом

· с биполярным (обычным или составным) транзистором

· с полевым транзистором

Тип фотоприёмника определяет линейность передаточной функции оптрона. Наиболее линейны и тем самым пригодны для работы в аналоговых устройствах резисторные оптроны, затем - оптроны с приёмным фотодиодом или одиночным биполярным транзистором. Оптроны с составными биполярными транзисторами или полевыми транзисторами используются в импульсных (ключевых, цифровых) устройствах, в которых линейность передачи не требуется.

Использование оптронов.

Оптроны имеют несколько областей применения, использующих их различные свойства. Оптронный координатный счетчик в механической мыши

Оптроны с открытым оптическим каналом, доступным для механического воздействия (перекрытия) используются как датчики во всевозможных детекторах наличия (например, детектор бумаги в принтере), датчиках конца (или начала), счетчиках и дискретных спидометрах на их базе (наример, координатные счетчики в механической мыши, ареометры).

Оптроны используются для гальванической развязки цепей - передачи сигнала без передачи напряжения, для бесконтактного управления и защиты. Некоторые стандартные электрические интерфейсы, например, MIDI, предписывают обязательную оптронную развязку.

На принципе оптрона построены такие приспособления как:

· беспроводные пульты и оптические устройства ввода

· беспроводные (атмосферно-оптические) и волоконно-оптические устройства передачи аналоговых и цифровых сигналов

3.4.2 Принцип действия и расчет схемы электронного ключа

Задачей данного блока является коммутация электрических цепей блока электроуправляемых клапанов и защита LPT-порта от помех. Выходной ток микросхемы КР1533ир38 Iвых=20мА исходя из этого обстоятельства выберем для гальванической развязки оптопары АОТ128A, ток в выходной цепи которой составляет 16мА, для коммутации блока электрических клапанов необходим ток около Iк=0,6А и напряжение питания Uпит=27В. Исходя из этих данных выберем транзистор КТ853Г.

Электрические характеристики оптопары АОТ128Г:

=1,6В

=20мА

=16мА

=1.5В

=100ГОм

=1500В

Электрические характеристики транзистора КТ853Г

=8А

=45В

=45В

=5В

=750

Транзистор VT1 включен по схеме с общим эммитером и работает в ключевом режиме. При отсутствии тока необходимой силы через фототранзистор оптопары ток приходящий в базу запирает VT1.

Рисунок 3.4.2.1. Электрический ключ

При приложении разности потенциалов к электродам 1 и 2 ,где 2-катод через светодиод потечет ток, вследствие чего он осветит фототранзистор сопротивление которого резко уменьшится вследствие чего ток текущий через него увеличится, что приведет к уменьшению тока базы VT1 вследствие чего он откроется потому c коллектора которого мы получим полезный сигнал.

Рассчитаем резисторы и , =100кОм (рекомендовано производителем оптопар)

По первому закону Кирхгоффа:



, так как

По закону Ома для участка цепи

Резисторы R3 и R4 образуют делитель напряжения. Запишем ф-лу для него:

3.5 Принцип действия блока сопряжения

Блок памяти состоит из двух микросхем, в каждая из которых состоит из двух регистров. Информационные входы всех четырех регистров соединены параллельно 4-мя магистралями (D1 RG1 с D1 RG2 c D1 RG3, D2 RG1 с D2 RG2 c D2 RG3 и т.д.) К каждой магистрали присоединяется 1 вывод LPT-порта, эти выводы LPT имеют номера 1-4. Поэтому управляющее слово с LPT-порта приходит на вход всех 4-х регистров одновременно. Запись в отдельно взятый регистр и выдача слова на его информационные выходы производится по положительному перепаду стробирующего сигнала, вывод которого соединяется с выводом LPT порта напрямую. Выводы LPT соединяющиеся с выводами стробирования имеют номера с 5-8. Кроме того каждый регистр имеет вход обнуления и установки в высокоимпедансное состояние. Эти входы соединяются параллельно при помощи магистралей точно таким же образом как и информационные входы (R RG1 c R RG2 и т.д., EZ RG1 c EZ RG2 и т.д.). И служат для аварийной остановки работы блока. Питание блока памяти осуществляется с блока питания ПК, общий блока памяти, соединяется с общим LPT.

Рассмотрим принцип работы ключа T1. Если с информационного выхода регистра в входную цепь оптрона поступает сигнал высокого уровня, это приводит к открытию оптопары. Протекание тока в выходной цепи оптрона приводит к уменьшению тока базы транзистора VT1, вследствие чего он откроется и замкнет электрические цепи клапана

Все остальные ключи действуют точно таким же образом. Блок электрических ключей запитывается от источника содержащимся в роботе-манипуляторе Uпит=27В. Общий всех ключей соединяется с общим робота.

Схема приведена в приложении В.

