Ознакомление с основными этапами проектирования САУ

Разработка двухконтурной структуры подчиненного регулирования. Расчеты статики. Оптимизация динамики САУ. Исследование переходных процессов в синтезированной системе при управляющих и возмущающих воздействиях с помощью компьютерного моделирования.

Рубрика Производство и технологии
Вид курсовая работа
Язык русский
Дата добавления 10.07.2012
Размер файла 888,8 K

Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

ВВЕДЕНИЕ

Очень трудно представить себе современную жизнь человека без систем автоматического управления (САУ). Методы автоматического управления широко используются в производстве и научных исследованиях.

Одной из главных задач автоматики является задача автоматического оказания воздействия на объект управления, обеспечивая заданные законы изменения регулируемой переменной.

Проектирование является важным этапом при создании систем автоматического управления. Уровень проектирования в значительной степени определяет качество работы САУ, Основной задачей данной курсовой работы является ознакомление с основными этапами проектирования САУ.

Техническое задание на курсовую работу

Выполнить расчеты статики, произвести оптимизацию динамики САУ и исследовать переходные процессы в синтезированной системе при управляющих и возмущающих воздействиях с помощью компьютерного моделирования.

Базовая структура САУ - двухконтурная, нереверсивная. Приводной электродвигатель постоянного тока независимого возбуждения. Тип двигателя - 4ПФМ280МУХЛ4, его номинальное напряжение = 440 В. Питание ЭП осуществляется от сети трехфазного тока 380/220 В, 50 Гц.

Момент сопротивления производственного механизма не зависит от скорости и изменяется в статике от

= 0,2 до =

где - номинальный момент двигателя.

В динамике момент сопротивления изменяется скачком на величину 0,5.

Приведенный к валу двигателя момент инерции механизма

=20

где, - момент инерции двигателя.

Требования к САУ:

- диапазон управления скоростью щ = 20;

- статическая ошибка замкнутой системы =0.5%

- перерегулирование при единичном управляющем воздействии = 43,7 %;

- динамическая ошибка при возмущающем воздействии = 5 %

- время переходных процессов =0,5с.

Глава 1. РАСЧЕТ И ВЫБОР СИЛОВЫХ ЭЛЕМЕНТОВ

1.1 Выбор электродвигателя

Электродвигатель используемый в данной курсовой работе:

- тип 4ПФМ280МУХЛ4:

- мощность = 150,0 кВт ;

- номинальное якорное напряжение = 440 В ;

- номинальное напряжение возбуждения = 220 В ;

- Число параллельных ветвей обмотки якоря 2а=2;

- Число главных полюсов = 4;

- частота вращения = 1500 об/мин, = 2800 об/мин ;

- ток якоря = 385А;

- КПД = 88,5 % ;

- сопротивление обмотки якорной цепи = 0,0205 Ом ;

- сопротивление обмотки возбуждения = 28,0 Ом ;

- число проводников якоря = 240 ;

- число витков обмотки возбуждения = 770 ;

- момент инерции = 7,0 кг?м;

Индуктивность цепи якоря двигателя приближенно может быть рассчитана по формуле Линвиля-Уманского:

где, - номинальный ток якоря, А = 385 А;

- номинальное якорное напряжение двигателя = 440 В;

- число пар полюсов = 2 , так как 2= 4;

- коэффициент компенсации при наличии компенсационной обмотки = 0,25…0,3. =0,3;

- номинальная угловая скорость двигателя

- вычисляется по формуле:

где, -номинальная частота вращения, об/мин =1500 об/мин Гн

Расчет активного сопротивление якорной цепи двигателя при температуре равной 150 °С , где, -активное сопротивление якорной цепи двигателя при температуре равной 20 °С.

Ом

1.2 Выбор тиристорного преобразователя (ТП)

Исходя из условий: , , выберу тиристорный преобразователь.

Тиристорный преобразователь выбирается с учетом допустимой перегрузки (определяется кратностью пускового тока двигателя () и длительностью пуска привода).

Номинальное напряжение тиристорного преобразователя () работающего на якорь двигателя, должно быть ближайшим большим к номинальному якорному напряжению двигателя ().

