Розробка автоматизованої системи керування лінією виготовлення кексів на приватному підприємстві "Вікторія"

Сучасні сервоприводи характеризуються доброю спроможністю до регулювання, стабілізацією швидкості і обертового моменту, високою динамікою і точністю позиціонування, відносно невеликими вагою і габаритами, а також великою стійкістю до різноманітних перешкод.

Завдяки своїм високим технічним показникам, сервоприводи активно використовуються в робототехніці. Їхнє використання допомагає підвищити функціональність роботів, зробити їхні рухи чіткішими і плавнішими.

Рис. 3.3 Сервопривід в загальному вигляді

Сервопривід, як і кроковий двигун, є елементом точної кінематики, що дозволяє досягати точне позиціонування механізмів. Але на відміну від крокового двигуна, сервопривод має зворотний зв'язок, що дозволяє в будь-який момент відстежити точний кут повороту валу. В якості джерела зворотного зв'язку можуть бути використані різні типи енкодерів і потенціометри.

Сервомашинка (рис. 3.4) складається з корпусу, в якому укладений невеликий колекторний електродвигун, редуктор і керуюча електроніка.

Рис. 3.4 Внутрішня частина сервоприводу в розрізі

В якості зворотного зв'язку застосовуються потенціометри. Тому ці серви мають обмеження по куту повороту валу навколо осі. Так, у вибраному серво Futaba S3003, кут повороту вихідного валу становить 225°.

Потенціометр зворотного зв'язку посаджений прямо на вихідний вал, завдяки йому блок управління сервомашини відстежує точне положення вала: опір потенціометра змінюється пропорційно куту повороту. Прочитавши опір, блок управління порівнює це значення з тим, яке повинно бути при заданому положенні вала. Якщо ці значення відрізняються, блок управління дає команду двигуну повернути вал в заданому напрямку, зменшуючи різницю значень. Досягнувши положення вала, коли значення з потенціометра збігається з заданим значенням, двигун зупиняється. Зчитування значення з потенціометра і його порівняння відбувається з великою частотою, тому вихідний вал буде прагнути зайняти задане положення при зміні зовнішнього навантаження.

Конструкція сервомашини виконана таким чином, що крутить, від двигуна до вихідного валу передається через редуктор з великим передавальним числом, тому при малих розмірах і енерговитратах, сервомашини можуть забезпечувати більшу тягу.

Таблиця 3.1

Технічні характеристики Futaba S3003

Параметр	Напруга живлення, В
	4,8	6,0
Зусилля на валу	3,2 кг / см	4,1 кг / см
Швидкість позиціонування	0,23 sec/60 °	0,19 sec/60 °
Розмір, Д х Ш х В	41мм х 20мм х 36мм
Маса, г	37

В якості керуючого сигналу служить імпульсний сигнал (рис.3.5) з періодом 20 мс і з тривалістю від 0,8 до 2,2 мс. Це якийсь стандарт управління сервомашин. Чим довший прийшов імпульс, тим на більший кут повернеться вал сервомашини. Для розгону період проходження імпульсів можна зменшити до 10 мс.

Рис. 3.5 Імпульсний сигнал

Керуючий сигнал подається на серво по сигнальному проводі S. У вибраній сервомашині він білий, в деяких моделях - жовтий. Крім сигнального проводу з сервомашини виходять два дроти - лінії живлення - земля (чорний) і живлення (червоний).

Рис. 3.6 Вигляд виходів сервопривода

3.3.4 Цифровий електронний регулятор

Призначений для вимірювання та автоматичної підтримки заданого значення рівня температури. Він включає нагрівальний пристрій при досягненні температури заданого нижнього значення і виключає при досягненні верхнього, тим самим підтримує температуру в потрібному режимі. В режимі очікування показує температуру вимірюю чого середовища (рис. 3.7).

Рис. 3.7 Зовнішній вигляд регулятора РТ-16/D1



Таблиця 3.2

Технічні характеристики регулятора

Найменування	РТ-16/D1
Діапазон регулювання, °С	0… +125°
Можлива погрішність вимірювання	0,5°С
Дискретність задання температури	1°С
Тип вихідного пристрою	реле
Напруга живлення	~220 В (±10%), 50 Гц
Максимальний струм навантаження	16 А
Максимальна потужність навантаження	3 кВт
Споживча потужність	Не більше 5 Вт
Температура навколишнього середовища	+5 … +50°C
Розмір терморегулятора, мм	90x52x65
Ступінь захисту	IP20

3.3.5 Вибір мікроконтролера

Був обраний мікроконтроллер фірми Siemens КМ1816ВЕ51 (рис.3.8). Цей тип процесора має вбудоване ОЗП об'ємом 128 байт, що дозволяє розширювати пам'ять програм і ОЗП до 64К за рахунок зовнішніх кристалів пам'яті.

