Изучение ортофотоплана и цифровой модели местности, созданных по материалам аэросъемки с беспилотного летательного аппарата автодороги "Сосново–Дедушкино" Чайковского района Пермского края

Размещено на http://www.allbest.ru/

Содержание

топографический аэросъемка ортофотоплан беспилотный

Введение

1. Обзор современного состояния топографической аэросъемки с использованием БПЛА

1.1 Определение БПЛА, разновидности и основные характеристики

1.2 БПЛА различных отечественных и зарубежных производителей

1.2.1 Беспилотный вертолет промышленного назначения Scout B1-100

1.2.2 Беспилотный летательный аппарат Trimble Gatewing X100

1.2.3 Аэрофотосъемочные комплексы Геоскан

1.2.3.1 Geoscan 200

1.2.3.2 Geoscan 401

1.2.3.3 Беспилотный аэрофотосъемочный комплекс GeoScan 101

1.3 Практический опыт использования беспилотных летательных аппаратов для проведения аэрофотосъемки

1.3.1 Аэрофотосъемка города Томск

1.3.2 Опыт применения технологии аэрофотосъёмочных работ с беспилотных летательных аппаратов в горном деле

1.3.3 Образовательные проекты

1.4 Точность геодезических работ при их выполнении с помощью БПЛА

Выводы по главе

2. Технология создания топографических планов по материалам аэросъемки с БПЛА "Геоксан"

2.1 Подготовительные работы аэрофотосъемки с использованием БПЛА

2.2 Полевые работы аэрофотосъемки с использованием БПЛА

2.2.1 Планово-высотное обоснование аэросъемки

2.2.2 Аэрофотосъемочные полевые работы

2.3 Камеральные работы

3. Исследование точности построения ЦММ и ортофотоплана по материалам аэросъемки с БПЛА автодороги "Сосново-Дедушкино" Чайковского района Пермского края

3.1 Описание выполненных аэрофотосъемочных работ

3.1.1 Плнаво-высотная подготовка

3.2 Результаты обработки, исходный материал для исследования

3.3 Оценка точности ЦМР

3.4 Оценка точности ортофотоплана

4. Технико-экономическое обоснование исследования точности построения ЦММ и ортофотоплана по материалам аэросъемки с БПЛА автодороги "Сосново-Дедушкино" Чайковского района Пермского края

5. Безопасность жизнедеятельности

5.1 Анализ наиболее опасных и вредных производственных факторов, воздействующих на оператора при проведении камеральных работ с использованием ПЭВМ

5.1.1 Повышенное значение напряжения электрической цепи, замыкание которой может произойти через тело человека

5.1.2 Пониженный уровень освещенности

5.1.3 Повышенные уровни электромагнитного излучения

5.1.4 Повышенный уровень шума

5.1.5 Повышенный уровень статического электричества

5.2 Методика оценки безопасности рабочего места по условиям труда

5.3 Оценка безопасности рабочего места по условиям труда

5.3.1 Повышенное значение напряжения в электрической цепи

5.3.2 Пониженный уровень освещённости

5.3.3 Повышенный уровень электромагнитного излучения

5.3.4 Повышенный уровень шума

5.3.5 Повышенный уровень статического электричества

5.4 Организация интерьера помещения для проведения камеральных работ

Выводы по главе

Заключение

Список использованных источников

Приложение А

Приложение Б

Приложение В

Введение

Актуальность темы дипломной работы. Крупномасштабная топографическая съемка является самым массовым и востребованным видом работ в составе инженерно-геодезических изысканий, обновлении топографических карт и планов, составлении генеральных планов и рабочих чертежей, планировании и проектировании ландшафтного дизайна и решении вопросов вертикальной планировки. Несмотря на быстрое развитие методов дистанционного зондирования с космических аппаратов, аэрофотосъемка остается одним из основных способов создания и обновления крупномасштабных карт и планов. Наряду с традиционными методами аэрофотосъемки все более востребованной становится съемка с помощью беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). Получаемые в результате беспилотной аэрофотосъемки цифровые ортофотопланы с наполнением векторными данными и привязкой к внешним базам данных используются как конечный продукт в геоинформационных системах (ГИС), так и как плановая основа для создания цифровых топографических планов и карт.

В последнем случае к геометрической точности отображения элементов местности на ортофотоснимках предъявляются достаточно высокие требования, определяемые действующими нормативными документами [1, 2]. Результаты выполненных экспериментальных исследований и практических работ показали, что аэрофотосъемка с БПЛА может с успехом заменить традиционную аэрофотосъемку и наземные методы сбора пространственных данных с целью создания и обновления топографических и кадастровых планов крупных масштабов [3, 4, 5].

В связи с этим определенный практический интерес представляет экспериментальная проверка геометрической точности ортофотоплана и цифровой модели местности (ЦММ), созданных по материалам аэросъемки выполненной с использованием БПЛА "Геоскан 101". Этим объясняется актуальность выбранной темы дипломной работы.

Цель работы: исследование точности ортофотоплана и ЦММ, созданных по материалам аэрофотосъемки с использованием беспилотного аэрофотосъемочного комплекса "Геоскан 101" и специализированного программного обеспечения (ПО) "Agisoft PhotoScan" при инженерных изысканиях автодороги "Сосново-Дедушкино" Чайковского района Пермского края.

Задачи, поставленные в дипломной работе:

1) выполнить обзор литературных источников по теме дипломной работы;

2) выполнить измерения координат контрольных точек на ортофотопланах и цифровой модели местности автодороги "Сосново-Дедушкино" в программном комплексе ENVI;

3) выполнить преобразование исходной ЦММ в матрицу высот и разбивку этой матрицы на части размером 1000Ч1000 в программе Surfer 8.0;

4) выполнить вычисление ошибок ЦМР;

5) выполнить статистическую обработку полученных экспериментальных данных;

6) составить смету затрат на создание ортофотоснимков автодороги "Сосново-Дедушкино" с использованием беспилотного аэрофотосъемочного комплекса "Геоскан 101" и специализированного ПО "Agisoft PhotoScan";

7) выполнить анализ безопасности оператора при проведении камеральных работ с помощью ПВМ и организации интерьера помещения для проведения камеральных работ;

Исходные материалы для выполнения работы:

1. литературные источники по теме дипломной работы;

2. ортофотоплан территории объекта в формате jpg с файлом привязки в формате txt;

3. матрица высот в формате txt;

4. каталог координат опознаков;

5. каталог координат съемочных точек.

Используемые программные средства:

1) ENVI для измерения координат контрольных точек;

2) Surfer 8.0 для преобразования ЦМР;

3) библиотека численного анализа ВЦ МГУ для интерполяции;

4) SSP для статической обработки данных;

5) Microsoft Word для оформления дипломной работы.