3.6 Разработка и изготовление печатного основания

Следующим этапом разработки является реализация разработанных и рассчитанных принципиальных схем. На этапе расчета принципиальной схемы были выбраны все необходимые элементы для реализации проекта. После приобретения элементов стали известны габаритные размеры, масса и посадочные места каждого элемента, что позволило приступить к выполнению трассировки. Расположение элементов на печатном основании выполнялось наиболее оптимальным методом: элементы располагались как можно компактнее, чтобы при их демонтаже не возникало никаких трудностей. В программе Sl4rus была выполнена трассировка.

В результате работы получены файлы дорожек и контактных площадок двух слоев платы, файлы расстановки отверстий.

Получив эти файлы и распечатав их на лазерном принтере, можно приступить к изготовлению платы. Для перенесения рисунка дорожек на текстолит, воспользуемся свойством краски, применяемой в лазерном принтере, под воздействием высоких температур «прилипать» к поверхности, с которой она контактирует. Таким образом, наложив лист бумаги с изображением на обезжиренную и зачищенную поверхность металлизированного текстолита и подвергнув его воздействию высоких температур, получим отпечаток дорожек на плате. После этого плата травится в растворе хлорного железа.

Дальнейшим этапом работы является сверление отверстий, в соответствии с полученной картиной их расположения, на сверлильном станке. Теперь можно приступить непосредственно к сборке печатной платы.

Рисунок 2.4.1 Печатное основание разработанного изделия

При назначении последовательности сборочных работ необходимо учитывать следующие положения:

· предшествующие работы не должны затруднять выполнение последующих работ;

· последующие работы не должны ухудшать качества уже выполненных соединений;

· после наиболее ответственных работ проводится контроль;

· в первую очередь выполняются неподвижные соединения, требующие значительных механических усилий;

· допускается чередование работ по механическому и электрическому соединению в тех случаях, когда полное окончание механических сборочных работ затрудняет доступ к узлам и деталям для выполнения электрического соединения;

· на заключительных этапах собираются разъемные соединения, устанавливаются детали, заменяемые в процессе настройки;

· установку элементов на печатную плату рекомендуется начинать с меньших по размерам



4. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ

4.1 Цель экономического расчета

Одной из самых главных задач предприятия является оценка финансового положения предприятия, которая возможна при совокупности методов, позволяющих определить состояние дел предприятия в результате анализа его деятельности на конечном интервале времени.

Цель этого анализа - получение информации о финансовом положении, платежеспособности и доходности.

В конечном результате после анализа руководство предприятия получает картину его действительного состояния, а лицам, непосредственно не работающим на данном предприятии, но заинтересованным в его финансовом состоянии (например, кредиторам, которые должны быть уверены, что им заплатят; аудиторам, которым необходимо распознавать финансовые хитрости своих клиентов; вкладчикам и др.) - сведения, необходимые для беспристрастного суждения (например, о рациональности использования вложенных в предприятие дополнительных инвестиций и т.п.).

В нашем случае будет приведен пример окончательного расчета конкурентоспособности, оценки рынка сбыта его сегментирование, а также непосредственный расчет себестоимости и цены данного программного продукта по сравнению с существующими аналогами. Также будет рассчитана и отображена точка безубыточности деятельности предприятия. Анализируя разные показатели, мы подойдем к расчету аналитических коэффициентов финансового положения предприятия, анализируя каждый из которых в отдельности. Подробное рассмотрение этих коэффициентов, приведет нас к общей картине работы предприятия.

4.2 Описание программного продукта

Разрабатываемая информационная система компьютерного управления представляет собой аппаратно-программный комплекс и предполагает полную информатизацию процесса передачи информации от уровня технологического оборудования до уровня принятия управленческих решений.

Основное предназначение системы - организация технического учета, диспетчерского наблюдения, анализа аварийных ситуаций, формирования архива процессов, оперативного контроля.

Внедрение системы в структуру любого предприятия требует первоначального расчета себестоимости, конкурентоспособности, сроков окупаемости и, как результат, экономического обоснования необходимости разработки такого рода комплексов.

4.3 Оценка рынка сбыта и конкурентоспособности

Управление промышленными роботами представляет собой проблему, общую для многих предприятий и фирм Украины. На основе статистических данных был проведён анализ потенциальных потребителей. Данный аппаратно-программный продукт ориентирован на использование на предприятиях ориентированных на выпуск серийный выпуск продукции не большого размера.

Произведем сегментацию рынка по географическому признаку, т.е. по крупным областным промышленным центрам Украины.

Полная потребность в продукте рассчитывается по формуле:

(4.3.1)



где - полная потребность в продукте; - полная потребность в продукте i-го сегмента, которая определяется по формуле:

(4.3.2)

где - количество предприятий в i-ом сегменте; - коэффициент охвата, т.е. доля предприятий-покупателей, которые хотят (могут) приобрести товар в i-ом сегменте.

