Разработка интегрированной системы управления отделением разваривания на спиртзаводе на основе программируемого логического контроллера Modicon TSX Momentum

Автоматизация технологического процесса разваривания на спиртзаводе. Современная платформа автоматизации TSX Momentum. Программное обеспечение логического контроллера. Спецификация приборов, используемых в технологическом процессе пищевого производства.

Рубрика Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника
Вид дипломная работа
Язык русский
Дата добавления 19.03.2014
Размер файла 8,7 M

Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.

В данном разделе рассмотрим как можно уменьшить уровень энергопотребления ПК.

Добиться поставленной цели применительно к компьютеру можно самыми разными способами. Особого внимания заслуживают следующие:

1. традиционный апгрейд системы, замена устаревших компонентов с высоким энергопотреблением на новые эффективные модели, не уступающие, а часто и превосходящие их в плане быстродействия;

2. максимально полное использование возможностей энергосбережения, заложенных производителями компонентов ПК;

3. дополнительная настройка системы (снижение питающих напряжений, частоты работы основных узлов компьютера), которая позволит сэкономить десяток-другой ватт электроэнергии в час.

Апгрейд системы как средство снижения энергопотребления

Один из наиболее простых и эффективных способов уменьшить энергопотребление ПК - модернизировать его отдельные компоненты или систему в целом. Конечно, процесс затратен в финансовом плане, но бесспорное преимущество для пользователя - зачастую получение высшего уровня быстродействия. Так, процессоры Intel Core 2 Duo гораздо экономичнее, чем памятные Pentium D 8xx/9xx, которые с успехом могли заменить небольшие печки. При этом экономичность современных моделей на порядок выше. Еще один хороший пример - графические адаптеры. Ни для кого не секрет, что некогда топовый Radeon HD 2900 XT отличался хорошим "аппетитом" в плане энергопотребления. Современные видеокарты (к примеру, HD 4850), чипы которых выполнены по более тонкому техпроцессу, наряду с увеличением производительности позволяют сэкономить пару десятков ватт при работе системы.

Все вышесказанное касается и мониторов. Так, потребление устаревших ЭЛТ-моделей находится на отметке 70-100 Вт и более в зависимости от диагонали экрана. Жидкокристаллические сородичи обходят их на порядок в плане экономичности - им для работы достаточно 30-50 Вт. Логично: с увеличением диагонали дисплея растет и его энергопотребление. И если переход от 17-дюймового дисплея к 22-дюймовому почти незаметен (30 Вт против 40-45 у ЖК-версий), то уже 30-дюймовые экземпляры потребляют свыше 130 Вт электроэнергии.

Еще один вариант экономии - отказ от слишком мощных блоков питания, которые при обеспечении слабых и средних систем работают с низким КПД. Чем ближе показатели реальной потребляемой от БП мощности и заявленной, тем коэффициент полезного действия выше.

Однажды став заложниками прогресса и занимаясь регулярным апгрейдом системы, мы часто автоматически снижаем уровень энергопотребления ПК, даже не подозревая об этом. Если же тщательно подбирать компоненты, порой можно достигнуть приличных результатов, однако для этого придется следить за новинками рынка и изучать материалы, посвященные тематике энергопотребления.

Тонкая настройка системы. Впрочем, ограничиваться лишь модернизацией компьютера и рассчитывать только на старания производителей компонентов было бы неправильно. Каждому пользователю доступны мощные средства снижения уровня энергопотребления ПК. Каким образом это сделать и что мы имеем в виду? Некоторые читатели уже наверняка догадались, что речь в данном материале пойдет в первую очередь о даунклокинге.

Итак, вот краткий перечень того, что может сделать каждый пользователь.

1. Понизить питающее напряжение основных компонентов компьютера - процессора, оперативной памяти, чипсета. При этом не обязательно жертвовать производительностью - значения в пределах 10-15% номинала зачастую некритичны для стабильности системы при заданных настройках.

2. Уменьшить частоту работы отдельных узлов, в первую очередь CPU. Подобный шаг актуален для тех, кто использует современные ПК в основном или исключительно для выполнения нересурсоемких задач (работы в офисных приложениях, просмотра видео и т. д.).

3. Максимально понизить частоту работы видеокарты как минимум в 2D-режиме (а при желании сделать то же, но в меньшей мере, для 3D). Современные утилиты для тонкой настройки графической подсистемы с успехом позволяют это делать, создавая профили производительности с заданными пользователями настройками. К слову, на отдельных видеокартах доступно управление напряжением питания GPU, понижение которого поможет сэкономить еще несколько ватт.

4. Отключать монитор при простое ПК свыше определенного периода времени (это делается в базовых настройках ОС), если за компьютером никто не работает. То же касается и жестких дисков.

5. Снизить яркость монитора - как показывают наши тесты, от подобного шага порой можно ожидать довольно существенной экономии.

Произвести вышеуказанные манипуляции по отношению к процессору, оперативной памяти и чипсету можно в BIOS материнской платы, либо используя утилиты производителей, позволяющие изменять необходимые параметры, если таковые имеются (отдельные вендоры обеспечивают собственные продукты мощными средствами мониторинга и управления системой из-под ОС). Настройка видеокарты производится любой функциональной утилитой (RivaTuner, ATI Tray Tools), продвинутые пользователи могут изменить таблицу частот и напряжений графического адаптера в его прошивке.

Для практического исследования эффективности описанных шагов было проведено небольшое тестирование, замерив энергопотребление системы в разных режимах работы.

Как оказалось, даже снижение питающих напряжений основных компонентов дает достаточно неплохую экономию электроэнергии - при этом мы не жертвуем ни уровнем быстродействия, ни стабильностью системы. Дальнейшее изменение частоты работы процессора, оперативной памяти, использование одного двухгигабайтового модуля ОЗУ вместо двух одногигабайтовых, управление параметрами графического адаптера при сравнительно небольшой потере производительности позволяют сэкономить намного больше.

Альтернативы. Альтернативы вышеперечисленным способам снижения энергопотребления ПК есть всегда. Самая простая - своевременно выключать компьютер, меньше сидеть перед монитором. Вариант, требующий определенных денежных затрат, - приобретение второго ПК исключительно для нересурсоемких задач, за решением которых большинство из нас проводят львиную долю времени. При этом компьютер изначально должен быть энергоэффективным (идеальный вариант - неттоп). Можно вместо десктопа в повседневной работе использовать ноутбук - потребление современных моделей не превышает 40-50 Вт против 100-200 Вт у среднестатистического системного блока.

