Автоматизация процесса сушки в прямоточной барабанной сушилке

Размещено на http://www.allbest.ru/

МГОУ

Курсовой проект

Автоматизация процесса сушки в прямоточной барабанной сушилке



Задание

1. Разработать систему управления технологическим процессом или установкой.

Реализовать решения по управлению с помощью средств, используемых по управлению с помощью средств, используемых в АСУ в качестве нижнего уровня системы управления.

Наименование процесса - процесс сушки в прямоточной барабанной сушилке. Сушильный агент - топочные газы, получаемые в топке. Объектно-ориентированные КТС "Режим-1Д".

2. Расчетная часть. Исследовать АСР 3-го порядка: рассчитать переходные процессы в АСР, состоящей из одноемкостного статического объекта регулирования, ПИ-регулятора, измерительного преобразователя и исполнительного устройства.

Принять, что характеристика измерительного преобразователя (датчика) описывается уравнением апериодического звена 1-го порядка с коэффициентами Т_ИП=2,5, К_ИП=2,5, а характеристика исполнительного устройства описывается уравнением усилительного звена с коэффициентом усиления К_ИУ=0,3



Содержание

1. Разработка систем управления технологическим процессом

1.1 Краткое описание технологического процесса

1.2 Технологические параметры, требующие автоматической стабилизации (построение АСУ)

1.3 Параметры автоматического контроля, сигнализации и защиты

1.4 Краткое описание заданного комплекса технических средств (КТС)

1.5 Обоснование выбора средств для измерения параметров

1.6 Спецификация средств автоматизации

2. Расчетная часть. Исследование АСР 3-го порядка

2.1 Уравнения динамических характеристик объекта регулирования и автоматического регулятора в общем виде и с заданными коэффициентами (Т_ОБ, К_ОБ, К_Р, Т_И)

2.2 Параметры настройки ПИ-регулятора

2.3 Кривые разгона ОР и АР по заданным коэффициентам их характеристик

2.4 Передаточные функции всех элементов АСР согласно заданию

2.5 Структурная схема замкнутой АСР

2.6 Выражение эквивалентной передаточной функции АСР, определяя коэффициенты b₀, b₁, а₀, а₁, а₂, а₃

2.7 Расчет по программам АСР-V функции переходного процесса в компьютерном классе факультета

2.8 График переходного процесса в АСР

2.9 Оценка показателей качества переходного процесса

2.10 Сравнительный анализ показателей качества регулирования при двух различных значениях К_Р при Т_И = const

Список использованной литературы



1. Разработка систем управления технологическим процессом

1.1 Краткое описание технологического процесса

Сушка - тепловой процесс обезвоживания твердых материалов путем испарения влаги и отвода образующихся паров.

Во вращающийся барабан дозатором из бункера подается влажный материал, где он постепенно перемещается вдоль по уклону барабана. В том же направлении в барабан поступает сушильный агент - горячий воздух, нагреваемый в топке за счет сжигания топливного газа.. Материал нагревается и содержащаяся в нем влага испаряется. Выделяющиеся водяные пары удаляются из сушилки вместе с отработанным газом. Вместе с газом увлекается часть тонкозернистого материала, поэтому отработанный сушильный агент перед выбросом в атмосферу очищается от пыли в циклоне. Высушенный материал разгружается в конце барабана в бункер. На концах барабана часто устанавливают уплотнительные устройства, затрудняющиеся утечку сушильного агента.

Барабанные сушилки широко применяются для непрерывной сушки при атмосферном давлении кусковых, зернистых и сыпучих материалов.

В качестве теплоносителя используются топочные газы, получаемые в топке в результате сжигания топлива.

1.2 Технологические параметры, требующие автоматической стабилизации (построение АСУ)

Цель управления:

Это, как правило, необходимость получения целевого продукта заданного качества при определенной производительности. Критерием управления (показателем эффективности) процесса выступает параметр, определяющий качество продукта или его количество.

Цель управления процесса сушки заключается в обеспечении высушивания поступающего влажного твердого материала до заданного значения влажности.