=440 В, = 385 А.

Исходя из требований, получаем: Преобразователь типа КТЭ500/440.

Тип преобразователя

Напряжение U, В

Ток Номинальный I, А

Ток Максимальный I, А

КПД ,%

КТЭ 500/440

440

500

1000

95

Уравнение характеристики СУТП

= 90-

Максимальный ток - ток, при котором допускается работа агрегата в повторно- кратковременном режиме в течение 15 с. со времени цикла 10 мин при условии, что среднеквадратичное значение тока не превышает номинального значения. Управление реверсивным тиристорным агрегатом - раздельное. Силовая часть преобразователя построена по трехфазной мостовой схеме выпрямления. Агрегаты с номинальным напряжением 440 В предназначены для непосредственного подключения к сети с линейным напряжением 380 В.

Для дальнейших расчетов необходимо определить индуктивность L и активное сопротивление R силовой цепи преобразователя.Индуктивность L определяется как сумма индуктивностей элементов силовой цепи. В зависимости от выбранной схемы в L могут входить индуктивности силового трансформатора L, токоограничивающих реакторов L и уравнительного реактора L.

L=L+ L+ L

В рассматриваемой схеме нет уравнительного реактора и силового трансформатора поэтому

L= L

Следуя условию: I >, аналогично тиристорному преобразователю выберем токоограничивающий реактор ТОР, так как = 385 А

Получаем: Трехфазный токоограничивающий реактор типа РТСТ-410 0,101УЗ

Тип реактора

Ток I, А

Напряжение сети U , В

Индуктивность L, мГн

Активное сопротивление R, Ом

РТСТ-410-0,101У3

410

410

0,1

0,00405

L= L=0,0001 Гн

Сопротивление R в свою очередь определяется как сумма сопротивлений элементов силовой цепи. В общем случае в R могут входить сопротивления силового трансформатора

R, токоограничивающих реакторов R, уравнительного реактора R, тиристоров R, коммутационное R.

R=R + R + R + R + R

В нашем случае: R= 2R + R

Сопротивление коммутации рассчитываем по формуле:

R=L·f·m

L- индуктивность анодной цепи тиристора

f-частота питающей сети (50 Гц)

m-число пульсаций ТП (для мостовой схемы m=6)

R=0,0001·50·6=0,03 Ом

R=0,0081+0,03=0,0381 Ом

1.3 Выбор сглаживающего дросселя

При работе тиристорного преобразователя на якорь двигателя в ряде случаев необходим сглаживающий дроссель. Эту необходимость следует проверить, так как параметры силовой цепи тиристорного преобразователя и конструктивные особенности двигателя могут допускать бездроссельный вариант привода. Основными расчетными параметрами дросселя являются его номинальный ток I и индуктивность L.

При выборе дросселя по току справедливо условие: I>

Индуктивность дросселя: L =L - ( L + L )

L - полная индуктивность якорной цепи

L- индуктивность тиристорного преобразователя

L- индуктивность двигателя

Требуемое значение L, рассчитывается по условию ограничения пульсаций тока до допустимого для машины уровня:

L =

где, е- относительная величина эффективного значения первой гармоники выпрямленного напряжения (для широко регулируемых ЭП е=(0,22….0,24). Выберем е=0,23

Е- максимально выпрямленная ЭДС ТП, Е= 513 В

i- относительная величина эффективного значения первой гармоники выпрямленного тока (для двигателей серии 2ПФ и 4ПФ i = 0,07)

- угловая частота пульсаций

Найдем

: = 2··f·m

где, f-частота питающей сети (50 Гц), m-число пульсаций ТП (для мостовой схемы m=6)

= 2·3,14·50·6=1884,5 с

Таким образом,

LЯЦориент == 0,0023 Гн

Значение L, найденное по условию сглаживания пульсаций, следует проверить по условию ограничения зоны прерывистых токов

I < I

где, I - минимальный рабочий ток двигателя.