Методика тестирования. Для исследования эффективности приведенных советов был собран тестовый стенд, имитирующий современный ПК.

Номинальный - все устройства функционируют на штатных частотах. Напряжения питания процессора и оперативной памяти по умолчанию равны 1,2 и 2,0 В соответственно.

Оптимальный - CPU и модули ОЗУ работают на штатных частотах, но их напряжения питания снижены до 1,1 и 1,8 В. Замеры уровня энергопотребления проводились для двух вариантов: видеокарта функционирует в номинале (а); видеокарта подвергнута даун-клокингу с 670/4200 МГц до 550/3400 МГц (б).

Экономичный - частота процессора снижена до 2065 МГц (295Ч7). Аналогично тестам в оптимальной энергосберегающей конфигурации испытания проходили в штатном режиме работы графического адаптера (а) и при понижении его частот до 550/3400 МГц, однако в этот раз с 1,158 В до 1,006 В дополнительно снижалось напряжение питания GPU (б).

Замеры производились при полном бездействии системы (в простое), при загрузке ПК графическим тестом Firefly Forest из пакета 3DMark05 и процессорным OCCT Perestroika 2.0.1.

Дополнительно приведены данные зависимости уровня энергопотребления монитора от яркости свечения экрана и количества планок памяти в ПК (только для режима простоя, в загрузке экономия электричества лишь увеличится).

Расчет экономической целесообразности. Итак, мощность среднестатистического ПК может достигать 200 Вт. Даже благодаря понижению питающих напряжений основных компонентов, возможно, небольшому уменьшению частоты их работы и изменению яркости монитора, без труда можно добиться экономии 20-25 Вт электроэнергии в час.

Допустим, компьютер функционирует ориентировочно по 7 часов в день. Таким образом, суточная экономия достигнет: 25 ВтЧ7 ч = = 0,175 кВт*ч. Тридцать дней в месяц - это 5,25 кВт*ч экономии. Эта сумма слишком мала для того, чтобы незамедлительно заняться снижением энергопотребления своего компьютера. Однако у медали есть и другая, гораздо более интересная и привлекательная сторона.

Как показывают расчеты целесообразности снижения уровня энергопотребления ПК, среднестатистическому пользователю подобные действия не принесут ощутимой экономии на счетах за электроэнергию. Однако не все столь безнадежно. Не следует забывать о том, что уменьшение энергопотребления означает снижение тепловыделения основных узлов компьютера. Как следствие, можно без риска перегрева уменьшить обороты системных вентиляторов - тишина в работе многим покажется более ощутимым преимуществом. Пожалуй, самый интересный аспект затронутой темы - экологический. Вопрос сохранения ресурсов планеты сегодня особо актуален. Поддерживать "зеленые" инициативы становится модно. Конечно, снижение энергопотребления одного компьютера на 25 ватт - капля в море, однако в глобальных масштабах даже в пределах исключительно нашей страны счет может идти на мега- и гигаватты сэкономленного электричества.

О сколь-нибудь ощутимой экономии можно говорить уже в пределах больших предприятий, на которых десятки и сотни ПК функционируют минимум по 8 часов в день.

Энергосберегающие материалы. Сегодня в России, да и во всем мире, наблюдается спрос на энергосберегающие материалы, обусловленный ростом цен на энергоносители. Используются различные материалы для утепления стен, кровли и перекрытий. Рассмотрим основные из них.

Минераловатные материалы - это теплоизоляционные материалы, которые изготовлены из камня и шлаков. Данные материалы представляют собой вату, сырьем для которой служат базальтовые породы, известняк, доломит и прочие. Шлаковату производят из отработки изделий цветной и черной металлургии. Данные материалы обладают рядом неоспоримых качеств - высокая тепло и звукоизоляция, устойчивость к воздействию влаги, тепла, жидкостей. Они негорючие, легки, экологичны. Монтаж таких материалов довольно прост, так как они легко поддаются изменению форм и размеров. Материалы на основе минеральной ваты используются в противопожарных системах.

Данные изделия часто используются при создании фасадных систем утепления как обычная мокрая штукатурка, а так же могут служить в качестве навесного теплоизоляционного слоя в фасадах и стенах. Применяются минеральноватные материалы при утеплении как внутренних, так и внешних стен.

Материалы для теплоизоляции из стекловаты имеют схожие свойства с минералованными изделиями, но имеется и ряд различий. Из-за того, что волокна стекла более длинные и толстые, стекловата более упругая и прочная, она легко поддается деформации и принимает более ощутимые формы. Данный вид изоляции так же обладает высокими звукоизоляционными свойствами. Изделия из стекловолокна не подвержены влиянию агрессивных сред, химических веществ и микроорганизмов, поэтому срок их службы практически неограничен. Стекловата так же негорюча. Стекловата хорошо подойдет для внутреннего утепления любых конструкций.

Стекловолокно это более упругий и эластичный материал, чем стекловата. Он так же обладает всеми положительными качествами стекловаты. На основе стекловолокна был создан утеплительный материал Izover KT11, который может быть использован для широкого применения в различных типах зданий. Данным материалом можно утеплять как кирпичные и деревянные, так и бетонные стены. Упаковка данного материала позволяет его транспортировку и хранения без особых проблем.

Еще одним современным теплоизоляционным материалом является пенополистирол экструдированный. Плиты из пенополистирола обладают низкой теплопроводностью, причем довольно высокой плотностью. Данный факт позволяет применять этот материал не только в качестве утеплителя, но и как конструктивный материал, из которого может быть составлены часть стены или потолка. Так же пенополистирол обладает низкой гигроскопичностью, то есть не впитывает влагу.

Пенополистирол, который выпускается под торговой маркой URSA, трудновоспламеняем и обладает хорошими звукоизоляционными качествами.