В качестве объекта управления при автоматизации процесса сушки представлена барабанная прямоточная сушилка, в которой сушильным агентом служат топочные газы, получаемые в топке. Показателем эффективности данного процесса является влажность материала, выходящего из сушилки, а целью управления - поддержание этого параметра на определенном значении. Основными возмущающениями процесса являются изменения расхода материала и его влажности, а также изменения расхода и начальной температуры сушильного агента - теплоносителя.

Влажность сухого материала определяется, с одной стороны, количеством влаги, поступающей с влажным материалом, а с другой стороны количеством влаги, удаляемой из него в процессе сушки. Количество влаги, поступающей с влажным материалом, зависит от расхода этого материала и его влажности, а также от расхода сушильного агента.

Расход материала определяет производительность сушилки, которая, как правило, должна быть постоянной. Поэтому следует идти по пути стабилизации расхода влажного материала, что обеспечивает заданную производительность и устраняет возмущения по данному каналу. Для этой цели устанавливают автоматические дозаторы.

Влажность материала, поступающего в сушилку, зависит от технологического режима предыдущих процессов. С изменением этого параметра в объекте будут иметь место сильные возмущающие воздействия.

Поверхность контакта сушильного агента и материала зависит от толщины слоя этого материала и его гранулометрического состава. Толщина слоя определяется наличием материала в барабане и при постоянном расходе материала и скорость вращения барабана будут постоянной. Гранулометрический состав определяется ходом предыдущих технологических процессов; с его изменением в объект вносятся возмущения.

Величина влажности сушильного агента зависит от расхода этого агента, проходящего через сушилку; чем больше расход, тем меньше влажность сушильного агента. С изменением расхода сушильного агента в объект может вноситься возмущающие воздействия.

Разрежение в барабане сушилки легко стабилизируется путем изменения расхода сушильного агента, выводимого из сушилки. Температура же определяется всеми наличными параметрами, и также интенсивностью процесса испарения влаги из материала. Стабилизировать ее можно путем изменения расхода или температуры сушильного агента. Необходимо отметить, что диапазон изменения последнего параметра существенно ограничен, что объясняется требованиями техники безопасности и возможность разложения высушиваемого материала.

Нагрузка объекта по сушильного агенту поддерживается на постоянном значении регулятором разрежения воздуха в смесительной камере, воздействующим на клапан, установленный на линии отвода воздуха после циклона, При постоянном гидравлическом сопротивлении барабана и отсутствии подсоса воздуха из атмосферы система регулирования разрежения обеспечивает постоянство скорости прохождения сушильного агента вдоль барабана. Оптимальное значение скорости воздуха устанавливают с учетом того, что с ее увеличением возрастает скорость сушки твердого материала и одновременно увеличиваются потери тепла с отработанным воздухом.

Таким образом, все параметры, влияющие на показатель эффективности, стабилизировать невозможно, В частности, возмущение будет возникать в результате изменения начальной влажности материала и сушильного агента, гранулометрического состава материала и т. д. В барабане может изменятся распределение материала, а также гидродинамические условия его обтекания сушильным агентом. В связи с этим в качестве основного регулируемого параметра целесообразно взять влажность твердого материала, а регулирующее воздействие осуществлять изменением расхода сушильного агента. Однако при отсутствии надежного прибора для непрерывного измерения влажности материала, а также при больших запаздываниях в сушилке в качестве регулирующего параметра используют температуру сушильного агента в барабане. Это целесообразно с точки зрения динамики, т.к. на возмущения эта величина реагирует быстрее. Датчик регулятора температуры устанавливают в пределах первой трети длины сушилки. т.к. в начале аппарата температура теплоносителя изменяется более интенсивно, чем в его конце. При этом уменьшается также запаздывание объекта. Датчик монтируют непосредственно на поверхности барабана, а его свободные концы присоединяют к передающему преобразователю через специальное токосъемное устройство с подвижными контактами.

Полнота сгорания топливного газа обеспечивается АСР соотношения расходов топливного газа и первичного воздуха, управляющего подачей первичного воздуха в топку. При изменении теплотворной способности топлива целесообразно корректировать это соотношение по содержанию кислорода в топочных газах.