Определим: I по формуле: I = 0,2 · I

I = 0,2 ·385 = 77 А

Гранично-непрерывный ток I растет с увеличением угла управления тиристорами , поэтому его следует определить по формуле:

I=

где, =arccos()

R-полное активное сопротивление якорной цепи ТП-Д, R=R+R+R

Так как, сглаживающий дроссель еще не выбран, то его сопротивление R определяется приближенно по формуле

R=

U-падение напряжения на дросселе

U= U·0,0023

U=0,0023·440=1,012 В

R= Ом

R=0,0256+0,0381+0,0026=0,0663 Ом

= с

где, -минимальная угловая скорость,

- номинальная угловая скорость двигателя

щ- диапазон управления скоростью щ = 50

==3,14 с

кФ=

кФ==2,739 В·с

E=2,739·3,14 + 385·0,0663 = 34,126 В

=arccos =86,2°

I=

Условие I<I выполнено, т.к. 51,447< 57,2 [A]

Дроссель нужен.

LДРориент= LЯЦориент- L- L

LДРориент = LЯЦориент - L - L =0,003-0,0001-0,0015=0,0014 Гн = 1,4мГн >0

L> L ДРориент и I?

Исходя из условия: выбираем сглаживающий дроссель:

Тип дросселя

Ток, I А

Индуктивность L, мГн

РСОС-320

320

4,2

Определяем уточнённое значение LЯЦуточн

LЯЦуточн = L+ L+ LДРтабл

LЯЦуточн =0,0015+0,0001+0,0042=0,0058Гн

1.4 Определение коэффициентов передачи и постоянных времени силовых элементов

Коэффициент передачи двигателя при управлении напряжением якоря

– Коэффициент передачи двигателя по возмущению - изменению МС

– Коэффициент передачи тиристорного преобразователя

К= U=0….10 В К = tg б==51,3

Етп

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

513 0 10 В U

Рис1. Регулировочная характеристика тиристорного преобразователя

– Электромеханическая постоянная времени привода ТЭМ

; с

– Электромагнитная постоянная времени цепи «преобразователь - двигатель» ТЯ

с

Глава 2. Компоновка и расчёт статики САУ

2.1 Выбор структуры САУ

Базовая структура САУ определяется на основании варианта технического задания на проектирование. В соответствии с заданием САУ будет одноконтурной или многоконтурной с регулированием скорости (САР) или положения.

При выборе типа элементов САУ следует ориентироваться на отечественную систему УБСР - АИ или агрегатные технические средства АСУ ТП.

Таблица 5. Данные элементов УБСР - АИ

Тип элемента

Наименование элемента

Характеристики элемента

Uвх, В

Rвх, кОм

Rн, кОм

Ку

У2 - АИ

У4 - АИ

Операционные усилители

10

150

2

Не менее 10000

ФВ - IАИ

Фазочувствительный выпрямитель

10

5

2

1,25

ДТ - IАИ

Датчик тока

0,075…0,2

0,01

2

40…140

ДН - IАИ

Датчик напряжения

10

10

2

1

2.2 Построение функциональной схемы САУ

Функциональная схема САУ позволяет определить основные функциональные связи между звеньями системы. На функциональной схеме САУ введены следующие обозначения.

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

где: ЗУ - задающее устройство скорости ЭП;

РС, РТ - регуляторы скорости и тока якоря;

ДС, ДТ - датчики скорости и тока якоря;

ТП - тиристорный преобразователь;

Д - электродвигатель;

Uз. Uос. - напряжения задания и обратной связи по скорости;

2.3 Расчёт статических характеристик САУ

При выполнении данного пункта необходимо рассчитать и построить механические характеристики двигателя W = f(M) в разомкнутой системе на верхней и нижней скоростях по уравнению

На полученных механических характеристиках двигателя необходимо показать рабочие точки при граничных скоростях и моментах сопротивления. По характеристикам следует определить статизм разомкнутой системы на верхней и нижней скоростях ЭП. По рабочим точкам двигателя необходимо найти рабочие точки силового преобразователя в соответствующих режимах работы ЭП.