Сегментирование и расчеты емкости рынка представлены в таблице 4.3.1

Таблица 4.3.1- Сегментирование расчета и емкости рынка

Города Украины	Предприятия использующие промышленных роботов	Полная потребность
	Общее количество	Предполагаемый коэффициент охвата
Харьков	8	0,85	7
Киев	10	0,75	8
АР Крым	7	0,67	5
Днепропетровск	9	0,72	7
Донецк	9	0,74	7
Ровно	5	0,61	3
Сумы	5	0,72	4
Итого:	46		36

По таблице 4.3.1 определили, что полная потребность рынка в разрабатываемой системе составляет 36 копий.

Теперь рассматриваемое изделие необходимо сравнить с изделиями-конкурентами по основным характеристикам. Для сравнения применим методику расчета обобщенных показателей уровня качества.

Под уровнем качества изделия понимается относительная характеристика, основанная на сравнении совокупности его показателей качества с соответствующей совокупностью базовых показателей.

Рассчитываем уровни качества нового изделия по сравнению с изделиями-конкурентами по формуле:

,(4.3.3)

где Yi-b - уровень j-го варианта относительно другого (базового),

Ki0, Kb0 - обобщенные показатели сравниваемых вариантов.

Были выбраны 2 изделия-конкурента: 1 - АСУ "Robotec", 2 - EMYCIN, 3 - VP Expert, 4 - EXSYS и разработанное изделие 5 -АСКУ ПР; произведен расчет показателей качества. Результаты анализа конкурентоспособности позволяют прогнозировать потребительскую цену товара, позиционировать его на рынке, уточнить целевую ёмкость.

Исходя из полученных результатов, можно сказать, что разрабатываемая система не составит конкуренцию АСУ "Robotec" на рынке, но способен конкурировать на рынке с EMYCIN, VP Expert, EXSYS, которые уступает по качеству разрабатываемой информационной системе (результаты расчетов приведены в таблице 4.3.2.

Таблица 4.3.2 расчет обобщенных показателей качества

Показатели	Коэффициенты весомости bi	Абсолютные значения показателей
№ п/п	Наименования		Варианты изделий
			1	2	3	4	5	Гипотет
1	Отображение данных на экране	0,3	10	3	3	3	7	3
2	Возможность редактирования программы	0,3	1	1	1	1	1	1
3	Обработка полученной информации (Балл)	0,15	1	0	0	0	1	1
4	LPT порт (Балл)	0,1	0	0	0	0	1	1
5	Отношение цена/качество (ед.)	0,15	0,9	0,4	0,6	0,75	0,9	0,9

4.4 Определение потребностей в материальных ресурсах

Для разработки программного продукта требуется инженер-программист, заработная плата которого составляет 2300 грн/мес (22 рабочих дня в месяце).Для разработки устройства сопряжения понадобится инженер-схемотехник зарплата которого составляет 2100 грн/месс. В данном случае рассчитывается себестоимость программного продукта и устройства сопряжения. Расходы на материалы представлены в таблице 4.4.1 и таблице 4.4.2

Таблица 4.4.1 Расходы на разработку программы

Материал	Кол-во, шт.	Цена, грн	Сумма, грн	Назначение
CD-R диск	1 шт	3,5	3,5	Хранение ПО
Картридж для принтера	1 шт	80,00	80,00	Печать документации
Бумага формата А4, пачка (500 л.)	1 шт.	40,00	40,00	Печать документации, отчетов
Услуги сети Интернет	50 МБ	0,5	25,00	Поиск дополнительной информации
Дискета 3,5”	1 шт.	5,00	5,00	Хранение резервной копии
Итого	148,5
Транспортно - заготовительные затраты (3ч5%)	7,43
Всего:	155,93

Таблица 4.4.2 Расчет количества и стоимости изделий для разработки устройства сопряжения

Наименование покупных изделий	Тип, техническое обозначения	Количество изделий на прибор	Цена за единицу изделия (грн.)	Сумма (грн.)
Плата		1	10	10
Резисторы	МЛТ-0,125-100кОм5%	14	0,2	2,8
	МЛТ-0,25-5,1кОм5%	14	0,3	4,2
	МЛТ-0,125-27кОм5%	14	0,25	3,5
Микросхемы	КР1533ИР38	2	3	6
	АОТ128А	14	2,5	35
Разъем	DB-25s	2	3	6
Паяльник	АR-60	1	50	50
Мульти метр	DT-830В	1	30	30
Всего:	147,5
Транспортно - заготовительные затраты (3ч5%)	7,38
Всего:	154,88

Для выполнения работ, связанных с проектированием системы управления, а также сопутствующей документации потребуется две ЭВМ стоимостью 3800 грн..