Краткое содержание работы

В первом разделе рассмотрено современное состояние топографической аэросъемки с использованием беспилотных летательных аппаратов (БПЛА).

Второй раздел работы посвящен технологии создания топографических планов по материалам аэросъемки с БПЛА "Геоскан".

В третьем разделе выполнено исследование точности ортофотоплана и ЦММ, созданных по материалам аэросъемки с БПЛА автодороги "Сосново-Дедушкино" Чайковского района Пермского края.

В четвертом разделе работы составлена смета затрат для создания ортофотоснимков автодороги "Сосново-Дедушкино" с использованием беспилотного аэрофотосъемочного комплекса "Геоскан 101" и специализированного ПО " Agisoft PhotoScan".

В пятом разделе работы рассмотрены вопросы безопасности жизнедеятельности.

В заключении сформулированы выводы и рекомендации по результатам выполненных исследований.

Общий объем работы составляет 137 страниц, в том числе 42 страницы приложений. Список использованных источников включает 25 наименований.

Работа выполнена на кафедре МДГ и ГИС Пермского национального исследовательского политехнического университета.

1. Обзор современного состояния топографической аэросъемки с использованием БПЛА

1.1 Определение БПЛА, разновидности и основные характеристики

БПЛА используются как в гражданских, так и в военных целях: для оперативного проведения аэрофотосъемки, радиовещания, поисково-спасательных работ, разведки и наблюдения, поддержания правопорядка и т.д. БПЛА отличаются большим разнообразием, их конструкция и размеры зависят от задач, для которых они предназначаются. Самолеты и вертолеты наиболее известны, но есть также дирижабли, нановертолеты (свободно помещаются на ладони) и даже аэропланы, работающие на солнечных батареях.

Типы беспилотных летательных аппаратов приведены в таблице 1.1, из которой следует, что беспилотный летательный аппарат (БПЛА или БЛА) - это летательный аппарат без экипажа на борту, использующий аэродинамический принцип создания подъемной силы с помощью фиксированного или вращающегося крыла (БПЛА самолетного и вертолетного типа), оснащенный двигателем и имеющий полезную нагрузку и продолжительность полета, достаточные для выполнения специальных задач [6].

Таблица 1.1 - Типы беспилотных летательных аппаратов

Вид аппарата	Безмоторные	Моторные
Аэростатические	аэростаты	дирижабли
Аэродинамические	Гибкое крыло	Воздушные змеи и аналоги безмоторных аппаратов сверхлегкой авиации (парапланы, дельтапланы и др.)	Аналоги моторных аппаратов сверхлегкой авиации (парапланы, дельтапланы и др.)
	Фиксированное крыло	планеры	БПЛА самолетного типа
	Вращающееся крыло		БПЛА вертолетного типа
Реактивные		Космические реактивные аппараты

Для выполнения аэрофотосъемки одного БПЛА недостаточно. Необходим аэрофотосъемочный комплекс (АФК), который представляет собой совокупность БПЛА, его приборного оснащения, полезной нагрузки и наземной станции управления (НСУ).

1. Приборное оснащение:

· интегрированная навигационная система;

· приемник спутниковой навигационной системы;

· накопитель полетной информации;

· автопилот.

Задачами автопилота являются пилотирование (автоматический полет по заданному НСУ маршруту, автоматический взлет и посадка, поддержание заданной НСУ высоты и скорости полета, стабилизация углов ориентации, принудительная посадка в случае отказа двигателя или прочих серьезных неполадок) и программное управление бортовыми системами и полезной нагрузкой, например, стабилизация видеокамеры и синхронизация по времени и координатам срабатывания затвора фотоаппарата, выпуск парашюта.

2. К полезной нагрузке для задач аэрофотосъемки относится цифровая фотокамера, как дополнение могут использоваться видеокамера, тепловизор, ИК-камера.

Аэрофотосъемка с БПЛА при установке соответствующего съемочного оборудования позволяет получить цифровые снимки сверхвысокого пространственного разрешения до 2 см.

3. Функции наземного пункта управления:

· слежение за полетом;

· прием данных;

· передача команд управления.

БПЛА различают по способу управления:

· ручное управление оператором (или дистанционное пилотирование) с дистанционного пульта управления в пределах оптической наблюдаемости или по видовой информации, поступающей с видеокамеры переднего обзора. При таком управлении оператор, прежде всего, решает задачу пилотирования: поддержание нужного курса, высоты и т.д.;

· автоматическое управление обеспечивает возможность автономного полета БПЛА по заданной оператором траектории, на заданной высоте с заданной скоростью и со стабилизацией углов ориентации. Автоматическое управление осуществляется с помощью бортовых программных устройств;

· полуавтоматическое управление (или дистанционное управление) - полет осуществляется автоматически без вмешательства человека с помощью автопилота по первоначально заданным параметрам, но при этом оператор может вносить изменения в маршрут в интерактивном режиме. Таким образом, оператор имеет возможность влиять на результат функционирования, не отвлекаясь на задачи пилотирования [7].

Радиоуправляемые авиамодели, имеющие ручной способ управления не могут использоваться для выполнения серьезных целевых задач. БПЛА с автоматическим и полуавтоматическим способом управления наиболее востребованы, т.к. предъявляют наименьшие требования к подготовке персонала и обеспечивают безопасную и эффективную эксплуатацию. Полностью автоматическое управление может быть оптимальным решением для задач аэрофотосъемки заданного участка, когда нужно снимать на большом удалении от места базирования вне контакта с наземной станцией. В то же время, поскольку за полет отвечает лицо, осуществляющее запуск, то возможность влиять на полет с наземной станции может помочь избежать внештатных ситуаций.

Беспилотные летательные аппараты принято классифицировать по таким взаимосвязанным параметрам, как масса, время, дальность и высота полета. Выделяют следующие классы аппаратов:

· сверхлегкие: до 10 кг, время полета около 1 ч, высота до 1 км;

· легкие: до 50 кг, время полета несколько часов, высота до 3-5 км;

· средние - вес до 1000 кг, время 10-12 ч, высота до 9-10 км;

· тяжелые - высота полета до 20 км, время полета 24 ч и более.

Следует отметить, что сверхлегкие БПЛА не позволяют оборудовать их сложной высокоточной съемочной аппаратурой, так как они существенно ограничены в весе полезной нагрузки. Кроме того, эти аппараты сильно подвержены влиянию погодных условий (например, для БПЛА весом до 2 кг накладываются ограничения применения по скорости ветра до 10 м/с). Однако оборудование таких аппаратов позволяет проводить съемку для целей оперативного мониторинга наводнений, пожаров и др. Для проведения высокоточной аэрофотосъемки желательно использовать аппараты легкого и среднего класса, так как на них можно разместить более совершенную съемочную и стабилизирующую аппаратуру.