Мікроконтролер виконаний на основі високорівневої n-МОП технології і випускається в певному корпусі, що має 40 зовнішніх виводів. Цоколівка корпусу МК51 і найменування виводів показані на рис. 3.9. Для роботи MK51 потрібно одне джерело електроживлення +5В. Через чотири програмованих порти введення / виведення MK51 взаємодіє з середовищем в стандарті ТТЛ-схем з трьома станами виходу. Корпус МК51 має два виводи для підключення кварцового резонатора, чотири виводи для сигналів, керуючих режимом роботи МК, і вісім ліній порту три, які можуть бути запрограмовані користувачем на виконання спеціалізованих (альтернативних) функцій обміну інформацією з середовищем.

Архітектура процесору містить:

- Двадцять регістрів спеціального призначення;

- Чотири банки робочих регістрів;

- Стек з максимальною глибиною 128 байт;

- 128 контрольованих окремих розрядів;

- 32 двонаправлені лінії вводу / виводу, організовані в чотири 8-розрядних порти;

- Програмований мультиплексний послідовний порт;

- Два 16-розрядних таймера / лічильника;

- Дворівнева система переривань;

- 5 джерел переривань;

- Вкладена система переривань.

Розширена система команд, що забезпечує:

- Пряму побайтову і побітову адресацію;

- Двійкову і двійково-десяткову арифметику;

- Контроль переповнення та парності / непарності;

Тривалість циклу команди - 1 мкс, при тактовій частоті 16 МГц.

Рис. 3.8 Зовнішній вигляд МК

Рис. 3.9 Вигляд входів/виходів мікроконтролера КМ1816ВЕ51

Позначення на цьому рисунку:

Uss - потенціал загального проводу ("землі");

Ucc - основна напруга +5 В;

X1, X2 - висновки для підключення кварцового резонатора;

RST - вхід загального скидання мікроконтролера;

PSEN - дозвіл зовнішньої пам'яті програм; видається тільки при зверненні до зовнішнього ПЗП;

ALE - строб адреси зовнішньої пам'яті;

ЕА - відключення внутрішньої програмної пам'ять; рівень 0 на цьому вході змушує мікроконтролер виконувати програму тільки зовнішнє ПЗУ; ігноруючи внутрішнє (якщо останнє є);

P1 - восьми бітний квазі двонаправлений порт вводу / виводу: кожен розряд порту може бути запрограмований як на введення, так і на виведення інформації, незалежно від стану інших розрядів;

P2 - восьми бітний квазі двонаправлений порт, аналогічний Р1; крім того, виводи цього порту використовуються для видачі адресної інформації при звертанні до зовнішньої пам'яті програм або даних (якщо використовується 16-бітова адресація останньої). Виходи порту використовуються при програмуванні 8751 для введення в мікроконтролер старших розрядів адреси:

РЗ - восьми бітний квазі двонаправлений порт, аналогічний. Р1; крім того, виводи цього порту можуть виконувати ряд альтернативних функцій, які використовуються при роботі таймерів, порту послідовного введення-виведення, контролера переривань, і зовнішньої пам'яті програм і даних;

P0 - восьми бітний двонаправлений порт вводу-виводу інформації: при роботі із зовнішніми ОЗУ і ПЗУ по лініях порту в режимі тимчасового мультиплексування видається адреса зовнішньої пам'яті, після чого здійснюється передача або прийом даних.



3.3.6 Вибір АЦП

Для заданої системи керування обирається АЦП фірми Analog Devices АД7892.

Рис. 3.10 Вигляд входів/виходів АЦП

Дана мікросхема є високошвидкісною з низькою споживаною потужністю, 12-бітним АЦП, який пресує від однополярної напруги Uж = +5В. Вона містить АЦП послідовного наближення з часом перетворення 1,47 мкс, вбудований підсилювач відслідковування і запам?ятовування сигналу, внутрішнє джерело опорної напруги 2,5 В та універсальний інтерфейс, який реалізує як паралельну, так і послідовну видачу даних.



4. Розробка принципової схеми та алгоритму системи керування

4.1 Принципова схема системи керування

Принципова схема розробленої системи керування визначає повний склад складових частин елементів, зв'язків між ними, і дає детальне уявлення про принцип їх роботи.

Робота пропонованої схеми починається з задання певних відповідних норм рівня рідини, шару нанесення глазурі,температури та встановлення дози компонентів. Оскільки в системі використовуються два види датчиків аналогові та цифрові, тому для перетворення сигналів аналогових датчиків використовуємо високошвидкісне АЦП фірми Analog Devices АД7892. Сигнал в перетвореній цифровій формі поступає на мікроконтролер.