4.5 Расчет фонда зарплаты

Результаты расчета трудоемкости разбиты на 4 этапа разработки и представлены в таблице 4.5.1

Таблица 4.5.1 - Результаты расчета трудоемкости

№ п/п	Наименование этапов	Структурный коэффициент, %	Трудоемкость, чел/дн.	Машинное время, Тмв, ч
Подготовка
1	Разработка ТЗ на постановку задачи	1,8	1	4
2	Организационная подготовка к созданию АСКУ ПР	1,8	1	4
Постановка задачи
3	Разработка структурной схемы УС	1,8	1	4
	Разработка математической модели и алгоритмов	1,8	1	4
4	Разработка функциональной схемы УС	3,5	2	8
	Разработка информационной базы	3,5	2	14
	Разработка электрической принципиальной схемы	3,5	4	16
5	Разработка структуры базы данных	3,5	3	18
6	Разработка тестового примера	1,8	3	16
7	Разработка описания задачи и ТЗ на реализацию ПП	3,5	2	14
Разработка системы управления
8	Расчет электрической принципиальной схемы	11,8	8	24
	Разработка машинных алгоритмов	8,8	6	24
	Разработка электромонтажного чертежа	12	4	12
9	Разработка программ	17,5	9	70
10	Разработка документации на систему	12,3	3	22
Внедрение
11	Опытная эксплуатация УС	24,7	4	24
12	Отладка, корректировка программы идокументации	14,6	4	32
13	Сдача АСКУ ПР	12	2	16
Итого	100	60	326

В результате получили, что на разработку системы потребуется 60 дней.

Фонд основной заработной платы определяется по формуле:

,(4.5.1)

где Т - трудоемкость работы, в нашем случае Т = 60 чел./дня;

- среднедневная заработная плата определяется по формуле:

,(4.5.2)

где, где = 2300 грн месячная заработная плата инженера-программиста. грн - месячная заработная плата инженера-схемотехника; Ф - количество рабочих дней в месяце при пятидневной рабочей недели Ф = 22.

Получаем =200грн., = 12000грн.

Дополнительная заработная плата составляет 10% от основной заработной платы: Здоп =1200 грн.

Фонд заработной платы составляет Зос+Здоп = 13200грн.

4.6 Расчет цены устройства сопряжения

Для расчета себестоимости устройства сопряжения воспользуемся методом структурных коэффициентов.

Себестоимость устройства сопряжения, у которого велика доля покупных изделий в общей сумме затрат, и мала доля материалов определяется по формуле:

,(4.6.1)

где Сп - затраты на покупные изделия в разрабатываемой аппаратуре,

уп - удельный вес затрат на покупные изделия в себестоимости аналогичных изделии.

Рассчитаем цену устройства сопряжения.

Таблица 4.6.1 Структура полной себестоимости прибора

Статьи расходов	Доля от полной себестоимости, %	Стоимость, грн.
Основные материалы	10	44,25
Покупные изделия	35	154,88
Заработная плата производственных рабочих	16	70,80
Расходы по эксплуатации оборудования и цеховые специальные расходы	24	106,20
Общезаводские расходы	12	53,10
Внепроизводственные расходы	3	13,28
Полная себестоимость	100	442,51

Приближенную стоимость целой системы (Ссист) можно определить, если известно цену одного из основных ее элементов (устройств) Спр, а также часть Су, которую данный элемент представляет в общей цене бывших аналогичных систем. Су принимаем равной 50%:



(4.6.2)

Ссист=442,51/0.6=737,52 (грн.)

где Ссист - ожидаемая цена создаваемой системы (грн.);

Спр - рассчитанная цена одного из элементов (устройств) системы (грн.);

Су - часть, которую данный элемент представляет в общей цене бывших аналогичных систем (%).

При назначении цены изделия необходимо учесть надбавки, связанные со сбытом изделия:

(грн.).

где СВИР - полная себестоимость изделия;

П - прибыль предприятия;

а - процент прибыли (20% от полной себестоимости).

Стоимость изделия с учетом налога на добавленную стоимость (НДС) - 20% от цены производства рассчитаем по формуле:

(4.6.3)

Таким образом цена без учета НДС 885,02 грн.;

Цена с учетом из НДС: 1032,02 грн.



4.7 Рассчитаем цену программного продукта

Эксплуатационные расходы рассчитаем по формуле:

(4.7.1)

где - время кодирования и отладки программного продукта на ЭВМ, рассчитываем по формуле:

=,(4.7.2)

где m - средние затраты машинного времени на кодирование и отладку одной условной команды (0,5 мин); Q - общее число команд, рассчитываемое по формуле:

,(4.7.3)

где q - предполагаемое число команд программы (q=1534 k=1,2 - коэффициент сложности программы, n=5 с коррекцией 0,5, - коэффициент коррекции программы. Рассчитываем общее число команд

Q=1534*1,2*(1+(0,5+0,5+0,5+0,5+0,5)) =4602.