1.2 БПЛА различных отечественных и зарубежных производителей

В мире представлено большое количество БПЛА, различающихся по своим спецификациям и набору характеристик (назначение, вес, размер, продолжительность и высота полета, система запуска и приземления, наличие систем автопилотирования и навигации, формат фото- и видеосъемки и др.).

1.2.1 Беспилотный вертолет промышленного назначения Scout B1-100

Управление вертолетом осуществляется в ручном режиме или посредством автоматической встроенной системы управления полетом INS/GPS.

Система управления полетом обеспечивает режим джойстика (динамический) и режим точек маршрута GPS (позиционный). Автономный беспилотный вертолет промышленного назначения Scout B1-100 (рис. 1.1) предназначен для профессиональных воздушных операций, таких, как аэрофотосъемка, радиовещание, поисково-спасательные работы, разведка и наблюдение, а также поддержание правопорядка.

Технические характеристики Scout B1-100 приведены в таблице 1.2.

Рисунок 1.1 - БПЛА Scout B1-100

Таблица 1.2 - Технические характеристики БПЛА Scout B1-100

Наименование	Значение
Диаметр несущего винта	3,2 м
Диаметр хвостового винта	0,65 м
Скорость вращения несущего винта	860 об/мин
Собственный вес (без топлива и полезного груза)	45 кг
Объем бензинового двигателя	100 куб. см
Мощность двигателя (приблизительно)	18 л. с.
Электрический стартер (бортовой)	12 В
Емкость топливного бака (стандартного)	2 x 5,0 л
Материал лопастей несущего винта	Углеродный сплав
Материал корпуса	Дюралюминий
Система охлаждения двигателя	Воздушное охлаждение
Длина	3,3 м
Ширина	1,0 м
Высота (приблизительно)	1,0 м
Посадочное шасси	Лыжное (колеса по заказу)

На вертолёт может быть установлено дополнительное оборудование для проведения воздушного лазерного сканирования.

Дополнительное оборудование:

1) лазерный сканер RIEGL LMS Q160 (рис. 1.2)

Рисунок 1.2 - Лазерный сканер RIEGL LMS Q160

RIEGL LMS Q160 - строчный сканирующий лазерный сканер, способный обнаруживать тонкие надземные объекты - такие, как провода и тонкие ветки. Прибор предназначен для работы в качестве активного модуля измерения координат и расстояний до точек отражения сигнала. Принцип действия прибора основан на измерении угла направления и времени прохождения коротких импульсов инфракрасного лазера посредством механического поворота отражающей призмы сканирования, что позволяет в режиме реального времени получать данные о дальности расположения и угловых параметрах наблюдения объектов, находящихся в поле зрения сканера.

Технические характеристики RIEGL LMS Q160 приведены в таблице 1.3.

Таблица 1.3 - Технические характеристики RIEGL LMS Q160

Наименование	Значение
Диапазон сканирования	+/- 40° - 80°
Механизм сканирования	Вращение многогранного зеркала
Скорость сканирования	От 5 до 60 линий/с, 10 000 точек в секунду
Дальность сканирования	200 м
Шум лазера (по дальности)	2 см
Диаметр пятна лазера	54 см на дальности 200 м
Угловое разрешение	0,01°
Число измерений на одну сканирующую строку	500 при 20 скан/с, 1000 при 10 скан/с
Встроенный регистратор времени	Устройство для присвоения каждому отражению луча метки времени, синхронизированной со временем траектории полета носителя
Температурный диапазон эксплуатации	от -10 до +50? С

2) Навигационная система RT3003

Навигационная система RT3003 -- это шестиосная инерциальная система навигации со встроенным GPS-приемником высокой точности, позволяющим получать данные о положении, ориентации и скорости. Второй GPS-приемник улучшает точность позиционирования.

Система навигации RT3003 оснащена тремя гироскопическими датчиками угловой скорости, тремя акселерометрами, работающими с сервоприводами, двумя GPS-приемниками и всеми необходимыми средствами обработки данных, размещёнными в одной компактной коробке

RT3003 является автономной системой, для запуска которой не требуется ввод данных со стороны пользователя. Выходные данные навигационной системы RT3003 рассчитываются на основе показаний акселерометров и гироскопических датчиков.

Использование инерциальных датчиков обеспечивает высокую частоту обновления (100 Гц). Все данные вычисляются в режиме реального времени с очень малой задержкой.

Два GPS-приемника совместно измеряют истинный курс. В отличие от систем инерциальной навигации, где поправка осуществляется одиночными антеннами, в RT3003 точность курса является постоянной и не зависит от наличия динамических колебаний. В системе RT3003 возможно выполнение калибровки в неподвижном состоянии.

1.2.2 Беспилотный летательный аппарат Trimble Gatewing X100

Беспилотный летательный аппарат, который обеспечивает получение цифровых аэрофотоснимков с высоты от 100 до 750 метров и позволяет проводить обследование малых и средних площадей (карьеры, объекты транспортной инфраструктуры и труднодоступной местности), там, где необходима быстрая и оперативная съемка высокой точности. Trimble Gatewing X100 представлен на рисунке 1.3.

Технические характеристики данного БПЛА приведены в таблице 1.4.

Рисунок 1.3 - БПЛА Trimble Gatewing X100

Таблица 1.4 - Технические характеристики БПЛА Trimble Gatewing X100

съемка	высота полета по умолчанию (5 см точность)	150 м
	перекрытие	меняется, 75 % по умолчанию
	среднее покрытие (45 мин. полета)	1,5 км 2 (5 см точность) 3 км 2 (10 см точность)
	среднее количество фото на км2 (на высоте 150 м)	600
ортофото	разрешение в пикселе (GSD)	5 см (стандартная высота)
	плановая точность	1 пикселе (5 см)
	Проекция	semi-true or true
	Цвет	реальный RGB, без дымки
облако точек	разрешение в пикселе (GSD)	до 1 пикселя (5 см)
	плановая точность	5 см (стандартно)
	Проекция	10 см (стандартно)

1.2.3 Аэрофотосъемочные комплексы Геоскан

Беспилотные аэрофотосъемочные комплексы GeoScan используются в производстве картографических работ, маркшейдерском обеспечении открытых горных разработок, изысканиях, мониторинге состояния ЛЭП, трубопроводов и других протяженных инфраструктурных объектов, оценке состояния сельхозугодий и при других видах работ, требующих оперативного получения пространственных данных.