Таким образом, при управлении процессами сушки в прямоточной барабанной сушилке следует регулировать соотношение расхода топлива и первичного воздуха, влажного материала, температуру сушильного агента на входе и выходе из сушилки, температуру в сушилке, разрежение в смесительной камере.

1.3 Параметры автоматического контроля, сигнализации и защиты

Контролю подлежат нерегулируемые режимные и входные параметры.

Сигнализации подлежат все параметры, изменения которых может привести к аварийной ситуации или серьезному нарушению технологического режима и, в конечном счете, к изменению критерия управления.

Параметрами автоматической защиты являются те параметры, при недопустимом отклонении которых должны срабатывать устройства автоматической защиты и не допустить перехода в аварийную ситуацию.

При опасном повышении температуры сушильного агента на входе в сушилку и остановке электродвигателя барабана должен быть подан сигнал обслуживающему персоналу. Кроме того, при остановке электродвигателя должна срабатывать защита и при этом прекращаться подача материала в сушилку. При повышении температуры сушильного агента на входе в сушилку сверх допустимого значения, приводящая к перегреву материала, и остановке электродвигателя барабана должна включаться сигнализация. При этом в качестве защиты отключается подача влажного материала.

1.4 Краткое описание заданного комплекса технических средств (КТС)

Автоматизированные системы, построенные на базе установок "Режим-1Д", относятся к локальным информационно-управляющим системам с индивидуальными управляющими свойствами и станциями управления и централизованными станциями контроля. Системы управления на базе установок "Режим-1Д" применяют для построения АСУ непрерывными технологическими процессами. КТС "Режим-1Д" обеспечивает прием и передачу унифицированных пневматических сигналов.

Централизованное управление, заложенное в комплексе, позволяет: управлять с одного пульта n однотипными агрегатами; осуществлять автоматический плавный (безударный) переход с режима на режим с минимальным использованием аппаратуры; сравнительно легко осуществлять связь с ЭВМ.

Сигналы от датчиков регулируемых параметров поступают на выход ПИ-регулятора ПР3.31, субблоков сигнализации технологической и коммутатора К1. С коммутаторов К3 на входы задания регуляторов подаются сигналы номинальных значений (Н). В зависимости от режима управления, заданного для каждого параметра своим переключателем А-Р-Пр-М ("Автомат-ручное-программа-машина), через соответствующий коммутатор К3 на вход регулятора ПР3.31 проходит сигнал от установленного на пульте ПКУ задатчика номинала З_н (режим "автомат"). Регулятор ПР3.31 стабилизирует при этом контролируемый параметр на уровне, формируемом одним из задающих устройств; выходной сигнал регулятора ПР3.31 коммутируется к исполнительному механизму.

С помощью соответствующей клеммы вызова оператор может вызвать на показывающий прибор ППМ-20П значение любого параметра, а также для регулируемых контуров значения номинала и сигналов с выходов регулятора и задатчика дистанционного управления.

Обрабатываемые параметры делятся на три группы. К первой относятся регулируемые параметры, подлежащие стабилизации, сигнализации технологических отклонений, контролю на приборе.

Ко второй группе относятся нерегулируемые параметры, для которых осуществляется сигнализация об аварийных отклонениях и контроль на приборе. К третьей группе относятся вызывные параметры, которые периодически могут быть вызваны на прибор контроля.

Параметры из второй группы регистрируются непрерывно. а параметры из третьей группы регистрируются по вызову с помощью коммутатора К4, управляемого сигналом движкового переключателя. Регистрация осуществляется трехстрелочными приборами типа ПВ4ю4Э системы "СТАРТ".

Технические характеристики установки "Режим-1Д":

число переменных:

- общее - 50

- контролируемых по вызову - 50

- регулируемых - 20

Сигнализируемых при отклонении:

- технологических 20

- аварийных 3

Регистрируемых:

- непрерывно 6

- по вызову 18

Число выходов:

- от УВК 20

- от программных устройств 5

Число установок "Режим-1Д" в отдельных проектах автоматизации может колебаться от 1 до 13. В 80 % проектов число установок не превышает 5.