МН = кФ · IЯН;

МН = 2,712 ·171 = 463,752 Н · м

при М=0

при М=М

Так как нам задан диапазон регулирования скорости, то

=

где, ?щ-диапазон управления скорости.

при М=0 = =3,78 с

при М=М = =3,59 с

Определю просадку скорости:

=

=·100% =5,04 %

=

=·100%=5,02 %

2.4 Выбор элементов САУ и расчёт параметров обратных связей

Рис. 4 Функциональная схема включения датчика и РС

При использовании аналоговых регуляторов на базе операционных усилителей, например, регуляторов серии УБСР-АИ, коэффициент передачи обратной связи по скорости можно определить следующим образом:

,

где: КДС - коэффициент передачи датчика скорости с учетом коэффициентов передачи потенциометра КП (КП = 0,6) и сглаживающего RC фильтра Кф. (Кф0,95);

КС - коэффициент приведения обратной связи по скорости к задающему входу регулятора скорости;

UЗН - номинальное значение управляющего напряжения задающего устройства (для элементов УБСР - АИ Uз max=10В.)

- номинальная угловая скорость двигателя

В качестве датчиков скорости могут применяться тахогенераторы постоянного тока типов ТМГ, ТГ, ТД, ПТ и другие. Тахогенератор выбирается из условия: n>n, так как

n= 2800 об/мин Исходя из условий выбираем ТД-110

Таблица 6. Технические данные тахогенератора

Тип тахогенератора

Коэффициент передачи, kТГ, В Ч с

Сопротивление обмотки якоря, Ом

Макс. ток нагрузки, А

Номинальная частота вращения, об/мин

Напряжение возбуждения, В

Ток возбуждения, А

ТД-110

0,48

66

0,15

3000

27

0,3

Коэффициент передачи датчика скорости

КДС = КТГ · КФ · КП

Где, К - коэффициент передачи потенциометра(0,6)

К - коэффициент передачи сглаживающего дросселя (0,95)

К - коэффициент передачи тахогенератора,

КДС = 0,48 · 0,95 · 0,6 = 0,2736 В·с

Коэффициент приведения ОС по скорости к задающему входу регулятора скорости

В·с

К= => R= R==644,329 кОм

Коэффициент передачи обратной связи по току в системах подчиненного регулирования определяется выражением

К=

двухконтурный регулирование статика компьютерный моделирование

где, U - напряжение ограничения регулятора скорости, получаемое с помощью соответствующего блока ограничения, 10 В

I - максимальное значение тока якоря двигателя

I=2?I I=2?171= 342 А

К ==0,03

Найдем коэффициент передачи датчика тока К по формуле:

К= К? К

где, К - коэффициент передачи шунта

К- коэффициент усиления датчика тока ДТ-1АИ

Тип элемента

Наименование Элемента

Характеристики элемента

U,В

R,кОм

R,кОм

К

ДТ-IАИ

Датчик тока

0,075…0,2

0,01

2

40…140

Пусть К= 100

Вычислим К по формуле:

К=

где, U=75мВ

I? I (I=171 A), так как I = 50, 75, 100, 150, 200, 300, 500 А выберу I=200 А

К==0,000375

К=0,000375?100=0,0375

Рассчитаем коэффициент приведения обратной связи по току (К) к задающему входу регулятора тока:

К= К==0,8

К=

R- сопротивление на входе регулятора тока 150 кОм

R=

R==187,5 кОм

Глава 3. Синтез и расчёт динамики САУ

3.1 Составление передаточных функции звеньев САУ

где: БО - блок ограничения выходного напряжения регулятора скорости;

ДР - дроссель сглаживания пульсаций;

ТОР - токоограничительный реактор;

ТГ - тахогенератор;

Структурная схема двухконтурной системы автоматического управления электрического двигателя постоянного тока

Рис5 . Структурная схема двухконтурной системы автоматического управления электрического двигателя постоянного тока

Построенная выше функциональная схема САУ дает возможность выделить отдельные динамические звенья САУ 1 - го и 2 - го порядка. Для каждого динамического звена необходимо составить его передаточную функцию (ПФ) и структурную схему.

