Основные технические данные и характеристики робота "Электроника НЦТМ-01"

Под единицей расстояния понимается один сигнал импульсного датчика на валу привода координаты манипулятора, поступающие на вход таймера Т1 через внешнюю схему коммутации.

Текущим состоянием для обработки координаты при старте будет продольная ось манипулятора (R12, R13=360 единиц), а номер очередной заготовки (R14 - 1). Листинг программы инициализации выглядит следующим образом:

include"m8535def.inc" ;

cseg ;

org$0 ;

def r16 temp

def r17 temp1

инициализация портов ввода/вывода

ldi temp,0xFС ;в РОН r16 записываем число 1111 1100 - вывод (кроме 0 и 1)

out DDRA,temp ; значение r16 посылается в DDRA

ldi temp,0x80 ;в РОН temp записывается число 1000 0000-ввод (кроме 7)

out DDRВ,temp ; значение temp посылается в DDRB

ldi temp,0xFF ;в РОН temp записывается число 1111 1111 - вывод

out DDRC,temp ; значение temp посылается в DDRC

ldi temp,0x00 ;в РОН temp записывается число 0000 0000-ввод

out DDRD,temp ; значение temp посылается в DDRD

инициализация таймера Т1

clr temp; обнуление регистров счетчика

out TCCR1B,temp

out TCCR1A,temp

out TCNT1H,temp

out TCNT1L,temp

ldi temp,(1<< ICNC1 | 1<< ICES1 | 0<<CS00) ;таймер остановлен

out TCCR1B,temp

инициализация последовательного порта

для USART (семейство Mega) при частоте 8 МГц

ldi temp,52 ;9600 при 8 МГц

out UBRRL, temp

ldi temp, (1«RXEN) | (1«TXEN) ;разрешение приема-передачи

out UCSRB,temp

ldi temp, (1«URSEL) I (3«UCSZ0) ;UCSZ0=1, UCSZ1-1, формат 8nl

out UCSRC,temp

инициализация АЦП

ldi ADCSRA,(1<<ADEN)|(0<<ADIE)|(0<<ADSC)|(0<<ADATE)|(3<<ADPS0)

ADEN = 1 Разрешение АЦП

ADIE = 0 Разрешение прерывания.

ADSC = 0 Запуск преобразования.

ADATE = 0 Непрерывные преобразования отключены

ADPS0 = 3 Делитель частоты на 8 - стандартное значение.

ldi ADMUX,0b01000000

REFS - 0b[01]000000 напряжение с входа AVCC.

ADLAR - 0b01[0]00000 Выравнивание по правому краю.

MUX - 0b010[00000] Сигнал на вход с нулевого канала АЦП.

загрузка констант

ldi temp,high(360)

mov r4, temp

ldi temp,low(360)

mov r5, temp

ldi temp,high(180)

mov r6, temp

ldi temp,low(180)

mov r7, temp

ldi temp,high(200)

mov r8, temp

ldi temp,low(200)

mov r9, temp

ldi temp,high(200)

mov r10, temp

ldi temp,low(200)

mov r11, temp

текущее перемещение

продольное перемещение до первого столбца кассеты

ldi temp,high(360)

mov r12, temp

ldi temp,low(360)

mov r13, temp

ldi temp, 1

mov r14, temp

3.2 Ожидание начала цикла работы

После инициализации программа переходит в режим ожидания команды начала работы. Разрабатываемый вариант программного обеспечения предусматривает в качестве основного варианта команду от системы управления верхнего уровня. Структура команды состоит из двух байт, первый из которых это код 0х99, второй - число заготовок в кассете.

Вместе с тем остается возможность ручного пуска, от кнопки на пульте. В этом случае количество деталей в кассете определяется количеством нажатий кнопки с интервалом менее 1 секунды между нажатиями.