- коэффициент квалификации исполнителя. =1,2 (т.к. стаж исполнителя меньше 5лет). Время кодирования и отладки ПО

час(4.7.4)



- стоимость машинного времени (1,5 грн./час). Эксплуатационные расходы составляют Зэр = 32*1,5=48грн.

Годовая норма амортизационных отчислений рассчитывается как

АМО = ,

АМО=

Накладные расходы составляют 50 % от заработной платы:

Рн= 12000*0,5=6000 грн..

Командировочных расходов при проектировании ПП не было. Сметная калькуляция на разработку программного продукта представлена в таблице 8.

Таблица 4.7.1 - Сметная калькуляция на разработку ПО

Статья расхода	Сметная стоимость, грн
Материалы с учетом НДС	133,5
Основная заработная плата	12000
Дополнительная заработная плата	1200
Фонд заработной платы Фаз=Зос+Здоп	13200
Отчисления (37.5%)	4950
Эксплуатационные расходы	48
Амортизационные отчисления	127
Накладные расходы Фпз*0,5	6600
Себестоимость разработки АСКУ ПР	10378,025
Плановая прибыль(25% от себестоимости)	2594,51
Цена разработки (без НДС)	12975,53
Цена разработки с НДС	15567,03

Себестоимость разработки программного продукта равна сумме всех расходов (затраты на материалы, заработную плату, отчисления, прямые расходы)

Ср=12000+1200+4950+48+127+6600= 24925 грн.

Цена разработки рассчитывается по формуле:

,

где П - плановая прибыль (25% от себестоимости разработки).

П=24925*0,25=6231,25 грн

Цразр = 24925+6231,25=31256,25 грн;

Вычислим минимальную цену программного продукта

,

где - затраты на тиражирование

где - стоимость одного машинного часа (1,5 грн/час);

- время кодирования системы (32 часа);

- стоимость одного диска (1,5 грн);

Зм - затраты на документацию (100 листов А4 - 8 грн);

- заработная плата исполнителя за время кодирования (418,18 грн.);

3отч - отчисления от заработной платы исполнителя (418,18*0,375 = 156,81 грн.);

Nпродаж - число предполагаемых продаж (10 копий).

1,5*32+1,5+8+418,18+156,81=632,49 грн.

Затраты на адаптацию будем считать равными 5% от себестоимости:

=0,05*24925=1246,25грн.

Вычислим максимальный предел цены программного продукта. Это цена программы с учетом прибыли (25%) и НДС (20%):

=1,2*(Ср+П)

= 1,2*(24925+ 0,25*24925) =31156,25 грн.

Цена на программный продукт зависит от количества копий и находится в пределах 3615,20<Цпр<31156,25.

Установим цену одной копии программного продукта равной 4000 грн.

Полная себестоимость системы управления Ссу= Спп+ Сус,

где Спп - себестоимость программного продукта

Сус - себестоимость устройства сопряжения

Ссу = 24925+442,51=25367,51грн

4.8 Определение безубыточности разработки

Построим график достижения безубыточности разработки. По графику можно найти точку безубыточности, т.е. объем производства, при котором совокупные расходы и доходы от реализации продукции становятся равными. Дальнейшее увеличение объемов сбыта увеличивает прибыль.

Точку безубыточности рассчитаем по формуле:

ЦЧx = +Чx,

где Ц - цена одной копии; х - количество копий программного продукта, окупающие затраты на разработку; - условно-постоянные затраты - себестоимость разработки программного продукта=25367,51 грн.

- условно-переменные затраты - тиражирование и адаптация одной проданной копии =632,49+1246,25 = 1878,74 грн.

Точка безубыточности х =12 копий.

График достижения безубыточности разработки программного продукта представлен на рисунке 1.

Рисунок 11 - График безубыточности разработки ПО

Где ТR -общий доход, TC-переменные затраты, Зпост - постоянные затраты

Следовательно, после продажи 12 копий разрабатываемой системы управления в течение первого года работы предприятие начнет получать прибыль. Исходя из факта небольшого тиража продаж, можно сделать вывод о коммерческой целесообразности разработки.

4.9 Выводы

В результате анализа коньюктуры рынка было установлено что разрабатываемая система имеет широкие возможности для сбыта, а именно 36 крупных предприятий заинтересованных в применении систем управления относящихся к классу разрабатываемой.

В результате расчета себестоимости производства системы было установлено что её себестоимость является вполне удовлетворительной так как не требует больших капиталовложений (З=25367,51) что свидетельствует о инвестиционной привлекательности ее производства.

Данная система является вполне конкурентноспособной так как в результате анализа уровня качества продукции конкурентов и качества разрабатываемой было установлено что, разрабатываемая система не составит конкуренцию АСУ "Robotec" на рынке, но способен конкурировать на рынке с EMYCIN, VP Expert, EXSYS, которые уступает по качеству разрабатываемой системе так как коэффициенты характеризующие качество разрабатываемой системы относительно ее конкурентов следующие.