ТП вместе с системой управления и фильтром для сглаживания пульсаций входных сигналов в первом приближении может быть представлен апериодическим звеном с ПФ:

Тиристорный преобразователь

Тиристорный преобразователь вместе с системой управления и фильтром для сглаживания пульсаций входных сигналов в первом приближении может быть представлен апериодическим звеном с передаточной функцией:

W(р)=

Коэффициент передачи К=51,3

Постоянная времени тиристорного преобразователя

Т=Т+

Т- постоянная времени фильтра, обычно (0,003…..0,005 с), выберу 0,005 с ;

- время запаздывания силовой части ТП

=

==0,00167 [с]

Т=0,005+0,00167 = 0,00667 c

Двигатель

R=0,1514 Ом;

Т=0,035 с;

К=0,3687 ;

Т=0,86 c;

Датчик тока

Датчик тока при наличии фильтра на выходе следует считать апериодическим звеном с передаточной функцией:

W(р)=

Т=(0,002…0,005) с (выберу 0,002 с)

К=0,03

Датчик скорости

Датчики скорости при наличии фильтра на выходе следует считать апериодическим звеном с передаточной функцией:

W(р)=

Т=( 0,01…0,02) с (выберу 0,02 с)

К=0,0637 В·с

3.2 Построение структурной динамической схемы и синтез регуляторов

В САР скорости контур тока чаще всего настраивается на оптимум по модулю(ОМ), а контур скорости- на симметричный оптимум (СО).

Параметры ПИ-регулятора скорости при настройке на симметричный оптимум выбирают по формулам:

1=

1=4Т

К=

Суммарная малая постоянная времени контура скорости

Т=Т+2Т

К==0,1185

Т=Т+2Т

Т=Т+Т

Т=0,00667+0,002=0,00867 с

Т=0,02+2?0,00867=0,03734 с

1==97,179

1=4?0,03734=0,14936 с

Параметры ПИ-регулятора тока определяются формулами

2=

2=Т

К=

Суммарная малая постоянная времени контура тока

Т=Т+Т

К==10,1651

Т=0,00667+0,002=0,00867 с

2==0,198

2=0,035 с

3.3 Исследование системы на компьютере

Так как в SIAM не реализованы звенья типа пропорционально-интегрального, то данное звено представляется типовым соединением ,

W=1?=1?(1+)=1+=1+

Согласно алгебре передаточных функций: при параллельных звеньях передаточные функции суммируются

3.4 Анализ исследования системы на компьютере

1) При управляющем воздействии ()

Расчет перерегулирования.

где,:- максимальное значения выходной переменной, выбирается из таблицы 1.1 и 1.2

- установившиеся значения выходной переменной, выбирается из таблицы 1.1 и 1.2

Расчет времени переходного процесса.

Границы установившегося значения

Из таблиц 1.1 и 1.2 определяется время переходного процесса (), из условий .

2) При возмущающем воздействии ()

Статическая ошибка.

Статическая ошибка определяется по графику переходного процесса при возмущающем воздействии, при , (по таблице 2.1 и 2.2).

Расчет динамической ошибки.

где,- максимальное значения по модулю выходной переменной при возмущающем воздействии, выбирается из таблицы 2.1 и 2.2

Переходной процесс по скорости( При Мс = 0, Uз = 1)