Основною складовою являється регулятор РТ-16/D1 та датчик DS 18 B 20.

Вони призначені для вимірювання та автоматичної підтримки заданого значення рівня температури. До складу входить нагрівальний пристрій при досягненні температури заданого нижнього значення і виключає при досягненні верхнього, тим самим підтримує температуру в потрібному режимі. В режимі очікування показує температуру вимірюючого середовища. Тобто в процесі регулювання використовується релейний закон.

В якості виконавчого механізму виступає сервопривід Futaba S3003. В якості керуючого сигналу служить імпульсний сигнал (рис. 3.5) з періодом 20 мс і з тривалістю від 0,8 до 2,2 мс. Це якийсь стандарт управління сервомашин. Чим довший прийшов імпульс, тим на більший кут повернеться вал сервомашини. Для розгону період проходження імпульсів можна зменшити до 10 мс. Керуючий сигнал подається на серво по сигнальному проводі S. У вибраній сервомашині він білий, в деяких моделях - жовтий. Крім сигнального проводу з сервомашини виходять два дроти - лінії живлення - земля (чорний) і живлення (червоний).

Зображення принципової схеми зображено на рис.4.1.

Рис. 4.1 Принципова схема системи

4.2 Розроблений алгоритм системи керування

Робота пристрою починається з введення початкових даних до МК. Після цього виконується зчитування даних з датчиків рівня та температури. Після отримання даних з датчиків, йде аналіз отриманих даних та їх обробка.

Спочатку знімаємо дані з датчика температури. Отримані дані поступають до МК, де порівнюються з заданим значенням температури. При невідповідності заданому значенню спрацьовує терморегулятор РТ-16/D1.

Використаний терморегулятор забезпечує підтримання плюсової температури по встановленному верхньому і нижньому рівнях. Межі установки температури - від 0 до 99°C. Температура може підтримуватися як за допомогою тенів, так і за допомогою опалення з використанням сервоприводів з датчиками. Для контролю виникнення можливих аварійних ситуацій передбачений аварійний вхід і індикація.

Відображення температури і режиму роботи приладу виконується за допомогою чотирьох семисегментних індикаторів. Установка меж регулювання температури та режимів індикації виконується трьома кнопками.

Якщо кнопки натискати з періодом в одну секунду, то буде виконуватися повільна установка розрядів (по одиниці). Якщо кнопка утримується більше 1 с, то починається прискорена установка зі зміною значення на одиницю через 0,1 с.

Алгоритм роботи зображений на рис. 4.2 Після ініціалізації МК запускається таймер, переповнення таймера буде відбуватися через 8 мс. Наступні дільники відзначаються інтервалами часу 0,1 с і 1 с. Дільник «8 мс» необхідний для зміни розрядів динамічної індикації. Дільник «0,1с» використовується в прискореній установці значень розрядів. Дільник «1с» використовується при зміні режиму індикації і для повільної установки розрядів.

Після індикації кожного розряду виконуються всі наступні підпрограми, показані на рис. 4.2.

Рис. 4.2 Розроблений алгоритм системи



5. ОЦІНКА НАДІЙНОСТІ СИСТЕМИ

5.1 Загальні відомості

Надійністю називають властивість об'єкта зберігати в часі у встановлених межах значення всіх параметрів, що характеризують здатність виконувати необхідні функції в заданих режимах і умовах застосування, технічного обслуговування, ремонтів, зберігання і транспортування. Розширення умов експлуатації, підвищення відповідальності виконуваних радіоелектронними засобами (РЕЗ) функцій, їх ускладнення призводить до підвищення вимог до надійності виробів.

Надійність є складною властивістю, і формується такими складовими, як безвідмовність, довговічність, відновлюваність, працездатність і зберігаємість. Основним тут є властивість безвідмовності - здатність виробів безперервно зберігати працездатний стан протягом тривалого часу. Тому найбільш важливим в забезпеченні надійності РЕЗ є підвищення їх безвідмовності.

Сторонами надійності є:

1. Безвідмовність - властивість об'єкту безперервно зберігати працездатність протягом деякого часу або деякого напрацювання. Напрацювання - час роботи об'єкту до першої відмови.

2. Ремонтопридатність - властивість об'єкту, що полягає в пристосованості його до попередження і виявлення відмов і відновлення працездатності об'єкту або шляхом проведення ремонту, або шляхом заміни елементів, що відмовили.

3. Довговічність - властивість об'єкту зберігати працездатність до настання граничного стану при встановленому режимі технічного обслуговування і ремонту.