Вспененный полиэтилен используется для тепло-, гидро - и звукоизоляции строительных и промышленных объектов. Продукция выпускается в виде рулонов, матов, жгутов и полых труб стандартных толщин и диаметров. Например, изоляция для труб Стенофлекс-400 (Россия) и Тубекс (Чехия) представляет собой оболочки с продольным разрезом, которые одеваются поверх труб и склеиваются специальным скотчем, клеем или соединяются скобами. Эти материалы легко режутся, поэтому с помощью специальных шаблонов можно, даже не имея специальных навыков, без особого труда сделать изоляцию на колена, вентили, ответвления. Пенополиэтилены имеют хорошие показатели теплопроводности - 0,04 Вт/(м*К), при температуре + 25°С. По группе горючести они относятся к группе Г2, т.е. умеренногорючий по СНиПу 21-01-97*. Сопротивление диффузии пара (или паропроницаемость) - 4600, линейная температурная усадка - не более 1,5%. Благодаря закрытой структуре ячеек, материал не боится воды: водопоглощение - менее 0,8% после 7 суток нахождения в воде. Вспененный полиэтилен обладает химической стойкостью к маслам, строительным материалам, биологически не разлагается. Рабочие температуры этой изоляции - 50°С + 90°С, срок службы достигает 25 лет.

Такая изоляция называется "отражающей". Фольгированные материалы не только позволяют облачить инженерные коммуникации в "эстетичную упаковку", но и предотвратить тепловые потери, увеличить срок службы оборудования.

Основное отличие изоляции из вспененного каучука - это расширенный температурный диапазон (-200°С + 175°С), более высокие показатели сопротивления диффузии пара (7000, а для некоторых модификаций - выше 10000) и четкое разделение типов изоляции для конкретно выполняемых задач: от криогенных установок до защиты паропроводов с температурой до + 175°С. Показатель теплопроводности синтетического каучука - 0,036 Вт/м*К при 0°С. Немаловажно, что данный тип изоляции имеет сертификат горючести Г1. Толщина стенок трубной изоляции из вспененного каучука представлена более широкой линейкой типоразмеров. Кроме того, изоляция труб со сверхнизкими температурами носителя возможна только при помощи этого материала, т.к он характеризуется высоким показателем сопротивления проницаемости пара и специальными добавками, позволяющими отдельным маркам выдерживать температуру до - 200 °С.

Использование материалов на вспененной основе дает комплексную защиту инженерных сетей. Исходя из параметров изоляционных материалов, можно оценить экономическую целесообразность использования того или иного типа изоляции в различных видах инженерных систем.

В системах горячего водоснабжения с температурой носителя до 90°С хорошо зарекомендовала себя изоляция на основе вспененного полиэтилена. Толщину стенок можно рассчитать при помощи компьютерных программ, предоставляемых производителями изоляции.

При температуре носителя свыше 90°С необходимо использовать изоляцию на основе вспененного каучука, поскольку полиэтилен не способен долго выдерживать такие температурные режимы без потери свойств.

В системах холодного водоснабжения основной проблемой становится защита труб от конденсата. С этим хорошо справляется каучуковая изоляция, но с экономической точки зрения удобнее использовать изоляцию из пенополиэтилена с фольгированным слоем. Фольга служит отличным паробарьером.

Для изоляции трубопроводов и воздуховодов систем кондиционирования применяется вспененный каучук или отражающая изоляция. Установка этих материалов позволяет повысить эффективность системы, увеличить ее долговечность и снизить уровень шума в соответствии с требованиями СНиП 23-03-2003.

В системах холодоснабжения и особенно в криогенных системах необходимо применение исключительно специализированных марок вспененного каучука, способных выдерживать низкие и сверхнизкие температуры. Это обусловлено их высоким сопротивлением диффузии водяного пара.

Решение задач повышения энергоэффективности на сегодняшнем этапе, когда существует большой резерв малозатратных мероприятий, также совпадает с большинством стратегических целей государства и хозяйствующих субъектов.

Основная роль в увеличении эффективности использования энергии принадлежит современным энергосберегающим технологиям. После энергетического кризиса 70-х годов XX века именно они стали приоритетными в развитии экономики Западной Европы, а после начала рыночных реформ - и в нашей стране. При этом их внедрение, помимо очевидных экологических плюсов, несет вполне реальные выгоды - уменьшение расходов, связанных с энергетическими затратами.

Энергосбережение сейчас становится одним из приоритетов политики любой компании, работающей в сфере производства или сервиса. И дело здесь даже не столько в экологических требованиях, сколько во вполне прагматическом экономическом факторе.

По данным специалистов, доля энергозатрат в себестоимости продукции в России достигает 30-40%, что значительно выше, чем, например, в западноевропейских странах. Одной из основных причин такого положения являются устаревшие энергорасточительные технологии, оборудование и приборы. Очевидно, что снижение таких издержек и применение энергосберегающих технологий позволяет повысить конкурентоспособность бизнеса.

В России до 75% всей потребляемой электроэнергии на производствах используется для приведения в действие всевозможных электроприводов. Как правило, на большинстве отечественных предприятий установлены электродвигатели с большим запасом по мощности в расчете на максимальную производительность оборудования, несмотря на то, что часы пиковой нагрузки составляют всего 15-20% общего времени его работы. В результате электродвигателям с постоянной скоростью вращения требуется значительно (до 60%) больше энергии, чем это необходимо.

По данным европейских экспертов, стоимость электроэнергии, потребляемой ежегодно средним двигателем в промышленности, почти в 5 раз превосходит его собственную стоимость. В связи с этим очевидна необходимость применения энергосберегающих технологий и оптимизации оборудования с использованием электроприводов.

Комплексно подойти к решению этой проблемы предлагает, например, компания "Шнейдер электрик", специализирующийся на выпуске продукции для автоматизации технологических и производственных процессов.

В частности, хорошо себя зарекомендовали частотно-регулируемые электроприводы со встроенными функциями оптимизации энергопотребления. Суть заключается в гибком изменении частоты их вращения в зависимости от реальной нагрузки, что позволяет сэкономить до 30-50% потребляемой электроэнергии. При этом зачастую не требуется замена стандартного электродвигателя, что особенно актуально при модернизации производств.

Режим энергосбережения особенно актуален для механизмов, которые часть времени работают с пониженной нагрузкой, - конвейеры, насосы, вентиляторы и т.п. Кроме снижения расхода электроэнергии, экономический эффект от применения частотно-регулируемых электроприводов достигается путем увеличения ресурса работы электротехнического и механического оборудования, что становится дополнительным плюсом.