Yскупр-robotec=0,97.

Yскупр-EMYCIN=1,2.

Yскупр-Expert=1,12.

Yскупр-exsys=1,07.

Точка безубыточности была достигнута на уровне 12 копий что дает возможность реализации не только большим предприятиям но и менее крупным что расширяет рынок сбыта.



7 Безопасность жизнедеятельности

7.1 Анализ вредных и опасных факторов

Рабочее место оператора, который обслуживает универсальный лабораторный стенд, состоит из самого стенда и стола, на котором находиться ЭВМ.

Операторы, непосредственно связанные с компьютером, подвержены вредным воздействиям целой группы вредных производственных факторов:

Нарушение параметров микроклимата в помещении (температура, влажность и т.д.). Может вызвать ухудшение общего состояния человека и снижение работоспособности и качества работы;

Недостаточная освещенность рабочего места. Она приводит к быстрой усталости и, следовательно, к снижению работоспособности;

Шум вентиляторов и накопителей системного блока;

Электромагнитное излучение генерируемое дисплеем вредно влияющие на нервную и сердечно-сосудистую систему и ухудшающие зрение;

При длительной многочасовой работе (8 и более часов) в однообразном напряженном положении появляются такие симптомы, как: утомление, боль, онемение, локализирующиеся в разных частях тела (шея, спина, руки, ноги).

Неправильное положение тела, что способствует искривлению позвоночника (сутулости или сколиозу) и может вызвать болезнь кистей рук.



7.2 Мероприятия по устранению или ослаблению вредных производственных факторов

7.2.1 Требования к микроклимату

Основные параметры микроклимата (температура воздуха, влажность и скорость движения воздуха на рабочем месте) должны соответствовать требованиям СН 2152

Согласно ГОСТ 12.1.005-88 нормирование микроклимата в рабочей зоне производится в зависимости от периода года, категории работ по энергозатратам, явного избытка тепла. ГОСТом установлено два периода года: холодный и переходный, теплый. Теплый период года характеризуется среднесуточными температурами наружного воздуха +10С и выше, в холодный и переходный период - ниже +10С.

Параметры микроклимата для рабочей зоны при физических работах средней тяжести должны поддерживаться следующие (ГОСТ 12.005-88):

В теплый период года:

· температура - +22…+24С;

· относительная влажность - 40…60%;

· скорость движения воздуха - от 0,1 м/с;

В холодный период года:

· температура - +23…+25С;

· относительная влажность - 40…60%;

· скорость движения воздуха - от 0,2 м/с.

Для предотвращения вреда здоровью человека наносимого в условиях аномального микроклимата необходимо:

Установка отопительной системы.

Установка системы вентиляции.



7.2.2 Требования к освещению

При недостаточной освещенности на производственном месте необходимо использовать искусственное освещение, а при необходимости, и индивидуальное. Также надо обеспечить равномерное распределение света на рабочей поверхности и выбрать оптимальное направление светового потока. Не рекомендуется работать на ПЭВМ в полной темноте, только при свечении монитора.

Рекомендуется одностороннее боковое освещение (природное). Если экран дисплея обращен к окну, необходимо использовать защитные экраны. Окна рекомендуется закрывать при помощи жалюзи или шторами. При недостаточной освещенности используют искусственное освещение, как в темное, так и в светлое время суток.

Рекомендованная освещенность:

· для дисплея 200 лк;

· для дисплея вместе с документацией 400 лк.

Следует ограничивать прямую блесткость от источников освещения, яркость светящихся поверхностей (окна, светильника) не должна превышать 200 кд/м2, для этого необходима организация рабочего места не

Для обеспечения нормированных значений освещения в помещениях с ПЭВМ необходимо:

Установка дополнительного освещения.

Производить очищение оконного стекла и светильников не реже двух раз в год

7.2.3 Требования к параметрам шума

Согласно ГОСТ 12.1 003-83 («Шум. Общие требования безопасности») уровень шума на рабочем месте не должен превышать 60 дБ, а на рабочем месте с принтером - 75 дБ.

Для обеспечения нормированных уровней шума в помещениях с ПЭВМ применяются необходимо согласно ГОСТ 12.1 003-83:

Ослабить шум самих источников;

Снизить эффект влияния на рабочем месте отражаемых волн (звуковых) за счет поглощения энергии прямых звуковых волн при помощи акустических экранов;

Рационально размещать устройства.

Применять средства индивидуальной защиты (наушники)

7.2.4 Требования к параметрам электромагнитного излучения

Уровни электромагнитного излучения (ЭМИ) и магнитных полей должны соответствовать требованиям ГОСТ 12.1.006 «CCБТ. Электромагнитные поля радиочастот. Допустимые уровни на рабочих местах». В соответствии с данным стандартом предельно допустимый уровень ЭМИ должен составлять не более 25 В/м.