4. Зберігаємість - властивість об'єкту зберігати працездатність протягом і після його зберігання і (або) транспортування.

5. Працездатність - такий стан об'єкту, при якому він здатний виконувати задані функції, задовольняючи вимогам нормативно-технічної документації. Працездатність - це характеристика стану об'єкту в деякий момент часу.

5.2 Основні показники надійності

Основними якісними показниками надійності є ймовірність відмови, ймовірність безвідмовної роботи, інтенсивність відмов і середнє напрацювання на відмову.

Під ймовірністю відмови Q(t) в загальному випадку розуміють ймовірність виникнення події, після появи якої елемент стає ненадійним.

Ймовірність безвідмовної роботи - це ймовірність того, що елемент буде зберігати параметри в заданих межах протягом визначеного часу і за визначених умов експлуатації. Якщо позначити через Р(t) ймовірність безвідмовної роботи протягом часу t, а через Q(t) - ймовірність відмови за той же час, то:

Р(t) = 1 - Q(t).

Величину P(t) на підставі експериментальних даних можна визначити з відношення:

P(t)=n(t)/N₀ ,

де n(t) - число елементів, пропрацювавших без відмови протягом часу t;

N₀ - число елементів на початку випробувань.

Інтенсивність відмов - це умовна щільність ймовірності часу до відмови в момент часу t за умови, що елемент не відмовив до моменту часу t.

Величина л(t) на основі експериментальних даних визначається відношенням

,

де ?t - заданий відрізок часу;

n(t) - число елементів, які відмовили за інтервал часу ?t;

,

Nп - число елементів, що справно працювали на початку інтервалу ?t;

Nк - число елементів, що справно працювали в кінці інтервалу ?t.

Середнє напрацювання на відмову T₀ - це математичне очікування наробітку об'єкта до першої відмови.

Час безвідмовної роботи дорівнює зворотній величині інтенсивності відмов:

Показники інтенсивності відмов комплектуючих беруться на підставі довідкових даних.

5.3 Розрахунок основних показників надійності глазурувальної машини ГМ-220

В технологічному процесі виробництва кексів використовується глазурувальна машина ГМ-220, яка є важливою ланкою процесу, який пропонується до автоматизації. Вихід з ладу кожного елементу системи, особливо цього елементу, призведе до припинення виробництва, а отже не тільки незапланованих витрат на ремонт обладнання, а й до втрат внаслідок простою технологічної лінії. Визначимо основні показники безвідмовності: щільність розподілу напрацювання між відмовами f(t), ймовірність безвідмовної роботи P(t) на протязі періодів часу t_i, інтенсивність виходу з ладу системи л(t), якщо час середнього напрацювання на відмову, згідно з технічними характеристиками двигуна T₀=15000год. Побудуємо графіки залежності щільності розподілу та показників безвідмовності, розбивши T₀ на проміжки.

Розіб'ємо час середнього напрацювання на відмову на проміжки з кроком ?t=500 год. Дані занесемо в таблицю.

Розраховуємо інтенсивність відмов:

, год^-1.

Дані занесемо в таблицю .

Визначаємо значення ймовірностей безвідмовної роботи системи та ймовірностей відмови системи:

,

Дані занесемо в таблицю 5.1

Таблиця 5.1

Значення щільності розподілу напрацювання між відмовами та показників надійності в різних точках часу напрацювання

Час напрацювання t, год	Ймовірність безвідмовної роботи P(t)	Ймовірність відмови Q(t)
500	0,96753856	0,03246144
1000	0,936130864	0,063869136
1500	0,905742708	0,094257292
2000	0,876340995	0,123659005
2500	0,847893704	0,152106296
3000	0,820369853	0,179630147
3500	0,793739466	0,206260534
4000	0,76797354	0,23202646
4500	0,743044012	0,256955988
5000	0,718923733	0,281076267
5500	0,695586434	0,304413566
6000	0,673006696	0,326993304
6500	0,651159929	0,348840071
7000	0,63002234	0,36997766
7500	0,609570907	0,390429093
8000	0,589783358	0,410216642
8500	0,57063814	0,42936186
9000	0,552114404	0,447885596
9500	0,534191976	0,465808024
10000	0,516851335	0,483148665
10500	0,500073596	0,499926404
11000	0,483840487	0,516159513
11500	0,468134327	0,531865673
12000	0,452938013	0,547061987
12500	0,438234993	0,561765007
13000	0,424009253	0,575990747
13500	0,410245302	0,589754698
14000	0,396928149	0,603071851
14500	0,384043289	0,615956711
15000	0,371576691	0,628423309

Графік залежності ймовірності безвідмовної роботи та ймовірності відмови від часу напрацювання побудований на підставі таблиці, зображений на рис. 5.1.