Такие энергосберегающие электроприводы и средства автоматизации могут быть внедрены на большинстве промышленных предприятий: от лифтов и вентиляционных установок до автоматизации пищевых предприятий, где нерациональный расход электроэнергии связан с наличием морально и физически устаревшего оборудования. По различным источникам, в европейских странах до 80% запускаемых в эксплуатацию электроприводов уже являются регулируемыми. В нашей стране пока их доля гораздо ниже, а необходимость использования энергосберегающих технологий все более актуальна.

Существуют и другие пути рациональнее использовать электроэнергию, причем не только на производстве, но и в быту. Так, уже давно известны "умные" системы освещения, широко внедряемые в странах Западной Европы, США и особенно в Японии. Интерес к ним не удивителен, учитывая, что, в зависимости от назначения помещений, на освещение может расходоваться до 60% общего электропотребления жилых и офисных зданий. По расчетам специалистов российской компании "Светэк", разрабатывающей такие решения в нашей стране, энергосберегающие системы освещения позволяют снизить затраты на освещение до 8-10 раз!

Энергосберегающий эффект основан на том, что свет включается автоматически, именно когда он нужен. Выключатель имеет оптический датчик и микрофон. Днем, при высоком уровне освещенности, освещение отключено. При наступлении сумерек происходит активация микрофона. Если в радиусе до 5 м возникает шум (например, шаги или звук открываемой двери), свет автоматически включается и горит, пока человек находится в помещении.

Разумеется, такие системы освещения были бы не полными без использования энергосберегающих ламп. Их можно разделить на две группы по сферам использования: мощные энергосберегающие лампы больших размеров, предназначенные для освещения офисов, торговых площадок, кафе, и компактные лампы со стандартными цоколями для использования в квартирах. Экономия электроэнергии с применением таких ламп достигает 80%, не говоря уже о том, что по сравнению с обычными лампами их время жизни во много раз больше.

К числу наиболее "прожорливого" оборудования, используемого в жилых и офисных помещениях, относится практически вся климатическая техника, прежде всего, кондиционеры. Разумеется, борьба за энергоэффективность не могла пройти мимо этой категории бытовых устройств.

В последние годы все энергоэффективные технологии объединяются в концепцию так называемого пассивного дома, то есть жилища, максимально дружелюбного окружающей среде. В Западной Европе сейчас строятся пассивные дома с энергопотреблением не более 15 Квт, ч/м3 год, что более чем в 10 раз экономичнее типовой отечественной "хрущевки". Можно сказать, что такие здания - это будущее мирового строительства, ведь они фактически отапливаются за счет тепла, выделяемого людьми и электроприборами.

По словам главы Минэнерго России, потенциал энергосбережения составляет не менее 400 миллионов тонн условного топлива в год или 30-40% всего энергопотребления страны. В экологическом исчислении это сотни миллионов тонн углекислого газа, которые не попадут в атмосферу.

Таким образом, энергосберегающие технологии позволяют решить сразу несколько задач: сэкономить существенную часть энергоресурсов, решить проблемы отечественного промышленного производства, повысить эффективность производства и уменьшить нагрузку на окружающую среду.

Частотный преобразователь. Из множества областей, в которых имеется потенциальная возможность энергосбережения, можно выделить наиболее важные и эффективные направления:

1. Широкое внедрение частотно-регулируемых асинхронных электроприводов в системах водоснабжения, водоотведения, отопления и вентиляции для регулирования скорости вращения насосов, вентиляторов, нагнетателей, воздуходувок, компрессоров и т.п.;

2. Применение высоко динамичных электроприводов переменного тока, а так же средств автоматизации в электротермии и в других энергоемких процессах

3. Модернизация подъемно-транспортных механизмов (кранов, подъемников, лифтов) путем установки частотно-регулируемых приводов

4. Объекты жилищно-коммунального хозяйства и промышленного комплекса, в задачу которых входит поддержание заданного уровня жидкости в резервуарах (водоразборные и очистные сооружения и др.)

5. Применение в электроприводах переменного тока современных частотных преобразователей со встроенной функцией оптимизации энергопотребления.

Высокую эффективность внедрения частотно-регулируемого электропривода можно получить при использовании его в насосных, вентиляторных, нагнетательных установках.

Физическую природу снижения энергопотребления проиллюстрируем на примере вентиляторов. Большинство вентиляторов представляют собой центробежные машины. На рис. 1 приведена типичная характеристика центробежного вентилятора - зависимость выходного давления H от потока (расхода) воздуха Q. Она остается неизменной при постоянной частоте вращения вентилятора. Здесь же представлена характеристика системы вентиляции (кривая 1). Она показывает, какое давление требуется от вентилятора для обеспечения требуемого потока воздуха и покрытия всех потерь в системе. Точка пересечения двух кривых является фактической рабочей точкой системы.

Рис.1. Характеристики вентилятора и системы при регулировании шибером

Обычно производительность вентилятора изменяется установкой шибера на выходе. Выходные шиберы воздействуют на характеристику системы, увеличивая сопротивление потоку воздуха. На рис. 1 показаны несколько характеристик системы при различных положениях шибера (кривая 1 соответствует полностью открытому шиберу). Известно, что мощность, потребляемая из сети двигателем турбомеханизма, пропорциональна произведению давления и расхода, т.е. пропорциональна площади прямоугольника, одна из вершин которого совпадает с рабочей точкой, а противоположная - с началом координат. Из рис. 1 видно, что изменение производительности вентилятора влияет на потребление энергии незначительно. Изменение частоты вращения вентилятора приводит к изменению его характеристики, как это показано на рис. 2. Здесь кривые 2 и 3 соответствуют пониженной частоте вращения. Из рисунка видно, что снижение частоты вращения вентилятора приводит к перемещению рабочей точки вдоль характеристики системы и существенному снижению расхода электроэнергии при тех же расходах, что и на рис. 1. Количественную оценку этих изменений можно получить из формул, называемых законами подобия:

Рис. 2. Характеристики вентилятора и системы при регулировании частоты вращения

Аналогичные кривые можно построить и для центробежных насосов. Здесь изменение производительности обычно осуществляется дроссельными заслонками на выходе насоса. На рис. 3 представлен сравнительный график мощности, потребляемой насосом, в зависимости от расхода при регулировании дросселированием и частотном регулировании. Разность между значениями этими кривыми при заданном расходе позволяет определить экономию энергии при частотном регулировании по сравнению с регулированием дроссельной заслонкой.