1.2.3.1 Geoscan 200

АФК GeoScan 200 (рис. 1.4) за счет увеличенной продолжительности полета особенно эффективен при аэрофотосъемке площадных объектов значительной площади и мониторинге протяженных линейных объектов. За один полет аппарат способен отснять 15 кв. км местности с разрешением, достаточным для получения карты масштаба не менее 1:2000.

Рисунок 1.4 - БПЛА GeoScan 200

Комплект поставки:

· БПЛА с фотокамерой Sony DSC-RX1 и одночастотным GNSS-приемником геодезического класса;

· складная катапульта;

· ноутбук с установленным ПО GeoScan Planner и AgisoftPhotoScan Pro;

· модем для связи с БПЛА.

Использование бортового GNSS-приемника геодезического класса позволяет получать координаты центров фотографирования с высокой точностью, что в ряде случаев способно значительно уменьшить затраты на выполнение планово-высотной подготовки. Основные характеристики Geoscan 200 приведены в таблице 1.5.

Таблица 1.5 - Основные характеристики Geoscan 200

Продолжительность полета, мин	до 180
Крейсерская скорость, км/ч	80 (110)
Дальность полета, км	до 180
Взлетная масса, кг	5,5
Масса полезной нагрузки, кг	1
Высота полета, м	до 3000
Площадь участка съемки при разрешении 4 см/пикс, км2	до 7
Размах крыльев, см	230
Запуск	с катапульты
Посадка	на парашюте
Время подготовки к запуску, мин	15
Диапазон температур, °C	-20 ... +40
Макс. скорость ветра, м/с	10
Дальность действия канала связи, км	до 25

1.2.3.2 Geoscan 401

Основные характеристики Geoscan 401 приведены в таблице 1.6.

Таблица 1.6 - Основные характеристики Geoscan 401

Продолжительность полета, мин	до 30
Скорость горизонтальная/вертикальная, км/ч, м/с	до 50/до 5
Дальность полета, км	до 25
Взлетная масса, кг	3
Высота полета, м	до 2000
Размеры площадки для запуска/посадки, м	5х5
Время подготовки к запуску, мин	5
Диапазон температур, °C	-20... +40
Макс. скорость ветра, м/с	10
Площадь съемки за 1 полет (с разрешением 2 см/пикс), га	50

Комплект поставки:

· БПЛА с фотокамерой Sony NEX 5 (опционально - Sony NEX-7 или Sony RX-1) и навигационным GPS-модулем;

· ноутбук с установленным ПО GeoScan Planner, AgisoftPhotoScan Pro и ГИС Спутник;

· модем для связи с БПЛА.

Возможности:

· автоматическое построение полетного задания на облет объектов сложной формы;

· автоматический полет и съемка объекта;

· запись координат центров фотографирования.

Беспилотный комплекс GeoScan 401 (рис.1.5) особенно эффективен для получения высоко детальных фотоснимков относительно небольших объектов - котлованов, карьеров, башенных сооружений, объектов культурного наследия.

Рисунок 1.5 - Беспилотный комплекс GeoScan 401

Полетные возможности GeoScan 401 позволяют осуществлять круговую фотосъемку архитектурных комплексов, объектов культурного наследия с разных высот, в том числе и в условиях плотной городской застройки. По материалам съемки затем строится фотореалистичная 3D модель местности, по которой можно производить измерения, оценивать состояние объектов, объем реставрационных работ. Геопривязанные 3D-модели могут служить основой для создания виртуальных туров.

Летательный аппарат может быть оснащен видеокамерой высокого разрешения, ИК-камерой, а также комплектом для передачи видеосигнала. Такая комплектация позволяет производить дистанционное визуальное обследование объектов, выявлять структурные изменения, коррозию, повреждения соединительных кабелей. Также комплекс используется для дистанционного наблюдения в зонах чрезвычайных ситуаций.

1.2.3.3 Беспилотный аэрофотосъемочный комплекс GeoScan 101

Комплекс GeoScan 101 (рис.1.6) предназначен для ведения аэрофотосъёмки в автоматическом режиме по предварительно заданной программе. Технические характеристики GeoScan101 приведены в таблице 1.7 [8].

Рисунок 1.6 - БПЛА GeoScan 101

Таблица 1.7 - Характеристики GeoScan101

ЛЕТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Продолжительность полета	до 1 часа
Радиус действия	25 км
Минимальная / минимальная скорость	54-108 км/ч
Рабочая (крейсерская) скорость	60 км/ч
Высота полета	100-3000 м
Рабочая высота полета	120-200 м
Площадь участка съемки за 1 полёт при разрешении 4 см/пикс	3-4 км2
Взлетная масса / Масса БПЛА, снаряженного фотоаппаратом и аккумуляторной батареей	2,3 кг
Масса полезной нагрузки (аэрофотосъемочная аппаратура)	до 0,5 кг
ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ
Размах крыльев	138 см
Тип двигателя	Электрический
Взлетный вес	2 кг
ЗАПУСК / ПОСАДКА
Время подготовки к старту	10 минут
Запуск	С катапульты (площадка 50х50м)
Посадка	Парашют
ПОГОДНЫЕ УСЛОВИЯ ДЛЯ ЭКСПЛУАТАЦИИИ
Диапазон рабочих температур	-20 ... +40°C
Максимальная скорость ветра у земли	10 м/с

Основными частями беспилотного аэрофотосъемочного комплекса являются: корпус, двигатель, бортовая система управления (автопилот), наземная система управления (НСУ) Geoscan Planner 2.1 и аэрофотосъемочное оборудование.

Корпус GeoScan101 изготовлен из легкого пластика кевлара, материала, способного выдержать самую жесткую эксплуатацию, тем самым защитив фотоаппаратуру и средства управления и навигации. Крылья сделаны из легкого и прочного Elapor, за счет эластичности материала они не повреждаются при посадке на неподготовленные площадки.

Все бортовые системы GeoScan101 сведены в одной плате автопилота, а именно, 12 датчиков: З осевых акселерометра, 3 осевых гироскопа, 3 осевых магнитометра, барометр, датчик воздушной скорости. Размер автопилота 50х53 мм, вес 28 г (рис.1.7). Мощный процессор на ядре Cortex M3 500 раз в секунду обрабатывает данные с 16 сенсоров, обеспечивая стабильный полет для фотографий очень хорошего качества.

Рисунок 1.7 - Плата автопилота БПЛА GeoScan101

В БПЛА имеется радиомодем, необходимый для загрузки полетного задания, передачи в наземную систему управления телеметрических данных о полете и текущем местоположении на участке работ.

Программа Geoscan Planner 2.1 представляет собой специально разработанный инструмент для подготовки и осуществления полетов с использованием беспилотного комплекса "Геоскан".

Программа предназначена для расчета прогнозной трассы полета БПЛА, отображения местоположения БПЛА в процессе полета и оценки качества выполнения аэрофотосъемки.