Отже, з отриманих розрахунків та графіків бачимо, що ймовірність відмови стає більшою, ніж ймовірність безвідмовної роботи системи при середньому часі напрацювання близько 11000 год.

алгоритм автоматизований кондитерський лінія



Рис. 5.1 Графік залежності ймовірності безвідмовної роботи та ймовірності відмови від часу напрацювання



6. Розрахунок системи автоматичного регулювання

6.1 Визначення передаточної функції

Проведемо аналіз системи автоматичного регулювання (САР) на прикладі системи регулювання температури в глазурувальній машині в зоні нанесення глазурі. Аналізуючи темперуючий пристрій машини , як об'єкт керування, бачимо, що температура в зоні випікання печива залежить від кількості згорання газу. Фактично маємо замкнену систему, на вході котрої знаходиться задана температура, на виході - отримане значення цієї температури. В результаті віднімання від заданого значення отриманого на виході маємо значення розузгодження, на основі котрого регулятором виробляється рішення про збільшення чи зменшення значення сигналу керування на виконавчому механізмі. В нашому випадку виконавчим механізмом є регулюючий клапан подачі газу і задаючим сигналом для нього є задаючий рівень напруги від регулятора, прямо пропорційний сигналу розузгодження в межах регулювання. При відхиленні поточного значення потужності від заданого завдяки отриманому сигналу розузгодження виробляється додаткова напруга на регулюючому клапані, котра змушує його збільшувати або зменшувати площу поперечного перерізу впускного каналу. Відповідно на виході виконавчого механізму дотримується певний рівень витрати газу. Даний рівень є задаючим для об'єкту керування і в залежності від нього на виході отримується скориговане значення температури. Даний контур регулювання дозволяє компенсувати відхилення поточної температури від заданої внаслідок коливань температури.

Таким чином можемо на основі викладеного вище зобразити структурну схему розглядуваної САР (рис.6.1).



Рис. 6.1 Структурна схема системи автоматичного регулювання температури в зоні нанесення глазурі

Тут tзад - задана температура ; - температура розузгодження; Uз - керуючий сигнал; fП - отримана витрата газу; tрез - отримане значення температури; WР(p) - передаточна функція регулюючого органу; WК(p) - передаточна функція клапана; WП(p) - передаточна функція машини по газу.

Розглянемо окремі елементи структурної схеми.

Регулятор

Задаючий сигнал на клапані є прямо пропорційним потужності розузгодження:

,

де k_р - коефіцієнт залежності керуючого сигналу від різниці заданої і отриманої потужності.

Позначивши k_р через k₁ та співвіднісши зображення по Лапласу вихідного сигналу до зображення по Лапласу вхідного сигналу отримуємо передаточну функцію регулятора у вигляді пропорційної ланки:

.

Регулюючий клапан

Вхідним параметром для дроселя є рівень задаючого сигналу, вихідним - кількість газу. Регулюючий клапан, як елемент схеми для розрахунку САР, описується рівняннями вигляду:

,

де S - площа поперечного перерізу витратного каналу, K_S - коефіцієнт залежності площі поперечного перерізу витратного каналу від задаючого сигналу, T₁ - стала часу реакції площі поперечного перерізу каналу на зміну задаючого сигналу, f_к - кількість газу через витратний канал, K_f - коефіцієнт залежності витрати газу від площі поперечного перерізу витратного каналу, T₂ - стала часу реакції витрати на зміну площі поперечного перерізу каналу

Виходячи з вказаних рівностей після перепозначення K_S•K_f=k₂, віднісши зображення по Лапласу вихідного сигналу (площа перерізу витратного каналу) до зображення по Лапласу вхідного сигналу (значення переміщення штоку), записати передаточну функцію дросельного елементу:

Глазурувальна машина

Глазурувальна машина в даному випадку є керованим об'єктом. При цьому в усталеному режимі температура в зоні нанесення глазурі є прямо пропорційною витраті газу, в динамічному режимі тут має враховуватися інерційність системи:

,

де T_T - стала часу температури на зміну кількості газу ; k_T - коефіцієнт залежності температури від кількості газу в усталеному режимі.

В результаті перепозначення k_T=k₃, T_T=T₃ та відношення зображення по Лапласу вихідного сигналу до зображення по Лапласу вхідного сигналу отримаємо передаточну функцію у вигляді

.

Врахувавши знайдені вирази для визначення передаточних функцій визначимо розімкнену передаточну функцію системи автоматичного регулювання температури в зоні нанесення глазурі. Після заміни отримуємо розімкнену передаточну функцію у вигляді:

або .