Рис. 3. Зависимость потребляемой мощности от расхода

Электроприводы турбомеханизмов потребляют не менее 20-25% всей вырабатываемой электроэнергии и в большинстве случаев остаются нерегулируемыми, что не позволяет получить режим рационального энергопотребления и расхода воды, пара, воздуха и т. д. при изменении технологических потребностей в широких пределах. Силовое оборудование выбирается на максимальную производительность, в действительности же его среднесуточная загруженность может составлять около 50% от номинальной мощности. Значительное снижение момента нагрузки при снижении скорости вращения приводного двигателя, характерное для рассматриваемых механизмов, обеспечивает существенную экономию электроэнергии (до 50%) при использовании регулируемого электропривода и позволяет создать принципиально новую технологию транспортировки воды, воздуха и т. д., обеспечивающую эффективное регулирование производительности агрегата. Кроме того, поддержание в системе минимально необходимого давления приводит к существенному уменьшению непроизводительных расходов транспортируемого продукта и снижению аварийности гидравлических и пневматических сетей.

Невысокие требования к качеству регулирования давления и расхода обуславливают возможность применения наиболее простых и, следовательно, относительно недорогих преобразователей частоты, которые являются наиболее удобными с точки зрения проектирования и наладки. Положительным моментом является также то, что преобразователь частоты может быть легко внедрен в уже существующую установку без какой-либо реконструкции системы в целом. Сочетание высокой экономичности регулирования и относительно низкой стоимости оборудования обеспечивает минимальный срок его окупаемости (6-12 месяцев).

В целом, применение частотно-регулируемого асинхронного электропривода следующие преимущества:

• Экономия электроэнергии до 60%

• Экономия транспортируемого продукта за счет снижения непроизводительных расходов до 25%

• Снижение аварийности гидравлической или пневматической сети за счет поддержания минимально необходимого давления

• Снижение аварийности сети и снижение аварийности электрооборудования за счет устранения ударных пусковых токов

• Снижение уровня шума, создаваемого технологическим оборудованием

• Удобство автоматизации

• Удобство и простота внедрения

В технологических процессах пищевого производства для управления исполнительными механизмами широко применяются электродвигатели. При управлении исполнительными механизмами (с использованием электропривода), когда применяются трехфазные асинхронные электродвигатели, возникает необходимость регулировать их производительность в зависимости от изменения технологических параметров. Для реализации этой задачи компания Schneider Electric разработала серию устройств Altivar - преобразователь частоты для асинхронных электродвигателей мощностью от 0,37 квт до 630 квт.

Основными функциями преобразователей частоты Altivar являются: пуск, останов, динамическое торможение и торможение до полной остановки, а также регулирование скорости электродвигателя; энергосбережение; регулирование скорости с обратной связью по тахогенератору или импульсному датчику; работа в режиме "быстрее-медленее", S- и U- образные кривые разгона-торможения, работа в пошаговом режиме (JOG); адаптируемое к скорости ограничение тока для электродвигателя; автоматическое ограничение времени работы на нижней скорости, защита электродвигателя от перегрузок.

Преобразователи Altivar имеют последовательный интерфейс с протоколом Modbus, который применяется для связи с ПЛК, персональным компьютером или другим инструментом конфигурирования. Altivar обеспечивает простое и быстрое программирование с использованием макроконфигураций, соответствующих различным видам применения (исполнительные механизмы общего назначения, транспортное оборудование, насосы, вентиляторы и т.д.). Так например, применение частотно-регулируемого электропривода позволяет обеспечить значительную экономию электроэнергии (в отдельных случаях до 40%), стабилизирует КПД и коэффициент мощности исполнительного механизма в его рабочем диапазоне. Для преобразователей Altivar выпускаются коммуникационные платы, обеспечивающие управление исполнительными механизмами с использованием различных протоколов связи (Modbus Plus, FIPIO, Ethernet TCP/IP и др.).

Преобразователь частоты Altivar 58 для трехфазных асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором разработан на основе самых последних технологических достижений и имеет различное применение:

- вентиляторы и установки для кондиционирования воздуха;

- насосы и компрессоры;

- транспортировочное оборудование;

- специализированные механизмы.

Основными функциями преобразователя частоты являются:

- пуск, останов, динамическое торможение и торможение до полной остановки, а так же регулирование частоты вращения вала двигателя;

- энергосбережение, ПИ-регулятор (скорость потока, давление и т. д.);

- последовательность торможения;

- регулирование скорости с обратной связью по тахогенератору или импульсному датчику;

- работа в режиме "быстрее-медленнее", S- и U-образные кривые разгона-торможения, заданные скорости, работа в пошаговом режиме (JOG) (См. Рис.);

- автоматический захват движущейся нагрузки с поиском нужной скорости (подхват на ходу);

- адаптируемое к скорости ограничение тока для вентиляторов;

- автоматическое ограничение времени работы на нижней скорости, защита двигателя и преобразователя частоты и т.д.

Также на технологическом процессе установлены оптико-акустические выключатели

Выключатель энергосберегающий оптико-акустический ЭВ-01 используется с лампами накаливания, предназначен для автоматического включения освещения. Выключатели предназначены для индивидуальной установки на стене или потолке.

Характеристики

· Напряжение в сети -- 220 В (±10%), 50 Гц

· Мощность подключаемых ламп -- до 60 Вт

· Оптический порог активации ~ 12±5 Люкс

· Акустический порог включения -- 60±5 дБ

· Время цикла освещения -- 50±10 секунд

· Радиус действия микрофона -- ?5 м

· Собственное потребление от сети -- ?0,2 Вт/ч

Принцип работы. Выключатель состоит из оптического датчика, микрофона, реле времени и электронного ключа. В светлое время суток микрофон отключен. С наступлением сумерек прибор начинает работать в режиме ожидания, и микрофон включается. При появлении звуков в радиусе 5 метров от микрофона поступает сигнал на электронный ключ, который включает освещение и запускается реле времени, удерживающее ключ во включенном состоянии примерно 50 секунд. Затем освещение отключается. При возникновении новых звуков цикл повторяется.

Выводы

1. Рассмотрен и автоматизирован технологический процесс разваривания на спиртзаводе. Рассмотрен процесс управления температурой в варочных колоннах. Для управления технологическими процессами спиртзавода использовался программируемый логический контроллер ТSX Momentum компании Schneider Electric и SCADA-система Monitor Pro.