w, c-1

t, c

0

0

3.7168e-048

2.9386e-020

2.6712e-012

2.0678e-006

5.7676e-010

1.2407e-005

7.9401e-008

6.4103e-005

1.0026e-005

0.00032258

0.00018108

0.00085167

0.00096366

0.0014982

0.0040009

0.0024339

0.013701

0.0037226

0.040954

0.0054682

0.11128

0.0078323

0.28375

0.011089

0.69849

0.01575

1418604

0.02214

614764

0.031405

1855159

0.037331

6.1171

0.043256

2584640

0.050541

1989356

0.058152

11.206

0.064465

12.365

0.069648

13.512

0.075016

14.849

0.081669

16.281

0.089408

17.23

0.095012

18.105

0.10062

19.054

0.10733

19.986

0.11484

20.719

0.12169

21.24

0.12731

21.664

0.13259

40777

0.13871

22.476

0.14603

22.769

0.15342

22.937

0.15958

40625

0.16483

23.081

0.17039

23.082

0.17719

23.011

0.18482

22.889

0.19167

22.756

0.1972

22.605

0.2024

22.398

0.20854

22.114

0.21596

21.797

0.22342

21.518

0.22952

21.273

0.23468

21.001

0.24022

20.657

0.24707

20.262

0.2548

19.982

0.26026

19.702

0.26572

19.362

0.27243

18.98

0.28012

18.709

0.28569

18.446

0.29126

18.14

0.29797

17.811

0.30551

17.526

0.31239

17.305

0.31801

17.108

0.32326

16.892

0.32935

16.65

0.33668

16.425

0.34411

16.252

0.35029

16.117

0.35552

15.985

0.36105

15.837

0.36783

15.688

0.37549

15.571

0.38237

15.487

0.3879

15.417

0.39308

15.345

0.39919

15.27

0.40661

15.208

0.4141

15.168

0.42024

15.14

0.42538

15.117

0.43089

15.095

0.43772

15.081

0.44546

15.076

0.45093

15.076

0.4564

40770

0.46312

15.092

0.4708

15.107

0.47776

15.122

0.48333

15.138

0.48847

15.159

0.49451

15.186

0.5019

15.217

0.50945

15.244

0.51565

15.266

0.52081

15.29

0.52625

15.321

0.53301

15.356

0.54076

15.38

0.54628

15.405

0.5518

15.434

0.55852

15.465

0.56614

15.493

0.57306

15.515

0.57865

15.534

0.58384

15.555

0.58991

15.58

0.59728

15.603

0.60477

15.621

0.61096

15.635

0.61614

15.649

0.62162

15.665

0.6284

15.681

0.63611

15.691

0.64163

15.701

0.64715

15.711

0.65387

15.722

0.66148

15.73

0.6684

15.735

0.674

15.74

0.67919

15.744

0.68525

15.748

0.69261

15.752

0.70011

15.754

0.7063

15.755

0.71149

15.756

0.71697

15.756

0.72374

15.756

0.73145

15.756

0.73698

15.755

0.7425

15.753

0.74921

15.751

0.75682

15.749

0.76373

15.747

0.76933

15.746

0.77453

15.743

0.7806

15.74

0.78796

15.737

0.79544

15.735

0.80163

15.733

0.80683

15.73

0.81232

15.727

0.81909

15.724

0.82679

15.722

0.83232

15.72

0.83784

15.718

0.84455

15.715

0.85216

15.713

0.85907

15.711

0.86467

15.709

0.86987

15.707

0.87594

15.706

0.8833

15.704

0.89078

15.702

0.89697

15.701

0.90217

40739

0.90766

15.699

0.91443

15.698

0.92213

15.697

0.92766

15.696

0.93318

15.696

0.93989

15.695

0.94749

15.695

0.95441

15.694

0.96001

15.694

0.96521

15.694

0.97128

15.693

0.97864

15.693

0.98612

15.693

0.99231

15.693

0.99751

15.693

1

Переходной процесс по току( При Мс = 0, Uз = 1)

Переходной процесс по скорости (При Мс=0,5·Мн, Uз = 0)