Программа управления полетом БПЛА позволяет реализовать выполнение следующих функций:

1) нанесение района проведения работ на пользовательскую карту;

2) расчет маршрутов полета БПЛА по исходным данным:

· расчет высоты полета БПЛА по масштабу создаваемого цифрового топографического плана и высоте сечения рельефа местности;

· по параметрам цифровой камеры, величине продольного и поперечного перекрытия аэрофотоснимков, максимальной и минимальной высоте рельефа в районе съемки, скорости и направление ветра - расчет времени выполнения полета, количества снимков на район съемки, скорость движения БПЛА, интервалы съемки;

3) в случае, если для покрытия всего района съемки необходимо производить несколько полетов, а также, если старт и посадку БПЛА необходимо выполнять с разных стартовых позиций, - осуществить разбивку района съемки на отдельные участки.

Для оценки качества выполненных аэрофотосъемочных работ производится накидной монтаж полученных цифровых аэрофотоснимков с использованием программы аэрофотосъемочных расчетов. При создании накидного монтажа каждый аэрофотоснимок отображается на цифровой карте. Расположение аэрофотоснимков на карте и их масштаб определяются координатами центральной точки аэрофотоснимка, углом азимута и высотой, полученными в момент фотографирования по данным бортового GPS-приемника.

Помимо обеспечения полета и обеспечения навигации, задачей автопилота так же является управление фотоаппаратом, это необходимо для получения снимков с заданным межкадровым интервалом (как только БПЛА пролетит нужное расстояние от предыдущего центра фотографирования). Если заранее рассчитанный межкадровый интервал не выдерживается стабильно, необходимо настраивать время срабатывания затвора с таким расчетом, чтобы даже при попутном ветре продольное перекрытие было достаточным.

Автопилот должен регистрировать координаты центров фотографирования геодезического спутникового приемника ГЛОНАСС/GPS, чтобы программа автоматической обработки снимков смогла построить модель быстро и привязать ее к местности. Требуемая точность определения координат центров фотографирования зависит от технического задания к выполнению аэрофотосъемочных работ [9].

Применение двухчастотной ГЛОНАСС/GPS спутниковой геодезической системы для определения координат центров снимков позволяет в процессе постобработки получить координаты центров фотографирования с точностью лучше 5 сантиметров. При этом следует учитывать взаимное расположение матрицы фотоаппарата и антенны геодезического приемника (рис. 1.8) [10].

Рисунок 1.8 - Взаимное расположение матрицы фотоаппарата и антенны геодезического приемника

Аэрофотосъемочная аппаратура, установленная на GeoScan101 (рис. 1.9) , позволяет получать снимки с разрешением 2 сантиметра местности на один пиксель.

Рисунок 1.9 - Фотоаппарат, встроенный в корпус GeoScan101

В таблице 1.8 приведены технические характеристики аэрофотосъемочной аппаратуры, которая может использоваться в комплексе GeoScan101 [11, 12].

Таблица 1.8 - Технические характеристики аэрофотосъемочной аппаратуры, которая может использоваться в комплексе GeoScan101

Технические характеристики	Аэрофотосъемочная аппаратура
	Sony NEX-5	Sony NEX-7	Sony RX1
Матрица	APS-C (23,5 x 15,6 мм)	APS-C (23,5 x 15,6 мм)	Exmor, полнокадровая (35,8 x 23,9 мм)
Эффективное разрешение	16,1 Мпикс	24,3 Мпикс	24,3 Мпикс
Размер снимка	4592x3056, 3344x2224, 2288x1520	до 6000 X 4000	до 6000 X 4000
Объектив	съемный	съемный	встроенный Carl Zeiss Vario Sonnar T
Цена в России	от 22 900 рублей (только аппарат без объектива)	45-47000 рублей	119 999 рублей

1.3 Практический опыт использования беспилотных летательных аппаратов для проведения аэрофотосъемки

В настоящее время БПЛА применяются в геодезических изысканиях при строительстве, для составления кадастровых планов промышленных объектов, транспортной инфраструктуры, поселков, дачных массивов, в маркшейдерском деле для определения объемов горных выработок и отвалов, при учете движения сыпучих грузов в карьерах, портах, горно-обогатительных комбинатах, для создания карт, планов и 3D-моделей городов и предприятий.

1.3.1 Аэрофотосъемка города Томск

Аэрофотосъемка населенных пунктов для последующего создания топопланов, 3D моделей и других документов сегодня является обязательным элементом создания планов Территориального развития населенных пунктов.

В мае 2014г. компания "ПЛАЗ" (г. Санкт-Петербург), по заказу администрации г. Томска, выполнила аэрофотосъемку территории города. Съемка производилась с БПЛА "Геоскан 101", "Геоскан 401". Всего сделано около 190000 снимков с разрешением 3-5 см на местности. Поперечное и продольное перекрытия снимков - 70% и более. Для высокоточного уравнивания было подготовлено на местности около 1400 опознаков [13].

Размер объекта: 320 кв. км.

Задачи исследования: дистанционное зондирование территории муниципального образования "Город Томск", обработка данных дистанционного зондирования (производство аэрофотосъемки, отограмметрической обработки снимков с созданием цифровых ортофотопланов, цифровой матрицы высот (DEM), цифровых трехмерных измеряемых фотореалистичных моделей, сферических аэропанорам).

Авиация: АФК на базе БПЛА Геоскан101, Геоскан401.

Количество полетов: 178 полетов Геоскан101, 4 полета Геосан401 для детальной аэрофотосъемки отдельных зданий, 10 полетов Геоскан401 для создания сферических аэропанорам города.

Результат работы:

1) точная 3D модель города (рис. 1.10);

Рис. 1.10 - Фрагмент 3D карты г. Томск

2) ортофотопокрытие с разрешением 5 см на местности и точностью в плане 15см СКО (рис 1.11);

Рисунок 1.11 - Фрагмент ортофотоплана с разрешением 5 см

3) высокоточное моделирование при помощи воздушной фотосъемки с мультикоптера (пилотный проект) отдельных объектов, с целью изучения применимости технологии для создания архитектурных, археологических и других чертежей объектов, представляющих архитектурную ценность (рис. 1.12).

Рисунок 1.12 - 3D модель памятника архитектуры

Сравнить фрагмент космосъемки и фрагмент ортофотоплана, построенного по материалам аэрофотосъемки с БПЛА г. Томск, можно на рисунке 1.13.