Алгоритмом предусматривается постоянный опрос бита готовности USART и сигнала от кнопки. Все кнопки и датчики манипулятора обеспеченны аппаратной системой исключения дребезга контактов, основанной на триггерном эффекте запоминания состояния с емкостной памятью. Если первый байт, пришедший по последовательному каналу, будет не 0х99, то программа продолжает ожидать первого байта команды. Если второй байт после первого равного 0х99 окажется больше 20, то программа вновь начинает ожидание первого байта.

Если нажата кнопка пуск, то для контроля окончания ввода запускается таймер Т1 на отсчет времени в 1 секунду (предделитель 1/1024, достижимое значение - 0х1Е84.

Алгоритм процедуры ожидания команды:

Рисунок 3.1. Алгоритм ожидания старта цикла программы

Листинг процедуры ожидания старта цикла программы:

алгоритм промышленный робот цифровой

ожидание команды на старт

wait:

sbic pind, 4 ; пропуск команды если кнопка не нажата

rjmp handle ; переход на анализ ручного старта программы

sbisUCSRA, RXC ;пропуск команды, если байт принят

rjmp wait

;прием команды от последовательного порта

in temp,UDR ;собственноприем байта

cbi UCSRA, RXC

cpi temp, 0x99

brne wait ; если принятый байт не 0х99 то сначала

owait:

sbisUCSRA, RXC ;пропуск команды, если байт принят

rjmp owait

прием команды от последовательного порта

in temp,UDR ;собственноприем байта

cbi UCSRA, RXC

cpi temp, 21

brsh wait ; если принятый байт больше 20 то сначала

mov r15, temp ;сохранить количество заготовок в кассете

rjmp start

подпрограмма ручного ввода команды старт

handle:

загрузка костанты отсчета

ldi temp, 0x1E

out ocr1AH,temp

ldi temp, 0x84

out ocr1AL, temp

запуск счетчика

ldi temp,(1<< ICNC1 | 1<< ICES1 | 5<<CS00) ;1/1024

out TCCR1B,temp

ожидание отжатия кнопки

updoun:

sbic pind, 4

rjmp updoun

inc r15

увеличение счетчика заготовок

hand2:

sbicTIFR, OCF1A ;пропуск команды если секунда не прошла

rjmp p_start

sbis pind, 4 ; пропуск команды если кнопка нажата

rjmp hand2 ; ожидание следующего нажатия кнопки

rjmp handle ;повтор цикла ожидания нажатия кнопки

процедура остановки счетчика

p_start:

clr r16 ; обнуление регистров счетчика

out TCCR1B,r16

out TCCR1A,r16

out TCNT1H,r16

out TCNT1L,r16

ldi r16,(1<< ICNC1 | 1<< ICES1 | 0<<CS00) ;таймер остановлен

out TCCR1B,r16

окончание процедуры ожидания команды пуск

start:

Список литературы

1. Панфилов Ю.В. Оборудование производства интегральных микросхем и промышленные роботы/ Ю.В. Панфилов, В.Т. Рябов, Ю. Цветков. -- М: Радио и связь, 1998. -- 320 c.

2. Официальный сайт ОАО «НИИ точного машиностроения» г. Зеленоград. [Электронный ресурс], http//www.niitm.ru/about/history, (дата обращения: 15.октябрь.2014).

3. Васильев А.И., Комаров А.Ю. Учебная лабораторная установка на основе промышленного робота «Электроника НЦТМ-01». -- Кривой Рог: Криворожский институт Кременчугского университета экономики, информационных технологий и управления, 1999. -- 60 c.

4. Гладштейн М.А. Микроконтроллеры смешанного сигнала C8051Fxxx фирмы Silicon Laboratories и их применение. -- М.: Додэка XXI, 2008. -- 328 c.

5. Микроконтроллеры производства НИИЭТ. [Электронный ресурс], http://www.niiet.ru/chips/microcontrollers?id=186, (дата обращения: 25.октябрь.2014).

6. Российская промышленная робототехника. [Электронный ресурс], http://forum.russ2.com/lofiversion/index.php/t301.html, (дата обращения: 12.октябрь.2014).

Размещено на Allbest.ru