Оптимальным уровнем ионизации воздуха в зоне дыхания работающего считается количество ионов обоих знаков от в 1 см3 воздуха.0

Для снижения уровня в-излучения необходимо

- Использовании защитных экранов

-Использование мониторов класса LOW RADIATION.

7.2.5 Требования к организации рабочего места

Существенное место при работе с компьютером имеет рабочая поза. От нее зависит степень функционального напряжения, следовательно, преждевременное утомление.

Для предотвращения вреда здоровью а также снижения работоспособности рабочее место пользователя ПЭВМ необходимо привести в соответствие к эргономическим требованиям ГОСТ 12.2.032 «CCБТ. Рабочее место при выполнении работ сидя. Общие эргономические требования»:

1) Расстояние от глаз пользователя до экрана монитора должно составлять 50-70 см;

2) необходима специальная мебель - регулируемые по высоте стулья, столы (оптимальная высота поверхности сиденья стула 400-550 мм; опорная поверхность спинки стула 280-320 мм - высота и 380 - ширина, угол наклона спинки 30);

3) оптимальный угол наклона головы по отношению к вертикали 35О, а по отношению к корпусу 25 О;

4) для снижения статического напряжения мышц с рук рекомендуется применять подлокотники;

4) сидение, стул и стационарные или съемные подлокотники рабочего сиденья должны быть подъемно-поворотными, чтобы регулировать высоту, угол наклона сидения или спинки, высоту подлокотников;

5) сиденье должно быть полумягкое;

6) клавиатуру следует размещать на поверхности стола или на специальной рабочей поверхности, отдельно от стола на расстоянии 100-300 мм от края, более близкого к пользователю под углом 5-160 О.

7) рабочее место следует располагать так, чтобы естественный свет падал сбоку, преимущественно слева. Оконные проемы в помещениях должны быть оборудованы регулируемыми устройствами типа жалюзи, занавеси.

7.3 Выводы

В разделе безопасность жизнедеятельности были проанализированы вредные производственные факторы, которые могут возникнуть при производстве этого устройства, предложены мероприятия, направленные на уменьшение или абсолютную ликвидацию этих факторов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В ходе выполнения данной выпускной работы была разработана компьютерная система управления промышленным роботом-манипулятором РФ-202М. В частности был проведен анализ задания, разработаны структурная схема системы управления, электрическая принципиальная схема устройства сопряжения, проведен расчет и выбор элементов, разработано программное обеспечение, посчитана себестоимость продукта, его конкурентоспособность, рыночная стоимость, точка безубыточности, определены вредные факторы и меры по их предотвращению, произведен расчет искусственного освещения.

В общем система управления разомкнутая и выполняет управление при помощи жестко заданной программы потому она может быть усовершенствована в адаптивную или производственную систему искусственного интеллекта.

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Расчет транзисторных цепей под ред. Р.Ф. Ши. Перевод с английского под общ. ред. проф. Г.И. Атабетова. Издательство «Энергия». М.-1964.-262с

2. Скаржева В.А., Луценко А.Н., Электроника и микросхемотехника. 4.1. Электронные устройства информационной автоматики: Учебник / под общ. ред. А.А. Краснопрошиной.-К.: Вища шк. Головне изд., 1989.-431с.

3. Основы промышленной электроники. Учеб. Для неэлектротехн. Спец. Вузов / В.Г. Герасимов, О.М. Княжнов, В.Г. Герасимова. - 3-е издание, переработ. и дополн. - М.: Высш. Шк., 1986.-336с.

4. Гальперин М.В.и др. Транзисторные усилители постоянного тока. М., «Энергия», 1972.-272с.

5. Бочаров Л..Н. и др. Расчет электронных устройств на транзисторах/ Бочаров Л.Н., Жебряков С.К., Колесников И.Ф., - М.: Энергия, 1978.- 208с.

6. Расчет электронных схем. Примеры и задачи: Учеб. Пособие для вузов по спец. электрон. техн. / Г.И. Изьюрова, Г.В. Королев, В.А. Терехов и др. - М.: Высш. шк. 1987.-335с.

7. Терещук Р.В. и др. Полупроводниковые приемно-усилительные устройства: Справ. Радиолюбителя/ Р.В. Терещук, К.М. Терещук, С.А. Седов. - 4-е изд. Стер. -Киев: Наук. думка, 1989.-800с.

8. Артамонов Б.И., Бокуняев А.А. Источники электропитания: Учебник для техникумов. - М.: Энергоиздат,1982.-296с.