Рисунок 1.13 - Фрагменты космосъемки и ортофотоплана, построенного с помощью БПЛА

1.3.2 Опыт применения технологии аэрофотосъёмочных работ с беспилотных летательных аппаратов в горном деле

В летний период 2012 г. компанией ООО НПП "АВАКС-ГеоСервис" были выполнены работы по картированию карьеров и отвальных комплексов на нескольких предприятиях региона с помощью БПЛА "Дельта", также проведены исследования по возможности использования данной технологии для мониторинга хвостохранилищ, участков кучного выщелачивания и комплексирования данных высокоточной магнитометрической съёмки с материалами аэрофотосъёмки (АФС) высокого разрешения на месторождении золотоносной коры выветривания, испытавшем неоднократное техногенное воздействие.

Для обработки первичных данных АФС использованы программные продукты (PHOTOMOD ЗАО "Фирма Ракурс", Agisoft PhotoScan). Одной из задач работ являлось изучение возможности и оценка точности построения крупномасштабной цифровой объёмной модели поверхности карьера и отвального комплекса опытного участка, с целью дальнейшего их экспорта в горно-геологические системы. Исследования включали проведение полевой АФС, построение ортофотоплана, разработку цифровой объёмной модели. На построение трехмерной модели данного участка (рис.1.14) потребовался 1 вылет БПЛА "Дельта" (40 минут) и 6 часов последующей компьютерной обработки в автоматическом режиме.



Рисунок 1.14 - Текстурированная ЦМР карьера и отвального комплекса

В процессе проведения работ по построению ортофотоплана (рис. 1.15) в масштабе 1:1500 были использованы наземные маркеры, координаты центров которых определялись инструментально перед проведением АФС работ. Была достигнута погрешность привязки ортофотоплана величиной 40 см. Для площади 6 км² использовалось 12 равномерно распределённых маркеров.

Рисунок 1.15 - Ортофотоплан карьера и отвального комплекса опытного участка открытых горных работ

Возможности дистанционного мониторинга объектов кучного выщелачивания и состояния действующих хвостохранилищ показаны на рисунках 1.16, 1.17. При проведении мониторинга карьера построен детальный ортофотоплан участка кучного выщелачивания с разрешением 6 см на точку [14].



Рисунок 1.16 - Участок кучного выщелачивания

Рисунок 1.17 - Ортофотоплан хвостохранилища

1.3.3 Образовательные проекты

Регулярные тестовые полеты, с целью ознакомления студентов с возможностями применения аэрофотосъемки проводятся на полигонах МИИГАиК (Полигон Заокский в Тульской области) и на полигонах Института наук о земле СПбГУ в Саблино и Импилахти.

В июне 2014 года в рамках научного эксперимента Университета ИТМО по созданию голограмм с благословления итрополита Санкт-Петербургского и Ладожского Варсонофия провела аэрофотосъемку Морского собора во имя святителя Николая Чудотворца в Кронштадте (рис. 1.18).

Для решения этих задач использовался АФК на базе БПЛА Геоскан 401. Количество полетов - 1, количество аэрофотоснимков >750 [15].



Рисунок 1.18 - 3D-модель Собора

1.4 Точность геодезических работ при их выполнении с помощью БПЛА

С 18 по 27 марта 2015 года в городе Лос-Мочас (Мексика, штат Синалоа) на базе Автономного университеты Синалоа (UAS), была проведена научно-практическая конференция и семинар на тему "Использование аэрофотосъемки с БЛА в различных областях", участником семинаров и показательных полетов выступила российская компания "Геоскан" (Россия, Санкт-Петербург).

В ходе семинара выполнено 5 пилотпроектов различного назначения:

1) контроль точности фотограмметрической обработки на территории университета;

2) мониторинг береговой линии и оценка мангровых зарослей прибрежной зоны в районе населенного пункта Мавири;

3) мониторинг открытых карьерных разработок в районе Тополобампо;

4) создание трехмерной модели исторического центра старинного города Эль-Фуэртэ;

5) создание 3-х мерной модели скульптуры основателю университета в Лос-Мочасе.

Аэрофотосъемку и фотограмметрическую обработку материалов в программе "Фотоскан" выполнил ведущий специалист компании "Геоскан" Бляхарский Д.П.

Лекции по теоретическим основам фотограмметрической обработки прочитали профессор МИИГАиК Чибуничев А.Г. и доцент Курков В.М.

Таким образом, был выполнен проект по оценке точности фотограмметрической обработки результатов съемки с помощью БЛА, выполненный на территории университета, площадью 50 га. Пространственное разрешение снимков на местности составило 4 см. Для построения фототриангуляции в качестве опорных данных были использованы только координаты центров проекции, полученные во время съемки. Расхождения на 15 контрольных точках после уравнивания фототриангуляции составили в плане 6 см, а по высоте 9 см. Точность фотоплана составила 10 см. Кроме этого, было выполнено сравнение размеров и высот сооружений, полученных с помощью тахеометра и по фотограмметрическим измерениям. Расхождения составили 1-2 см [16].

Выводы по главе

Анализ литературных источников показал, что аэрофотосъемка с БПЛА может с успехом заменить традиционную аэрофотосъемку и наземные методы сбора пространственных данных с целью создания топографических планов и карт крупных масштабов.

Точность ортофотопланов и ЦММ, созданных в результате обработки материалов аэрофотосъемки с использованием БПЛА, не уступает точности материалов традиционных методов, которые требуют значительных затрат времени и средств.

2. Технология создания топографических планов по материалам аэросъемки с БПЛА "Геоксан"

Технология аэрофотосъемки на основе БПЛА состоит из следующих этапов:

1) подготовительные работы;

2) полевые работы;

3) камеральные работы.

2.1 Подготовительные работы аэрофотосъемки с использованием БПЛА

Подготовительные работы включают:

· получение и уточнение технического задания;

· сбор и систематизацию данных - картографических или фотографических материалов, списков координат пунктов ГГС или межевой сети и т.п.;

· анализ физико-географических характеристик района работ - лесной, горный, водный, средняя температура и т.п.;

· разработку технического проекта и карты (схемы), в которой отображается граница участков работ, срок выполнения, намеченные к определению точки планово-высотной полевой подготовки снимков;

· расчет и ввод данных на наземной станции управления: высоты съемки, продольного и поперечного перекрытия, границы съемки, положение стартовой позиции относительно максимально высотных объектов, выбор посадочной площадки;

· выбор точек планово-высотной подготовки снимков (опорных и контрольных точек), а также выбор метода определения координат этих точек;

· получение разрешения на проведение полета;

· технический осмотр и подготовка приборов и техники к работе;

· осмотр и зарядка аккумуляторных батарей.

2.2 Полевые работы аэрофотосъемки с использованием БПЛА

Полевые работы включают:

1) геодезические (планово-высотная подготовка) работы - определение координат временных базовых станций и точек ПВО;

2) аэрофотосъемочные работы - подготовка полетного задания, аэрофотосъемка, контроль качества АФС.