; ; .

Передаточна функція замкненої системи для структурної схеми із зворотнім зв'язком (рис.6.1) записується у вигляді

. Тут

- передаточна функція розімкненої АСР, - передаточна функція ланки зворотного зв'язку. Підставивши в цей вираз та значення передаточної функції ланки зворотного зв'язку як 1, отримуємо передаточну функцію замкненої АСР:

.

Зведемо параметри для розрахунку автоматичної системи регулювання до табл.6.1.

Таблиця 6.1

Дані для розрахунку системи керування

Назва параметру	Позначення параметру	Значення параметру
Пропорційний регулятор
Коефіцієнт перетворення розузгодження температури в сигнал керування	Kр	0,065В/єС
Регулюючий клапан
Коефіцієнт залежності площі поперечного перерізу витратного каналу від сигналу керування	KS	4,0•10-4 м2/В
Стала часу реакції площі поперечного перерізу витратної магістралі на зміну сигналу керування	TS	0,15 c
Коефіцієнт залежності кількості газу від площі поперечного перерізу витратної магістралі	Kf	14 м/с
Стала часу реакції кількості газу на зміну площі поперечного перерізу витратного каналу	Tf	0,26 c
Глазурувальна машина
Стала часу реакції температури в зоні нанесення глазурі на зміну кількості газу	TN	3,5 с
Коефіцієнт залежності температури від кількості газу	kN	2,4•102 єС•с/м3

Виходячи із заданих значень розрахуємо коефіцієнти та сталі часу передаточних функцій системи автоматичного регулювання

k₀ = 1,014;

k₁ = 0,65;

k₂ = 0,0065;

k₃ = 2,4•10²;

Т₁ = 0,035;

Т₂ = 0,65;

Т₃ = 0,15;

Т₁₀ = 0,25;

Т₂₀ = 0,13;

Т₃₀ = 0,0034125.



6.2 Визначення стійкості системи згідно критерію Найквіста

Метод визначення стійкості автоматичних систем регулювання (АСР) за Найквістом є одним з частотних методів. Він дозволяє визначити стійкість замкненої системи за амплітудно-фазовою характеристикою (АФХ) розімкненої системи. При цьому метод визначення залежить від того, чи є стійкою АСР в розімкненому стані.

Визначимо стійкість АСР у розімкненому вигляді. Для цього скористаємося методом Гурвіца, котрий є одним з алгебраїчних методів.

Для цього прирівняємо знаменник до нуля:

Згідно критерію стійкості АСР за Гурвіцем:

необхідною та достатньою умовою стійкості при є додатність всіх часткових визначників матриці Гурвіца.

Матриця Гурвіца для рівняння виду записується у вигляді:

Для нашого випадку . Тому матриця Гурвіца записується для розглядуваного випадку (n=3) у вигляді:

Значення коефіцієнтів Т_і0 розраховано в п.6.1.

Проведемо аналіз матриці Гурвіца, використовуючи критерій:

а₀=Т₃₀>0;

Д₁=а₁=Т₂₀>0;

Д₂=Д₁а₂=Д₁•Т₁₀>0.

Оскільки всі часткові визначники є додатними, то робимо висновок, що система є стійкою в розімкненому вигляді.

Оскільки АСР у розімкненому вигляді є стійкою, формулювання методу Найквіста для неї матиме наступний вигляд:

Для того, щоб АСР, стійка в розімкненому стані, була стійкою і в замкненому стані, необхідно і достатньо, щоб АФХ розімкненої системи при зміні від 0 до ? не охоплювала точку з координатами (-1; j0).

Характеристичне рівняння для розімкненої АСР має вигляд:

.

Через заміну приведемо передатну функцію розімкненої системи до вигляду . Тоді маємо:

.

Згрупуємо елементи дійсної та уявної частин:

.



Оскільки, згідно схеми типових перетворень, якщо

,

то дійсні і уявні частини визначаються як

,

.

Для нашого випадку маємо, що

Для побудови АФХ приведемо до вигляду . Для цього запишемо формули перетворення для визначення та :

;

Підставивши значення всіх параметрів АСР та змінюючи від 0 до ? отримуємо АФХ розімкненої системи (рис. 6.2)

З вигляду АФХ на рис. 6.2 можемо зробити висновок, що дана система автоматичного регулювання є стійкою у замкненому стані, оскільки не охоплює точку (-1;j0).