w, c-1

t, c

0

0

-1.8536e-019

3.34e-020

-1.3043e-005

2.3503e-006

-7.826e-005

1.4102e-005

-0.00040435

7.2859e-005

-0.0020348

0.00036665

-0.010187

0.0018356

-0.030879

0.0055643

-0.052295

0.0094259

-0.075815

0.013676

-0.10625

0.019215

-0.14386

0.026192

-0.19789

0.036742

-0.24177

0.046179

-0.26924

0.052776

-0.29372

0.059374

-0.316

0.066304

-0.33446

0.073154

-0.34845

0.079536

-0.35888

0.085579

-0.36679

0.091772

-0.3723

0.098438

-0.37489

0.10534

-0.3746

0.11189

-0.37214

0.11793

-0.36782

0.12387

-0.36129

0.13023

-0.35228

0.1371

-0.34159

0.14388

-0.33047

0.15008

-0.31904

0.1559

-0.30627

0.16195

-0.29134

0.16863

-0.27506

0.17558

-0.25938

0.18206

-0.24493

0.18792

-0.2305

0.19372

-0.21458

0.20009

-0.19726

0.20705

-0.18053

0.21385

-0.16586

0.21993

-0.15247

0.2256

-0.13862

0.23162

-0.12354

0.23841

-0.10852

0.24547

-0.095463

0.2519

-0.084409

0.25762

-0.073889

0.26333

-0.062686

0.26978

-0.051128

0.2769

-0.040837

0.28375

-0.03254

0.28971

-0.025377

0.29525

-0.01818

0.30127

-0.010644

0.30821

-0.003654

0.31539

0.0018786

0.32177

0.0062068

0.32734

0.010133

0.33298

0.014127

0.33951

0.017926

0.3468

0.020913

0.35369

0.023019

0.35952

0.024644

0.36494

0.026107

0.37097

0.027393

0.37805

0.028271

0.38536

0.028701

0.39167

0.028849

0.3971

0.028807

0.40268

0.028528

0.4093

0.027952

0.41675

0.027204

0.42365

0.026454

0.42937

0.025665

0.43467

0.024673

0.44072

0.023383

0.44794

0.021969

0.45535

0.020721

0.4616

0.019638

0.4669

0.018492

0.47243

0.017093

0.47913

0.015512

0.48672

0.014087

0.49364

0.012953

0.49925

0.011921

0.50446

0.010753

0.51052

0.0093893

0.51786

0.0080658

0.52534

0.0070248

0.53155

0.0061924

0.53675

0.0053564

0.54224

0.0043876

0.549

0.0033681

0.55669

0.0026899

0.56223

0.0020579

0.56777

0.0013532

0.57448

0.00063593

0.58206

5.4221e-005

0.58897

-0.00036888

0.59457

-0.00072482

0.59979

-0.0010954

0.60586

-0.0014832

0.61321

-0.0018136

0.62068

-0.0020408

0.62687

-0.0022012

0.63207

-0.0023428

0.63757

-0.0024801

0.64434

-0.0025904

0.65203

-0.0026417

0.65756

-0.0026722

0.66309

-0.0026837

0.6698

-0.0026665

0.6774

-0.0026264

0.68431

-0.0025782

0.68992

-0.002523

0.69512

-0.0024476

0.70119

-0.0023428

0.70854

-0.0022237

0.71602

-0.0021171

0.72221

-0.0020232

0.72741

-0.0019212

0.7329

-0.0017927

0.73967

-0.0016445

0.74737

-0.0015372

0.7529

-0.0014305

0.75843

-0.0013027

0.76514

-0.0011614

0.77274

-0.0010366

0.77965

-0.00093821

0.78525

-0.00084977

0.79046

-0.00075082

0.79653

-0.00063712

0.80388

-0.00052886

0.81136

-0.00044454

0.81755

-0.00037751

0.82275

-0.00031106

0.82824

-0.00023512

0.83501

-0.00015677

0.84271

-0.00010506

0.84824

-5.7606e-005

0.85377

-5.5656e-006

0.86048

4.6196e-005

0.86807

8.7143e-005

0.87499

0.00011684

0.88059

0.00014119

0.8858

0.00016572

0.89186

0.00019033

0.89922

0.00020993

0.9067

0.00022294

0.91289

0.00023182

0.91809

0.00023872

0.92358

0.00024423

0.93035

0.00024678

0.93805

0.00024704

0.94358

0.00024566

0.9491

0.00024198

0.95581

0.00023545

0.96341

0.00022781

0.97033

0.00022124

0.97593

0.00021435

0.98113

0.0002054

0.9872

0.00019357

0.99455

0.00018462

1

Переходной процесс по току(При Мс=0,5·Мн, Uз = 0)

ВЫВОД

В процессе работы была разработана двухконтурная структура подчиненного регулирования со следующими параметрами:

- перерегулирование при единичном управляющем воздействии = 47,08 %;

- время переходных процессов = 0,34 с.