1.5 Обоснование выбора средств для измерения параметров

Объектно-ориентированный КТС (комплекс технических средств) "Режим-1Д" работает с унифицированными пневматическими сигналами (0,02.....0,1) МПа, поэтому выбираем измерительные преобразователи с пневматическими выходными сигналами

1.6 Спецификация средств автоматизации

Наименование или позиция технологического параметра	Контролируемый, сигнализируемый или регулируемый параметр	№ позиции средств автомати-зации	Тип и марка средств автоматизации, краткая техническая характеристика	Примечание
Трубопроводы газообразного топлива и первичного воздуха Трубопровод первичного воздуха	Контроль и регулирование соотношения расходов	1-1	Диафрагма камерная ДК6-50 Условный проход 50 мм Условное давление 6 МПа
		1-2	Передающий преобразователь расхода 13ДД11. Предельный перепад давления 0,063 МПа, класс точности 1	Преобразует пневмосигнал в нормированный пневмосигнал (0,02...0,1) МПа
		2-1	Диафрагма камерная ДК6-50 Условный проход 50 мм Условное давление 6 МПа
		2-2	Передающий преобразователь расхода 13ДД11. Предельный перепад давления 0,063 МПа, класс точности 1	Преобразует пневмосигнал в нормированный пневмосигнал (0,02...0,1) МПа
		2-3	Регулирующий клапан с мембранным исполнительным механизмом 25с48нж	НЗ
Трубопровод сушильного агента на входе в барабан сушилки Трубопровод вторичного воздуха на входе в смеситель	Контроль и регулирование температуры	3-1	Термоэлектрический преобразователь температуры ТХК-0515. Предел измерений 0-6000С	Электроды хромель-копель
		3-2	Нормирующий преобразователь Ш-700	Преобразует ТЭДС термопары в унифицированный электросигнал (0…5)мА
		3-3	Электропневмопреобразователь типа ЭПП - 63	Преобразует унифицированный электросигнал (0…5)мА в унифицирован-ный пневмосигнал (0,02…0,1)МПа
		3-4	Регулирующий клапан с мембранным исполнитель-ным механизмом 25с48нж	НЗ
Смеситель Трубопровод отработанного сушильного агента	Контроль и регулирование разрежения	4-1	Вакуумметр системы ГСП с пневматическим выходным сигналом типа ВС-П1. Предел измерения (0,1)-0 МПа. Класс точности 0,5	Сильфонный, бесшкальный
		4-2	Регулирующий клапан с мембранным исполнитель ным механизмом 25с48нж	НО
Барабан Трубопровод отходящего дыма Трубопровод газообразного топлива	Контроль и регулирование температуры с дополнительным воздействием по температуре	5-1	Термоэлектрический преобразователь температуры ТХК-0515. Предел измерений 0-6000С	Электроды хромель-копель
		5-2	Нормирующий преобразователь Ш-700	Преобразует ТЭДС термопары в унифицированный электросигнал (0…5)мА
		5-3	Электропневмопреобразователь типа ЭПП - 63	Преобразует унифицированный электросигнал (0…5)мА в унифицирован-ный пневмосигнал (0,02…0,1)МПа
		6-1	Термоэлектрический преобразователь температуры ТХК-0515. Предел измерений 0-6000С	Электроды хромель-копель
		6-2	Нормирующий преобразователь Ш-700	Преобразует ТЭДС термопары в унифицированный электросигнал (0…5) мА
		6-3	Электропневмопреобразователь типа ЭПП - 63	Преобразует унифицированный электросигнал (0…5) мА в унифицирован-ный пневмосигнал (0,02…0,1)МПа
		6-4	Регулирующий клапан с мембранным исполнитель ным механизмом 25с48нж	НЗ



2. Расчетная часть. Исследование АСР 3-го порядка

2.1 Уравнения динамических характеристик объекта регулирования и автоматического регулятора в общем виде и с заданными коэффициентами (Т_об, К_об, К_р, Т_и)

Объект регулирования (ОР):

Т_об dy/dt + y = К_об * x

Т_об = 16,6;

К_об = 2;

16,6 * dy/dt + y = 2 * x

Автоматический регулятор (АР) (ПИ - регулятор):

dx /dt = К_р * dy/dt + 1/Т_и * y

1 вариант2 вариант

К_Р = 1,99К_Р = 3,58

Т_и = 3,45Т_и = 3,45

dx /dt = 1,99 * dy/dt + 1/3,43 * ydx /dt = 3,18 * dy/dt + 1/3,43 * y

2.2 Определение параметров настройки ПИ-регулятора.