2. Построена математическая модель канала управления температурой в варочных колоннах на основании анализа кривой разгона, получаемой при подаче на вход системы единичного ступенчатого воздействия.

3. Дано обоснование критериев управления температурой в варочных колоннах, т.е. показано, что при оптимизации выбранных критериев обеспечивается минимум экономических потерь, обусловленных отклонением температуры в колоннах от значения, заданного в соответствии с технологическими требованиями.

4. Разработан алгоритм расчета значений параметров настройки ПИ-регулятора, обеспечивающий робастность управления, устойчивость замкнутой системы и достаточно быстрое затухание переходных процессов.

5. Приведены основные характеристики датчиков (уровень, температура, расход, клапаны запорные), установленных на технологическом процессе.

6. Проведен расчет экономическая эффективности разработанной системы управления. Затраты на автоматизацию производства окупились за достаточно короткий срок, который составил 8-8,5 месяцев, что современным меркам является хорошим показателем.

7. Рассмотрены основные понятия и методы энергосберегающих технологий.

8. Рассмотрен принцип интегрированной системы управления.

Список литературы

1. Жиров М.В., Солдатов В.В., Гончаров А.В., Шаховской А.В. - Основы теории автоматического управления. Рабочая программа, методические указания, задания на контрольные работы и курсовой проект для студентов 4 курса специальности 220301 заочной формы обучения. - М.: МГУТУ им. К.Г. Разумовского, 2011.

2. Дипломное проектирование / Жиров М.В., Солдатов В.В., Гончаров А.В., Шаховской А.В. Методические указания по выполнению дипломного проекта для студентов специальности 220301 всех форм обучения. - М.: МГУТУ им. К.Г.Разумовского, 2011.

3. Жиров М.В., Солдатов В.В., Гончаров А.В., Шаховской А.В. - Робототехнические системы и комплексы. Рабочая программа, методические указания, задания на контрольные работы и курсовой проект для студентов 4 курса специальности 220301 заочной формы обучения. - М.: МГУТУ им. К.Г. Разумовского, 2011.

4. Гончаров А.В., Солдатов В.В. Применение парадигм интеллектуального управления при решении "открытых задач" автоматизации. - М.: ПРОБЕЛ-2000.

5. Солдатов В.В., Шавров А.В., Герасенков А.А. Технические средства автоматизации. - М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 2004.

6. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальное управление в условиях статистической неопределенности. - М.: Машиностроение, 2010.

7. Олссон Г., Пиани Д. Цифровые системы автоматизации и управления. - СПб.: Невский диалект, 2011.

8. Пикина Г.А., Верховский А.В. Об одном методе расчёта оптимальных настроек типовых регуляторов // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. - М.: Изд-во МЭИ, 1998.

9. Герасенков А.А. Построение дискретных схем управления электроприводами. - М.: Изд-во Московского государственного агроинженерного университета им. В.П.Горячкина, 1999.

10. Егупов Н.Д., Пупков К.А. (Ред.). Методы классической и современной теории автоматического управления. В 5 томах. Том 1. Методы современной теории автоматического управления. - М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана 2004.

11. Егупов Н.Д., Пупков К.А. (Ред.). Методы классической и современной теории автоматического управления. В 5 томах. Том 2. Методы современной теории автоматического управления. - М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана 2004.

12. Егупов Н.Д., Пупков К.А. (Ред.). Методы классической и современной теории автоматического управления. В 5 томах. Том 3. Методы современной теории автоматического управления. - М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана 2004.

13. В.И. Коробко. Теория управления. Электронный учебник. Разработчик: Юнити-Дана, 2010.

14. Б. В. Шандров, А. Д. Чудаков. Технические средства автоматизации. Издательство: Академия, 2010

15. Е. И. Юревич. Основы робототехники. Издательство: БХВ-Петербург, 2010.

Приложение

Схема автоматизации отделения разваривания на спиртзаводе

Интегрированная система управления предприятием

Технические средства автоматизации

модульность, многозадачность, компактность, высокое быстродействие, простота использования, возможность адаптации к требованиям заказчика, интеграция с персональным компьютером.

SCADA-система Monitor Pro

SCADA-система Monitor Pro решает следующие задачи:

· Обмен данными с устройством связи с объектом, то есть с промышленными контроллерами и платами ввода/вывода в реальном времени через драйверы.

· Обработка информации в реальном времени.

· Отображение информации на экране монитора в удобной и понятной для человека форме.

· Ведение базы данных реального времени с технологической информацией.

· Аварийная сигнализация и управление тревожными сообщениями.

· Подготовка и генерирование отчетов о ходе технологического процесса.

· Осуществление сетевого взаимодействия между SCADA ПК.

Датчики, установленные на технологическом процессе

Уровнемер для пищевой Расходомер серии Time DELTA промышленности G24 Seetol

Термопреобразователь температуры с унифицированным выходным сигналом ТСМУ-Ex Клапан регулирующий фланцевый с электрическим исполнительным механизмом (эим) 25ч940нж

Критерии качества управления

Поскольку цель управления технологическими процессами пищевого производства имеет экономическое содержание, то за основу выбран критерий интенсивности средних экономических потерь, заданный выражением:

,

где - средняя интенсивность экономических потерь; - интенсивность экономических потерь; - интенсивность экономических потерь при идеальном управлении технологическим процессом; - оператор математического ожидания.

Доказано, что

,

где - свободный член характеристического уравнения замкнутой системы.

Условия устойчивости (робастности) для замкнутых систем управления с пи регуляторами

Функциональная схема системы управления c обратной связью:

КБ - командный блок, вырабатывающий сигнал задания ; - сигнал ошибки управления; - управляющее воздействие на объект; - выходной сигнал объекта (управляемая величина); - возмущающее воздействие.

Сигнал ошибки управления определяется по формуле

. (1)

Передаточная функция ПИ регулятора:

, (2)

где - коэффициент передачи, а - постоянная времени интегрирования; - комплексная переменная.

Динамические характеристики системы управления температурой в варочных колоннах

Идентификация объекта управления по кривой разгона:

Передаточная функция объекта управления задается выражением

, (3)

где - коэффициент передачи объекта; и - постоянные времени объекта и транспортного запаздывания; - комплексная переменная.