2.2.1 Планово-высотное обоснование аэросъемки

Требования к планово-высотному обоснованию (ПВО) для аэрофотосъемки с помощью БПЛА приведены в таблице 2.1.

Таблица 2.1. Требования к планово-высотному обоснованию для аэрофотосъемки с помощью БПЛА

Требование	Площадная съемка	Линейная съемка
	1:5000	1:2000	1:500	1:500 +	1:5000	1:2000	1:500
Количество точек на 1 км2	0,5	2	6	10	0,5	2	6
Точность определения координат точек ПВО	20 см	10 см	5 см	3 см	20 см	10 см	5 см

2.2.2 Аэрофотосъемочные полевые работы

Оператор с помощью наземной станции управления (НСУ) задаёт территорию съёмки и требуемое пространственное разрешение. Программа рассчитывает полетное задание, проверяет его выполнимость. Пример расчета полетного задания в ПО Geoscan Planner 2.1 представлен на рисунке 2.1.

Программа управления полетом БПЛА позволяет выполнять следующие функции:

· нанесение района проведения работ на пользовательскую карту;

· расчет маршрутов полета БПЛА по исходным данным;

· по масштабу создаваемого ЦТП и высоте сечения рельефа местности расчет высоты полета БПЛА;

· по параметрам цифровой камеры, величине продольного и поперечного перекрытия аэрофотоснимков, максимальной и минимальной высоте рельефа в районе съемки, скорости и направление ветра - расчет времени выполнения полета, количества снимков на район съемки, скорость движения БПЛА, интервалы съемки;

· в случае если для покрытия всего района съемки необходимо производить несколько полетов, а также, если старт и посадку БПЛА необходимо выполнять с разных стартовых позиций, - осуществить разбивку района съемки на отдельные участки.

Полётное задание загружается в автопилот беспилотника.

Рисунок 2.1 - Пример расчета полетного задания в ПО Geoscan Planner 2.1

Порядок выбора точки старта и посадки БПЛА следующий:

· точка старта должна находиться с минимальным удалением от исследуемых объектов;

· определить направление маршрута относительно наземной станции управления и убедиться в отсутствии препятствий в этом направлении для обеспечения прямой радиовидимости;

· определить направление запуска и убедится в отсутствии препятствий в этом направлении;

· убедиться в отсутствии препятствий в зоне посадочной площадки; при этом следует учесть, что на посадку аппарат заходит против ветра, точка захвата координат является точкой открытия парашюта в режиме автоматической посадки и аварийной посадки в случае потери связи;

· для безопасного запуска и посадки БПЛА необходимо отсутствие препятствий: строений, мачт, вышек, заводских труб высотой более 50 м на удалении 500 м;

· площадка посадки выбирается вблизи точки старта из учета возможности визуального контроля оператором захода на посадку и посадки БПЛА;

· для посадки БПЛА выбирается ровный участок местности диаметром не менее 50 м с травяным покрытием высотой не более 1 м; на площадке не должно быть предметов, при приземлении на которые возможно повреждение БП

Производится запуск беспилотного летательного аппарата с катапульты (рис. 2.2), и он в автоматическом режиме осуществляет взлёт, выход на заданную НСУ высоту и начинает выполнять полётное задание.

Во время полёта автоматически выполняется фотосъёмка и определение центров фотографирования с помощью GPS/ГЛОНАСС приёмника. Оператор на земле в режиме онлайн получает данные телеметрии (координаты, высота, крен, тангаж и др.). Все параметры отображаются на экране ноутбука, и оператор в онлайн режиме контролирует процесс выполнения работ, а также может в любой момент изменить поставленную задачу.



Рисунок 2.2 - Запуск БПЛА

По завершению выполнения полётного задания беспилотный летательный аппарат снижается до заданной НСУ высоты и выпускает парашют (рис. 2.3), происходит мягкая посадка. С технической точки зрения, использование парашюта является наиболее безопасным способом посадки на неподготовленную площадку, обеспечивая сохранность планера и бортового оборудования, позволяет значительно увеличить ресурс использования планера.

Рисунок 2.3 - Посадка БПЛА

Непосредственно после приземления, есть возможность получить предварительный результат выполненной работы. Аэрофотоснимки загружаются в ноутбук с установленным программным обеспечением PhotoScan, и осуществляется предварительная обработка и построение 3D модели местности, ортофотоплана и цифровой модели местности (рис. 2.4).



Рисунок 2.4. Предварительная обработка полученных данных

При создании накидного монтажа каждый аэрофотоснимок отображается на цифровой карте. Расположение аэрофотоснимков на карте и их масштаб определяются координатами центральной точки аэрофотоснимка, углом азимута и высотой, полученными в момент фотографирования по данным бортового GPS-приемника.

По результатам накидного монтажа оцениваются следующие параметры:

· наличие пропусков аэрофотоснимков в маршруте (пропущенным считается аэрофотоснимок, если продольное перекрытие смежных аэрофотоснимков меньше заданного);

· отклонение масштаба аэрофотоснимков от заданного (не более 5%);

· продольное и поперечное перекрытие аэрофотоснимков;

· прямолинейность маршрутов (для контроля прямолинейности маршрутов производится монтаж каждого маршрута по начальным направлениям; главные точки аэрофотоснимков, расположенных на концах маршрута, соединяются прямой, от которой измеряется стрелка прогиба (расстояние от прямой до наиболее удаленной от нее главной точки). Прямолинейность определяется в процентах отношением стрелки прогиба маршрута к его длине. Стрелка прогиба не должна превышать 2 % от длины маршрута.);

· величина продольных углов наклона двух смежных кадров маршрута и взаимных поперечных углов наклона на перекрывающейся части двух смежных аэрофотоснимков соседних маршрутов следующие: углы наклона не должны превышать 3° (число аэрофотоснимков с углом наклона 3° допускается не более 10% от общего количества аэрофотоснимков на съемочном участке);

· ошибка установки цифровой камеры на угол сноса (не более 6°) [17].

2.3 Камеральные работы

Камеральные работы состоят из:

1) фотограмметрической обработки материалов АФС в ПО PhotoScan Pro - получение цифровой модели местности и ортофотоплана;

2) картографических работ - создание цифрового топографического плана по ортофотопланам и рельефа в виде горизонталей с заданным сечением по цифровой модели поверхности.