По заданию:

Т_g = Т_ип = 2,5;

Т₁ = 0;

Т₂ = Т_об = 16,6;

К_об = 2;

К = 1;

К_ип = 2,5;

К_иу = 0,3.

Определим параметры настройки ПИ-регулятора (коэффициент усиления К_и и время интегрирования Т_и) по заданным обобщенным параметрам диаграммы Вышнеградского А и В:

1 вариант:

А = 2,1; В = 2,0А = 2,1; В = 3,2

в₀ = К_об ^. Т_ип = 2 х 2,5 = 5

в₁ = К_об = 2

а₀ = Т_об ^. Т_д = 16,6 х 2,5 = 41,5

а₁ = Т_об + Т_д = 16,6 + 2,5 = 19,1

К_общ = 1,5; в_о = 5; в₁ = 2; а_о = 41,5; а₁ = 19,1

1 вариант:

S0 =	а13	=	19,13	= 0,29
	А3 . а02 . Кобщ		2,13 . 41,52 . 1,5

Ти =	1	=	1	= 3,45
	S0		0,29

а₃=К_об ^. К_л ^. К_и.у. ^. S₀=2 ^. 2,5 ^. 0,3 ^. 0,29=0,435

КР =	В 3v а0 . а32 - 1	=	2 . 3v 41,5 0,4352 - 1	= 1,99
	Кобщ		1,5



2 вариант:

S0 =	а13	=	19,13	= 0,29
	А3 . а02 . Кобщ		2,53 . 41,52 . 1,5

Ти =	1	=	1	= 3,45
	S0		0,29

а₃=К_об ^. К_д ^. К_и.у. ^. S₀=2 ^. 2,5 ^. 0,3 ^. 0,29=0,435

КР =	В 3v а0 . а32 - 1	=	3,2 . 3v 41,5 . 0,4352 - 1	= 3,58
	Кобщ		1,5

2.3 Кривые разгона ОР и АР по заданным коэффициентам их характеристик

Кривая разгона объекта регулирования определяет закон изменения выходной величины y(t) при ступенчатом входном воздействии x(t) = 1(t), при нулевых начальных условиях t = 0, y(0) = 0).

Дифференциальное уравнение объекта регулирования записывается в следующем виде:

При t > 0

Т_ОБ dy/dt + y = К_об * x

Для однородного дифференциального уравнения

Т_об dy/dt + y = 0,

характеристическое уравнение Т_об * р + 1 = 0 имеет один корень р = - 1/Т_ОБ

Решением дифференциального уравнения является сумма любого частного решения у_част = К_об * x(t) и общего решения однородного дифференциального уравнения у_{общ. одн.} = С * у^-t/Тоб

y(t) = К_об * x(t) + С * у^-t/Тоб

Постоянную интегрирования С определяем при нулевых начальных условиях t = 0, y(0) = 0:

тогда

0= К_об * x(t) + С откуда С = -К_об * x(t)

Аналитическое выражение для кривой разгона ОР (решения дифференциального уравнения) - есть переходная характеристика.

y(t) = К_об * x(t) * (1-е^-t/Тоб)

По условию

Т_об = 16,6; К_об = 2;

y(t) = 2* 1(t)* (1-е^-t/16,6)

По этому выражению строим кривую разгона ОР одноемкостного статического объекта по данным таблицы:

t	0	5	10	20	30	40	50
y(t)	0	0,520	0,905	1,400	1,672	1,820	1,902



ПИ-регулятор включает в себя пропорциональный и интегрированный закон регулирования, что позволяет изменять как величину, так и скорость перемещения регулирующего органа пропорционально отклонению регулируемой величины от заданного значения.

Уравнение ПИ-регулятора:

х(t) = K_P * y(t) + 1/Т_и * ? ydt

при единичном возмущении:

y(t) = 1(t)

х(t) = K_P * 1 + 1/Т_и * t ?