- статическая ошибка при возмущающем воздействии

- динамическая ошибка при возмущающем воздействии = 2,39% ,

что удовлетворяет требованиям к САУ.

ЛИТЕРАТУРА

1. В.М. Шестаков «Теория автоматического управления. Методические указания к курсовой работе для студентов по специальности 2102». ВТУЗ-ЛМЗ Ленинград, 1989.

2. Конспект по теории автоматического управления.

3. Егоров В.Н., Шестаков В.М. «Современные методы расчета динамики замкнутых САУ» -Л.: СЗПИ, 1982.

4. Ф.Ф. Андреев «Электронные устройства автоматики. М.«Машиностроение» 1978г.

5 Электроника: Справочная книга. Ю. А. Быстров, Я. М. Великсон, В. Д. Вогман и др.;. Под ред. Ю. А. Быстрова.- СПб. :Энергоатомиздат. 1996

Размещено на Allbest.ru


Подобные документы

  • Анализ динамических характеристик и показателей качества автоматического регулирования для одноконтурной автоматической системы регулирования с оптимальными параметрами настройки П, ПИ и ПИД регуляторов. Оптимизация двухконтурной АСР с дифференциатором.

    курсовая работа [2,4 M], добавлен 14.10.2013

  • Оценка качества систем при детерминированных воздействиях, расчет ошибок с САУ при случайных воздействиях. Определение суммарной спектральной плотности ошибки, средней квадратичной ошибки. Статистическая оптимизация автоматических систем управления.

    реферат [42,9 K], добавлен 21.09.2009

  • Адекватность качества переходных процессов систем автоматического регулирования и систем с дифференцированием сигналов. Оптимизация систем на основе экспериментальной переходной характеристики объекта как произведение опережающего участка на инерционный.

    курсовая работа [3,1 M], добавлен 25.03.2012

  • Расчет позиционной системы подчиненного управления с заданными параметрами. Выбор схемы, расчет тиристорного преобразователя и параметров системы подчиненного регулирования. Расчет статических и динамических характеристик. Математическая модель системы.

    курсовая работа [1,1 M], добавлен 11.09.2009

  • Описание конструкции детали. Анализ поверхностей детали, технологичности. Определение типа производства. Теоретическое обоснование метода получения заготовки. Расчеты припусков. Разработка управляющих программ, маршрута обработки. Расчеты режимов резания.

    курсовая работа [507,2 K], добавлен 08.05.2019

  • Совершенствование методов проектирования. Технологические процессы производства штампованной продукции. Автоматизация подготовки управляющих программ для станков в системе автоматизированного проектирования технологического процесса "Вертикаль".

    дипломная работа [9,7 M], добавлен 13.02.2016

  • Определение значений параметров настройки и переходных функций по задающему и возмущающему воздействию для И, П и ПИ-регуляторов. Амплитудно-частотная характеристика замкнутой САР и оценка переходных процессов САУ по интегральным квадратичным критериям.

    курсовая работа [811,8 K], добавлен 28.06.2011

  • Разработка технологических процессов изготовления деталей с помощью систем автоматизированного проектирования технологических процессов. Описание конструкции, назначения и условий работы детали в узле. Материал детали и его химико-механические свойства.

    курсовая работа [978,3 K], добавлен 20.09.2014

  • Автоматизация процесса сварки. Анализ условий автоматизаций и возмущающих воздействий при сварке. Характеристики объектов регулирования при разных способах сварки. Системы ориентации электрода по стыку при аргонодуговой сварке криволинейных поверхностей.

    курсовая работа [594,0 K], добавлен 28.04.2015

  • Анализ процессов изготовления и монтажа оборудования для вентиляции, отопления и кондиционирования воздуха. Разработка и отладка имитационных моделей в системе GPSS W. Моделирование процессов изготовления и монтажа оборудования по стратегическому плану.

    курсовая работа [7,2 M], добавлен 12.03.2013

Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д.
PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах.
Рекомендуем скачать работу.