По кривой разгона установлено, что параметры передаточной функции объекта (2) принимают следующие значения:

; ; . (4)

Амплитудно-частотная характеристика (АЧХ) замкнутой системы по каналу

Из графика АЧХ по каналу следует, что, (6)

где - показатель колебательности замкнутой системы.

Амплитудно-частотная характеристика (АЧХ) замкнутой системы

по каналу

Интервал частот , в котором замкнутая система обладает фильтрующими свойствами, т.е. ослабляет действующее на нее возмущение , определяется неравенством

. (7)

Годограф комплексной частотной характеристики (КЧХ) разомкнутой системы

КЧХ разомкнутой системы

, (8)

где и - КЧХ объекта и регулятора соответственно; - мнимая единица.

Критерий устойчивости Найквиста:

Замкнутая система устойчива, если годограф КЧХ разомкнутой системы не охватывает на комплексной плоскости точку с координатами (-1, i 0).

Вывод: По виду годографа комплексной частотной характеристики разомкнутой системы согласно критерию Найквиста можно сделать вывод, что замкнутая система устойчива, т.к. кривая не охватывает точку с координатами (-1,i0) на комплексной плоскости.

Переходный процесс при действии возмущения по каналу

Перерегулирование:

(9)

Время затухания переходного процесса:

Согласно графику переходный процесс достаточно быстро затухает, причем его время затухания составляет

. (10)

При выполнении расчетов динамических характеристик системы управления использовался программный пакет MAPLE 7.

Система Maple предназначена для символьных вычислений, имеет ряд средств и для численного решения дифференциальных уравнений и нахождения интегралов. Обладает развитыми графическими средствами.

Требования по охране труда

· По пожарной опасности отделение разваривания относится к категории "Б".

· С точки зрения опасности поражения человека электрическим током, отделение разваривания относится к помещениям с повышенной опасностью.

· В отделении разваривания не используются взрывоопасные вещества или оборудование, следовательно оно не относится к помещениям с повышенной взрывоопасностью.

Таблица технико-экономических показателей

Показатели

Значение

До внедрения

После внедрения

Выпуск продукции, в год, тыс. дал.

4800

5000

Капитальные затраты, тыс. руб.

25,3

41,64

Условно годовая экономия, тыс.руб.

610,3

651,31

Срок окупаемости, год

-

0,7

Годовой экономический эффект, тыс. руб.

600,8

645,06

Стоимость электроэнергии, тыс. руб.

9,46

7,37

Выводы

1. Рассмотрен и автоматизирован технологический процесс разваривания на спиртзаводе.

2. Рассмотрен процесс управления температурой в варочных колоннах

3. Для управления технологическими процессами спиртзавода использовался программируемый логический контроллер ТSX Momentum компании Schneider Electric и SCADA-система Monitor Pro.

4. Построена математическая модель канала управления температурой в варочных колоннах на основании анализа кривой разгона, получаемой при подаче на вход системы единичного ступенчатого воздействия.

5. Дано обоснование критериев управления температурой в варочных колоннах, т.е. показано, что при оптимизации выбранных критериев обеспечивается минимум экономических потерь, обусловленных отклонением температуры в колоннах от значения, заданного в соответствии с технологическими требованиями.

6. Разработан алгоритм расчета значений параметров настройки ПИ-регулятора, обеспечивающий робастность управления, устойчивость замкнутой системы и достаточно быстрое затухание переходных процессов.

7. Приведены основные характеристики датчиков (уровень, температура, расход, клапаны запорные), установленных на технологическом процессе.

8. Проведен расчет экономическая эффективности разработанной системы управления. Затраты на автоматизацию производства окупились за достаточно короткий срок, который составил 8-8,5 месяцев, что современным меркам является хорошим показателем.

9. Рассмотрены основные понятия и методы энергосберегающих технологий и адаптивного управления.

10. Для управления отделением разваривания применялась интегрированная система.

Доклад

Уважаемый Председатель! Уважаемые члены комиссии!

Мой дипломный проект выполнен на тему: "Разработка интегрированной системы управления отделением разваривания на спиртзаводе на основе ПЛК Modicon TSX Momentum".

Выбор темы обусловлен тем, что интегрированное управление в современном мире имеет актуальное значение и большие перспективы применения и совершенствования. Данные системы обеспечивают повышение качества выпускаемой продукции и уменьшение брака, что приводит к получению прибыли от выпуска востребованной качественной продукции.

На чертеже № 1 представлена схема автоматизации отделения разваривания на спиртзаводе.

В отделении разваривания (рис. 1.1) замес из предразварника-смесителя подается плунжерным насосом I в контактную головку II, где нагревается "острым паром", и далее - в варочную колонну III первой ступени, куда также подается "острый пар". Затем разваренная масса последовательно проходит через варочные колонны IV второй ступени и поступает в сепаратор V, где от нее отделяется пар. Основными задачами управления в этом отделении являются стабилизация температурного режима разваривания и поддержание заданной производительности (нагрузки), которая определяется потребностью отделения осахаривания.

Стабилизацию температурного режима обеспечивают САР температуры массы на выходе из контактной головки и САР температуры в первой варочной колонне, которые идентичны. Датчиками температуры являются терморезисторные термометры (ТСМ) и АЦП (АDАМ-4012) (2-1) и (3-1) (или модули АDАМ-4013), сигнал с которых поступает на регистрирующие АЦПУ (2-2) и (3-2) и регулирующий канал контроллера ТКМ-51, выполняющий ПИ-закон регулирования, (2-3) и (3-3) и затем - на ЦАП (АDАМ-4021) и регулирующие клапаны (2-4) и (3-4), установленные на трубопроводе подачи пара в соответствующий аппарат.

При выполнении специального указания по проекту мной была разработана система автоматического управления температурой в варочных колоннах на базе программируемого логического контроллера (ПЛК) Modicon TSX Momentum, выпускаемого компанией "Шнейдер Электрик".

Выбор контроллера был обусловлен тем, что на сегодняшний день: компания "Шнейдер Электрик" - один из мировых лидеров в области производства электротехнического оборудования и средств автоматизации, т.к. выпускаемые этой компанией контроллеры обладают высокой надежностью, удобны в использовании и удовлетворяют разнообразным требованиям заказчиков.