Полученный в результате выполнения аэрофотосъемки массив данных подлежит фотограмметрической обработке с помощью автоматизированного программного обеспечения. Исходными материалами программы Agisoft PhotoScan являются цифровые растровые изображения, координаты центров фотографирования, материалы калибровки оптических систем фотоаппаратов, координаты опорных точек на местности, контрольные линейные измерения на объекте съёмки. В результате обработки материалов фотосъёмки могут быть получены:

· трёхмерные модели местности в TIN и DEM форматах (рис. 2.5а);

· трёхмерные модели местности с текстурой из исходных фотоизображений (рис. 2.5б);

· трёхмерные модели местности в виде облаков точек;

· ортофотопланы заданного пользователем разрешения в пользовательских границах и нарезке (рис. 2.6).



Рисунок 2.5 - Примеры итоговых 3D-моделей в форматах: а) TIN и б) 3D PhotoScan

Рисунок 2.6 - Пример получаемого ортофотоплана дорожной развязки

В качестве исходных данных программное средство Agisoft PhotoScan использует:

· растровые фотографии в форматах: JPEG, TIFF, PNG, BMP, PPM, CR2, MPO;

· координаты центров фотографирования и опорных точек в формате TXT, CSV.

В программе Agisoft PhotoScan нет ограничений на величину фотографий и число одновременно обрабатываемых изображений.

Координаты центров фотографирования и опорных точек могут быть представлены в любой из представленных в программе глобальных и зональных систем координат и картографических проекций. Также данные могут быть представлены в пользовательской прямоугольной системе координат.

Точность определения координат центров фотографирования и опорных пунктов напрямую влияет на точность построения модели. Соотношение точности координат центров снимков с точностью координат опорных точек (которые почти всегда определяются разными способами) регулируется весовыми коэффициентами. Наряду с наличием процедуры калибровки оптической системы фотокамеры программными средствами существует возможность применения данных калибровки, выполненной в лабораторных условиях.

Во время получения параметров взаимного ориентирования определяется наличие одинаковых точек на всех снимках, пересекающихся друг с другом. Количество соответствующих точек на одном снимке предварительно ограничивается, но не бывает меньше нескольких тысяч.

В результате обработки материалов аэрофотосъёмки могут быть получены следующие виды данных:

· облака точек в форматах: Wavefront OBJ, Stanford PLY, XYZ Point Cloud, ASPRS LAS;

· 3D-модели в форматах: Wavefront OBJ, 3DS models, VRML, Stanford PLY, Autodesk DXF, COLLADA, U3D, Adobe PDF;

· ортофотопланы в форматах: JPEG, PNG, TIFF, GeoTIFF, мозаика в формате Google Earth KML;

· матрица высот в форматах: GeoTIFF, Arc/Info ASCII Grid (ASC), Band interlieved file format (BIL).

3. Исследование точности построения ЦММ и ортофотоплана по материалам аэросъемки с БПЛА автодороги "Сосново-Дедушкино" Чайковского района Пермского края

3.1 Описание выполненных аэрофотосъемочных работ

В ноябре 2014 года была выполнена аэрофотосъемка автодороги "Сосново - Дедушкино" Чайковского района Пермского края с помощью комплекса "Геоскан 101". Географическое месторасположение объекта съемки показано на рисунке 3.1. Параметры АФС приведены в таблице 3.1.

Таблица 3.1 - Параметры АФС

Наименование параметра	Значение
Площадь	0,826 км2
Средняя высота полета	114 м
Количество снимков	1327
Тип камеры	NEX-5T
Размер снимка	4912 x 3264
Перекрытие	40Ч70
Фокусное расстояние	20 мм
Разрешение на местности	1,7 см на пиксель
Разрешение ортофотоплана	2 см на местности



Рисунок 3.1 - Географическое месторасположение автодороги "Сосново - Дедушкино"

3.1.1 Планово-высотная подготовка

Перед началом аэросъемки были проведены полевые топографо-геодезические работы для планово-высотной подготовки (ПВП).

Была создана опорная геодезическая сеть на объекте, состоящая из 7 пунктов, закрепленных жестко на местности металлическими штырями. Исходными пунктами служили 2 пункта ГГС.

Координаты пунктов опорной геодезической сети определялись GPS-методом.

Схема сети приведена на рисунке 3.2.



Рисунок 3.2 - Опорное геодезическое обоснование объекта

Пункт G2 был использован в качестве базовой станции для геодезической привязки точек фотографирования.

В качестве опознаков использовались одноразовые пластиковые или бумажные тарелки белого цвета размером 18 см и более. Применение одноразовых тарелок в качестве точек ПВП наиболее целесообразно, так как не требует составления абриса и описания. Такие точки хорошо дешифрируются на цифровом снимке и имеют размер 4-5 пикселей. Координаты и высоты опознаков были определены тахеометрическим методом от пунктов опорного геодезического обоснования. Всего было закреплено 105 опознаков, схема размещения которых показана на рисунке 3.3. Таблица координат и высот опознаков приведена в приложении А.

Рисунок 3.3 - Схема размещения опознаков на объекте

3.2 Результаты обработки, исходный материал для исследования

На борту БПЛА имеется геодезический приемник GPS, который во время аэросъемки фиксирует координаты центра каждого снимка в системе WGS-84. Для автоматической обработки результатов аэросъемки файлы с цифровыми снимками и результатами привязки их центров загружались в программный комплекс PhotoScan. После этого в автоматическом режиме выполнялась фотограмметрическая обработка и создавалась трехмерная цифровая модель территории, которая включала цифровой ортофотоплан , общий вид которого показан на рисунке 3.4 и в крупном масштабе на рисунке 3.5 (фрагмент); цифровую модель рельефа, графическое представление которой показано на рисунке 3.6; взаимные перекрытия снимков и местоположение камеры в момент фотографирования (рисунок 3.7) и др. Фрагменты ортофотоплана приведены в приложении Б.

Рисунок 3.4 - Общий вид ортофотоплана автодороги "Сосново - Дедушкино"

Рисунок 3.5 - Фрагмент ортофотоплана автодороги "Сосново - Дедушкино" с разрешением 2 см на пиксель



Рисунок 3.6 - Графическое представление ЦМР автодороги "Сосново - Дедушкино"

Рисунок 3.7 - Взаимные перекрытия снимков и местоположение камеры в момент фотографирования автодороги "Сосново - Дедушкино"

3.3 Оценка точности ЦМР

Исходным материалом для оценки точности служили разности высот ЦМР и отметок земной поверхности :

.

Отметки высот в точках с известными координатами пикетов, полученных из тахеометрической съемки объекта, рассчитывались путем интерполирования матрицы высот ЦМР двумерными полиномами нулевой, первой, второй и третьей степени, используя стандартные программу ip03r_c библиотеки численного анализа ВЦ МГУ [18]. Всего было использовано 1094 точки, из которых в обработку было взято 563 точки, которые не выходили за пределы границы ЦМР. Таблица координат и высот всех пикетных точек приведена в приложении В, символом * отмечены точки, взятые для оценки точности ЦМР.