Так как кривая разгона ПИ-регулятора является прямой, строим по двум точкам:

1 вариант2 вариант

К_Р = 1,99К_Р = 3,58

Т_и = 3,45Т_и = 3,45

при t = 0, х(t) = K_P = 1,99при t = 0, х(t) = K_P = 3,58

при t = Т_и = 3,45при t = Т_и = 3,45

х(t) = K_P + 1 = 2,99х(t) = K_P + 1 = 4,58

2.4 Передаточные функции всех элементов АСР согласно заданию

АСР 3-го порядка состоит из следующих передаточных функций:

1) Передаточная функция статического объекта первого порядка (ОР):

К_об = 2Т_об = 16,6

W_об (р) = К_об / Т_об * р + 1 = 2/16,6 * р + 1

2) Передаточная функция измерительного преобразователя описывается уравнением апериодического звена первого порядка с коэффициентами (датчик):

К_ип = 2,5Т_ип = 2,5

W_ип(р) = К_ип / Т_ип * р + 1 = 2,5/2,5 * р + 1

3) Передаточная функция автоматического ПИ-регулятора:

W_р(р) = К_Р + 1 / Т_и * р

или W_р(р) = К_Р + S₀ * р, где S₀ = 1 / Т_и

W_р1 = 1,99 +1 / 3,45 * р

W_р2 = 3,58 +1 / 3,45 * р

4) Передаточная функция исполнительного устройства описывается уравнением усилительного звена с коэффициентом усиления К_иу = 0,3

W_иу(р) = К_иу = 0,3

2.5 Структурная схема замкнутой АСР

Размещено на http://www.allbest.ru/

Z(t) - возмущающее воздействие;

y(t) - регулируемый параметр;

y_тек(t) - текущее значение регулируемого параметра;

U(t) - заданное значение регулируемого параметра;

X(t) - регулирующее воздействие;

W_об(р) - передаточная функция объекта регулирования;

W_д (р) - передаточная функция датчика;

W_p(р) - передаточная функция автоматического регулятора;

W_иу (р) - передаточная функция исполнительного устройства.

2.6 Выражение эквивалентной передаточной функции АСР, определяя коэффициенты b₀, b₁, а₀, а₁, а₂, а₃

Передаточная функция замкнутой системы автоматического регулирования:

Коэффициент для передаточной функции замкнутой системы автоматического регулирования:

в₀ = К_об ^. Т_д = 2 ^. 2,5 = 5

в₁ = К_об = 2

а₀ = Т_об ^. Т_д = 16,6 ^. 2,5 = 41,5

а₁ = Т_об + Т_д = 16,6 + 2,5 = 19,1

К_общ = 1,5; в_о = 5; в₁ = 2; а_о = 41,5; а₁ = 19,1

I вариантрII вариант

А = 2,1 В =2А =2,1 В = 3,2

S_о = 0,29S_о = 0,29

Т_и = 3,45Т_и = 3,45

К_Р = 1,99К_Р = 3,58

а₂ = (К_об ^. К_ип ^. К_иу) ^. К_р + 1 =3,985 а₂ = (К_об ^. К_ип ^. К_иу) ^. К_р + 1 = 3,985

= К_общ ^. К_Р +1 = 1,5 ^. 1,99 + 1 = 3,94= К_общ ^. К_Р +1 = 1,5 ^. 3,58 + 1 = 2,11

а₃ = К_об ^. К_д ^. К_и.у. ^. S₀= 0,435 а₃ = К_об ^. К_д ^. К_и.у. ^. S₀=0,435

автоматизация управление барабанный сушилка



2.7 Расчет по программам АСР-V (в качестве исходных данных вводятся коэффициенты диаграммы Вышнеградского jbwb'етры настройки ПИ - регулятора) И риалов удешевляет их транспортировку и придает им определенные свойства, а также у) функции переходного процесса

Так как АСР 3-его порядка в программы введено общее выражение передаточной функции объекта регулирования. Поэтому при вводе исходных данных принимаем Т₁ = 0; Т₂ = Т_об

В результате расчета ЭВМ выдало 40 значений регулируемого параметра в переходном процессе с шагом 1,5.