Рис. 6.2 Амплітудно-фазова характеристика САР

6.3 Визначення стійкості за критерієм Михайлова

Критерій Михайлова формулюється наступним чином:

Для стійкої АСР необхідно і достатньо, щоб годограф Михайлова, починаючись при на додатній дійсній напівосі, обходив послідовно в додатному напрямку (проти годинникової стрілки) при збільшенні від 0 до ? n квадрантів, де n - ступінь характеристичного поліному.

Запишемо характеристичний вираз замкненої системи:

.

Проведемо перехід до частотної площини шляхом заміни . Звівши дійсні та уявні частини поліному, отримаємо характеристичний поліном вигляду

.

Позначивши дійсну частину характеристичного поліному через і уявну - через та змінюючи від 0 до ? будуємо годограф Михайлова на комплексній площині (рис. 5.3).



Рис. 6.3 Годограф Михайлова

З побудованого годографа Михайлова можемо підтвердити висновок про те, що АСР є стійкою, оскільки годограф проходить через 3 квадранти при ступені характеристичного поліному, рівному трьом. При подальшому збільшенні дійсна частина прямує до -?, і уявна також до -?.

6.4 Побудова логарифмічних характеристик

Для побудови логарифмічної амплітудно-частотної характеристики (ЛАХ) та логарифмічної фазочастотної характеристики (ЛФХ) запишемо ще раз передаточну функцію розімкненої системи:

.

Виконаємо заміну :



Запишемо значення модуля :

.

З цього виразу запишемо ЛАХ системи виходячи з умови :

Визначимо частоти зрізу ЛАХ:

;

;

_.

При побудові ЛАХ спочатку наносимо пряму значенням і оскільки розглядувана АСР не має астатичності, то ЛАХ матиме початковий нахил 0Дб/дек і надалі, оскільки відсутні додатні зрізи ЛАХ, то при побудові її на частотах зрізу вона змінюватиме нахил на-20Дб/дек при щ₁, щ₂. Згідно наведених міркувань будуємо ЛАХ в логарифмічній системі координат (рис. 6.4).

Для передатної характеристики розімкненої АСР виду після запису у вигляді вираз ЛФХ має вигляд:



Рис. 6.4 Логарифмічна амплітудно-частотна характеристика САР

Таким чином сумарна ЛФХ є сумою ЛФХ окремих складових. Тобто для побудови сумарної ЛФХ достатньо окремо побудувати ЛФХ окремих ланок і потім їх просумувати. Розіб'ємо на окремі прості складові:

Із записаних добутків складемо систему рівнянь для визначення ЛФХ:

Змінюючи від 0 до ? будуємо часткові ЛФХ в логарифмічній системі координат. Провівши алгебраїчне сумування окремих ЛФХ, отримуємо загальну ЛФХ розімкненої системи (рис.6.5).

Оскільки при тому значенні щ (щ=?), при якому ЛФХ досягає значення , ЛАЧХ має від'ємне значення, то ми можемо ще раз підтвердити висновок п.6.2 та п.6.3 про те, що розглядувана АСР є стійкою.

Рис. 6.5 Логарифмічна фазочастотна характеристика САР



7. ОХОРОНА ПРАЦІ І НАВКОЛИШНЬОГО СЕРЕДОВИЩА

7.1 Загальні положення

Право на здоров'я і безпечні умови праці - невід'ємне право кожної людини.

У країнах світу, незалежно від економічного розвитку та політичного стану, існують закони та нормативні документи, які повністю або частково захищають людину від небезпечних та шкідливих умов праці, забезпечують охорону її здоров'я.

Охорона праці - це система правових, соціально-економічних, організаційно-технічних, санітарно-гігієнічних і лікувально-профілактичних заходів та засобів, спрямованих на збереження здоров'я і працездатності людини в процесі праці.

Верховна Рада України 28 червня 1996 року прийняла Конституцію України в якій до основних прав громадянина віднесено права на належні, безпечні і здорові умови праці і на забезпечення у разі втрати працездатності (статті 43, 46).

Основні положення щодо реалізації вказаних прав громадян визначає Закон “Про охорону праці”, прийнятий Верховною Радою України 14.10.1992 року. Цей закон проголошує основні принципи державної політики в галузі охорони праці та гарантії прав громадян на охорону праці, встановлює компетенцію і повноваження державних органів управління охороною праці, повноваження і права органів держнагляду і громадського контролю, регулює відносини між власником або уповноваженим ним органом і працівником з питань безпеки та стану виробничого середовища, визначає відповідальність за порушення законодавства про охорону праці.

Законодавство про охорону праці включає: Закон України “Про охорону праці”, “Кодекс законів про працю України”, “Основи законодавства України про охорону здоров'я”, Закон “Про пожежну безпеку”, “Про дорожній рух”, “Про використання ядерної енергії та радіаційний захист”, “Про забезпечення санітарного та епідемічного благополуччя населення” “Про цивільну оборону”; інших законодавчих та нормативних актів.