9. Малинина Р.М. и др. Справочник начинающего радиолюбителя: / А.И. Берг, Ф.И. Бурдейный, В.А. Бурлянд, В.И. Ванеев, Е.Н. Геништа, И.П. Жеребцов, А.М. Корольков, Э.Т. Кренкель, А.А. Куликовский, А.Д. Смирнов, Ф.И. Тарасов, Б.И. Шамшур. М.-Л., изд-во «Энергия», 1965,- 656с.

10. Гершунский Б.С. Справочник по расчету электронных схем. -Киев: Вища школа, Изд-во при Киев. Ун-те, 1983. -240сю

11. Гук М. Аппаратные интерфейсы ПК - М.:Питер,2002.

12. Бабушкин И.С.Экономическое обоснование инженерных решений в дипломном проектировании - Х.:ХАИ,1999.

13. Голованова О.В., Гава П.Т. Экономическая оценка инженерных решений - Х.:ХАИ, 1999.

14. ДСТУ 3008-95. Документація. Звіти у сфері науки и техніки. Структура и правила оформлення. Введ. з 23.02.95. - К.: ДЕРЖСТАНДАРТ УКРАЇНИ, 1995. - 78 с.

15. Единая система программной документации. Введ. с 01.01.80 - М.: Издательство стандартов, 1982.

16. Единая система конструкторской документации. Введ. с 01.07.77 - М.: Издательство стандартов, 1984.

17. Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с англ. - М.; Мир, 1990.

18.Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники: Введение в специальность: Учеб. для вузов по спец. “Роботехнические системы икомплексы” - М.: Высш. шк., 1990. - 224 с., ил.

19. Кочтюк В.И., Гавриш А.П., Карлов А.Г. Промышленные роботы:

Конструирование, управление, эксплуатация: Висшая школа. Главное издательство, 1985.

20. Фу К., Гансалес Ф., Лик К. Робототехника: Перевод с англ. - М. Мир;1989. - 624., ил.

21. Бабич А.В., Баранов А.Г, Калабин И.В. и др. Промышленная

робототехника: Под редакцией Шифрина Я.А. - М.: Машиностроение, 1982 -415 с., ил.

22. Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с англ. - М.; Мир, 1990. 527 с.

23. Кочтюк В.И., Гавриш А.П., Карлов А.Г. Промышленные роботы:

24 Коеструирование, управление, эксплуатация: Вища. шк. Головне

издательство, 1985.

25. Гансалес Ф., Лик К. Робототехника: Перевод с англ. - М. Мир; 1989. - 624., ил.

ПРИЛОЖЕНИЕ А

СПЕЦИФИКАЦИЯ

Обозначение	Назначение/Примечание	Количество
Микросхемы
D1,D2	КР1544ИР38	2
Резисторы
R1	МЛТ 100КОм	15
R2	МЛТ 27КОм	15
R3	МЛТ 5,1КОм	15
Транзисторы
VT1	КТ853А	15
Оптопары
D3	АОТ128А	15



ПРИЛОЖЕНИЕ В

Листинг программы

program robot;

uses crt;

var

dvig,zdrka: text;

i,n,k,d:integer;

dvg: array [0..100] of integer;

zdr: array [0..100] of integer;

label leb1;

begin

clrscr;

for i:=0 to 100 do

begin

dvg[i]:=0;

zdr[i]:=0 ;

end;

writeln('Viberite regim raboty 1-Avtomaticheskiy 2-Ruchnoy');

readln(d);

if d=1 then

begin

{$I-}

assign(zdrka,'c:\zdrka.txt');

reset(zdrka);

{$I+}

if IOResult=0 then

begin

{$I-}

assign(dvig,'c:\dvig.txt');

reset(dvig);

{$I+}

if IOResult=0 then

i:=0;

n:=0;

while eof(zdrka)<>true do

begin

readln(zdrka,zdr[i]);

writeln(zdr[i]);

i:=i+1;

end;

i:=0;

begin

while eof(dvig)<>true do

begin

readln(dvig,dvg[i]);

writeln(dvg[i]);

i:=i+1;

end;

n:=i;

writeln(' ');

writeln(n);

i:=0;

for i:=0 to n do

begin

case dvg[i] of

1..4:port[$37A]:=10;

5..8:port[$37A]:=9;

9..12:port[$37A]:=15;

12..14:port[$37A]:=7;

else goto leb1;

k:=zdr[i]*1000;

delay(k);

end;

case dvg[i] of

1,5,9,13:port[$378]:=1;

2,6,10,14:port[$378]:=2;

3,7,11:port[$378]:=14;

4,8,12:port[$378]:=8;

else goto leb1;

end;

end;

end;

end;

end;

d:=0;

k:=0;

writeln('Vvedte kolichestvo operaciy v tehnologicheskom processe');

readln(d);

for i:=0 to d do

begin

{$I-}

assign(dvig,'c:\dvig.txt');

reset(dvig);

{$I+}