I вариант

А = 2,1р₁ = - 0,243

В = 2р₂ (б) = - 0,109

К_Р = 1,99р₃ (в) = 0,178

Т_и = 3,45

Значения параметров в переходном процессе:

0,000	0,169	0,301	0,390	0,434
0,438	0,411	0,361	0,298	0,231
0,164	0,103	0,051	0,010	-0,020
-0,040	-0,051	-0,055	-0,053	-0,047
-0,039	-0,030	-0,021	-0,012	-0,005
0,000	0,004	0,007	0,008	0,008
0,008	0,007	0,005	0,004	0,003
0,002	0,001	0,000	-0,001	-0,001

II вариант

А = 2р₁ = - 0,087

В = 3,2р₂ (б) = - 0,187

К_р = 3,58р₃ (в) = 0,294

Т_и = 3,45

Значения параметров в переходном процессе:

0,000	0,165	0,282	0,339	0,346
0,316	0,268	0,214	0,166	0,126
0,098	0,078	0,067	0,060	0,055
0,051	0,048	0,044	0,040	0,035
0,031	0,027	0,023	0,020	0,017
0,015	0,013	0,011	0,010	0,009
0,008	0,007	0,006	0,005	0,005
0,004	0,004	0,003	0,003	0,002

2.8 График переходного процесса в АСР



2.9 Оценка показателей качества переходного процесса

I вариант

Тип процесса - колебательный сходящийся.

Показатели качества переходного процесса:

1) Динамическая ошибка - максимальное отклонение регулируемого параметра:

y_дин1 = y_max - U

y_дин1 = 0,438 - 0 = 0,438

2) ПИ-регулятор является устойчивым и осуществляет регулирование без статической ошибки.

3) Время регулирования оценивается временем, за которое регулируемый параметр в процессе регулирования становится меньше заданной точности регулирования (заданная точность 5 %) - 54 секунды

4) Коэффициент перерегулирования:

К_{перерег} = y_min / y_max * 100 %

К_{перерег} = 0,055 _/ 0,438 * 100 = 12,56 %

II вариант

Тип процесса - апериодический сходящийся.

Показатели качества переходного процесса:

1) Динамическая ошибка - максимальное отклонение регулируемого параметра:

y_дин1 = y_max - U

y_дин1 = 0,346 - 0 = 0,346

2) ПИ-регулятор является устойчивым и осуществляет регулирование без статической ошибки.

3) Время регулирования оценивается временем, за которое регулируемый параметр в процессе регулирования становится меньше заданной точности регулирования (заданная точность 5 %) - 60 секунд.

4) Перерегулирование отсутствует.

2.10 Сравнительный анализ показателей качества регулирования при двух различных значениях

К_Р при Т_И = const

Анализ кривых переходных процессов в АСР третьего порядка показывает, что при изменении (увеличении) коэффициента усиления регулятора К_Р и при постоянном времени интегрирования Т_и, показатели качества регулирования улучшаются, что удовлетворяет требованиям качества, задаваемыми требованиями технологического процесса.



Список использованной литературы.

1. Кулаков М.В., Технологические измерения и приборы для химических производств, 3-е изд. М.: Машиностроение, 1983

2. Голубятников В.А., Шувалов В.В., Автоматизация производственных процессов. 2-е изд. М.: Химия, 1985.

3. Буртоликова З.Л., Александров И.А., Автоматика, автоматизация и АСУТП, Альбом структурно-логических схем к рабочей программе. М: ВЗПИ, 1988, Часть 2.

4. Полоцкий Л.М., Лапшенков Г.И., Автоматизация химических производств. М.: Химия, 1982

5. Шувалов В.В. и др. Автоматизация производственных процессов в химической промышленности. М: Химия, 1991

6. Под ред. Дудникова Е.Г. Автоматическое управление в химической промышленности: Учебник для вузов. М.; Химия, 1987.

7. Под ред. Клюева А.С. Наладка средств автоматизации и автоматических систем, справочное пособие, 2-е изд., М.; Энергоатомиздат, 1989.

Размещено на Allbest.ru