На чертеже № 2 приводится функциональная схема интегрированной системы управления современным производством, Нижний уровень этой схемы составляют измерительные приборы и исполнительные механизмы. Следующий уровень - контроллеры. Они выполняют функцию автоматического управления технологическим процессом. На верхнем уровне управления (производством в целом) основой решения задач управления являются отдельные информационные сети, связывающие АРМ управляющего персонала на разных участках (мастеров, технологов, начальников цехов) с планирующими подразделениями.

На чертеже № 3 приводится внешний вид ПЛК Modicon TSX Momentum и указаны его достоинства: модульность, компактность, высокое быстродействие, простота использования, возможность адаптации к требованиям заказчика.

Также на данном плакате представлена SCADA-система Monitor Pro, которая решает следующие задачи:

· Обмен данными с устройством связи с объектом, то есть с промышленными контроллерами и платами ввода/вывода в реальном времени через драйверы.

· Обработка информации в реальном времени.

· Отображение информации на экране монитора в удобной и понятной для человека форме.

· Ведение базы данных реального времени с технологической информацией.

· Аварийная сигнализация и управление тревожными сообщениями.

· Подготовка и генерирование отчетов о ходе технологического процесса.

· Осуществление сетевого взаимодействия между SCADA ПК.

На плакате №4 показан внешний вид датчиков, используемых в технологическом процессе. (перечислить и обосновать выбор)

На чертеже № 5 представлено описание используемых в проекте критериев качества управления.

Поскольку цель управления технологическими процессами имеет экономическое содержание, то за основу выбран критерий интенсивности средних экономических потерь .

Но этот критерий неудобен в практическом применении, т.к. экономические потери трудно определить при управлении технологическими процессами в реальном времени.

Поэтому при оптимизации систем управления используется критерий , относительно которого доказано, что при его максимизации достигается минимум критерия .

Также на чертеже № 5 представлены условия устойчивости систем управления с ПИ регуляторами.

Выполнение этих условий способствует повышению быстродействия системы, приобретающей способность успешно парировать действующие на нее возмущения .

Сущность условий устойчивости заключается в выборе определенного расположения доминирующих корней характеристического уравнения, т.е. корней, оказывающих наибольшее влияние на качество управления.

На чертежах № 6 - № 9 приводятся динамические характеристики системы управления температурой в варочных колоннах.

На чертеже № 6 представлена кривая разгона (переходная характеристика) объекта.

С помощью графических построений по кривой разгона были определены неизвестные значения параметров передаточной функции объекта (3), а именно: коэффициента передачи объекта ; постоянных времени объекта и транспортного запаздывания .

Значения этих параметров заданы равенствами (4).

На чертежах № 7 и 8 приводятся графики АЧХ замкнутой системы от входа до выхода и от входа до ошибки, а также годограф комплексной частотной характеристики разомкнутой системы, по виду которого на основании критерия Найквиста можно заключить об устойчивости замкнутой системы, т.к. он не охватывает точку на вещественной оси с координатой минус единица.

На чертежах № 9 и 10 представлен переходный процесс, возникающий в системе при подаче на ее вход единичного ступенчатого возмущения и, характеризующие этот процесс такие показатели качества, как величина перерегулирования и время затухания переходного процесса .

При выполнении расчетов динамических характеристик системы управления использовался программный пакет MAPLE 7.

Система Maple предназначена для символьных вычислений, имеет ряд средств и для численного решения дифференциальных уравнений и нахождения интегралов. Обладает развитыми графическими средствами.

На чертеже № 10 приводится требования по охране труда и таблица технико-экономических показателей автоматизации. (Прочесть всю таблицу!).


Подобные документы

  • Обоснование выбора программируемого логического контроллера и разработка автоматизированной системы контроля процесса пайки топливных коллекторов с помощью логического процессора фирмы "ОВЕН". Программное обеспечение датчиковой аппаратуры системы.

    дипломная работа [3,5 M], добавлен 02.06.2014

  • Схемы связей АСУ ТП насосной станции. Разработка диаграммы состояний системы. Выбор модели двигателя и программируемого логического контроллера. Обоснование выбора модели двигателя. Особенности выбранного программируемого логического контроллера.

    контрольная работа [929,4 K], добавлен 13.01.2012

  • Программируемый логический контроллер, его структура и внутреннее устройство, принцип действия и функциональные возможности, описание электрооборудования. Разработка программы работы логического контроллера, экономическое обоснование его создания.

    дипломная работа [802,4 K], добавлен 25.04.2015

  • Исследование особенностей станков с электронными системами программного управления. Характеристика назначения и принципа работы субблока программируемого логического контроллера. Разработка управляющей программы для проверки работоспособности станка.

    курсовая работа [1,7 M], добавлен 30.01.2014

  • Автоматизация управления газоперекачивающим агрегатом компрессорной станции Сургутского месторождения. Характеристика технологического процесса. Выбор конфигурации контроллера и программного обеспечения. Разработка алгоритмов работы объекта автоматизации.

    дипломная работа [3,9 M], добавлен 29.09.2013

  • Принцип работы установки для получения моющего раствора. Техническая характеристика оборудования, используемого в технологическом процессе. Разработка функциональной схемы автоматизации. Выбор контроллера и модулей ввода/вывода, средств автоматизации.

    курсовая работа [88,5 K], добавлен 04.10.2012

  • Анализ конструктивной схемы механизма закрывания-открывания крышки котла. Рассмотрение особенностей программы управления крышкой котла для ПЛК DL05, проведение исследования. Общая характеристика способов программируемого логического контроллера.

    контрольная работа [642,0 K], добавлен 25.03.2013

  • Разработка устройства логического управления (контроллер) промышленного назначения с "гибкой" (программируемой) логикой. Технические характеристики устройства. Структурная схема и конструкция контроллера. Нормирование сигналов, алгоритм управления.

    курсовая работа [2,0 M], добавлен 21.10.2012

  • Автоматизация глюкозно-паточного технологического процесса; технические средства: аппаратные платформы, инженерное программное обеспечение Siemens SCOUT. Интегрированная система управления комбинатом, выбор критериев качества; промышленная экология.

    дипломная работа [795,5 K], добавлен 22.06.2012

  • Основные характеристики технологического объекта управления. Выбор средств автоматизации для подсистемы вывода командной информации. Моделирование системы автоматического регулирования в динамическом режиме. Выбор параметров настройки контроллера.

    курсовая работа [1,2 M], добавлен 08.03.2014

Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д.
PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах.
Рекомендуем скачать работу.