В “Кодексі законів про працю” конкретизовані нормативні положення Закону “Про охорону праці” та інших законів. В ньому є окремий розділ „Охорона праці”, в якому зокрема вказується, що на всіх підприємствах, в установах, організаціях, створюються здорові і безпечні умови праці, і відповідальність за це несе власник. Він має впроваджувати сучасні засоби охорони праці, які запобігають виробничому травматизму і профзахворюванням. Власник не має права вимагати від працівника виконання роботи в умовах, що не відповідають законодавству про охорону праці.

Перехід підприємств в умови ринкових відносин означатиме, що нещасні випадки і захворювання на виробництві викликатимуть суттєві економічні витрати не тільки для держави, а й даного підприємства. Вони впливатимуть на рентабельність і конкурентоздатність підприємства, на прибутки трудового колективу. Несприятливі умови праці негативно відбиваються на продуктивності праці, якості і собівартості продукції, зменшують валовий національний доход країни. Тому всебічна турбота про охорону праці, проведення активної політики стає ключовою проблемою для власників і керівників підприємств, державних і профспілкових органів.

Докорінна перебудова методів управління економікою вимагає відповідної наукової організації охорони праці, удосконалення управління цією діяльністю на підприємствах в сучасних умовах господарювання.

При переході до ринку має докорінно змінитися мотивація діяльності з охорони праці, головними стануть економічні методи управління.

Першим обов'язком власника, керівника підприємства стане створення такої організації виробництва, за якої досягатиметься найбільший прибуток. Кожен нещасний випадок на виробництві або випадок професійного захворювання означатиме для підприємства серйозну моральну і економічну проблему.

Другим завданням стане забезпечення високої якості продукції або послуг, їх конкурентоздатності. Закон захищає споживача від недоброякісної продукції. Якість праці і якість продукції прямо залежить від якості умов праці, від санітарно-гігієнічного та ергономічного комфорту на робочих місцях.

Отже, забезпечення здорових, безпечних і високопродуктивних умов праці стане важливим фактором існування підприємства в умовах ринкової конкуренції. Керівники мають зберігати цінних кваліфікованих робітників, створювати їм здорові умови праці, забезпечувати гуманний моральний клімат у трудовому колективі, що сприятиме підвищенню продуктивності праці і поліпшенню якості продукції.

Керівник має постійно намагатись забезпечувати технологічну та організаційну перевагу свого підприємства перед іншими. Гостро стало питання використання наукових досягнень і серед них -- системи наукової організації охорони праці, системного підходу до проблем запобігання нещасним випадкам та захворюванням на виробництві.

Поліпшення умов праці стає одним із важливих напрямків підвищення матеріального та культурного рівня життя народу. Сучасне виробництво, значні темпи науково-технічного прогресу потребують все більш рішучих вимог щодо охорони праці.

Згідно з Законом „Про охорону праці” власник зобов'язаний створити в кожному структурному підрозділі і на кожному робочому місці умови праці відповідно до вимог нормативних актів, а також забезпечити дотримання прав працівників гарантованих законодавством про охорону праці.

На підприємствах з кількістю працюючих 50 і більше чоловік рішенням трудового колективу може створюватися комісія з питань охорони праці (Закон України "Про охорону праці", ст. 26).

Комісія з питань охорони праці є постійно діючим консультативно-дорадчим органом трудового колективу та власника або уповноваженого ним органу. Завдання комісії -- залучення представників власника та трудового колективу до співробітництва в галузі управління охороною праці на підприємстві, узгодженого вирішення питань, що виникають у цій сфері, в тому числі:

* захист законних прав та інтересів працівників у сфері охорони праці;

* підготовка власнику підприємства рекомендацій щодо профілактики виробничого травматизму та професійних захворювань;

* опрацювання рекомендацій щодо включення до колективного договору питань з охорони праці та використання коштів на охорону праці. Фінансування заходів з охорони праці на підприємстві здійснюється власником.

Питання охорони праці на підприємстві повинні бути відображені в колективному і трудовому договорах. Працівники повинні мати соціальні гарантії, передбачені законодавством.

Умови праці -- це сукупність факторів виробничої обстановки, що впливають на працездатність і здоров'я людини в процесі праці. Охорона праці розробляє лише виробничі умови праці. Виробничі умови праці поділяються на наступні групи: загальні, технічні, умови безпеки, санітарно-гігієнічні, психофізіологічні, естетичні.

Під час виконання технологічного процесу за допомогою тих або інших засобів праці можливий контакт з небезпечною зоною, тобто виникає небезпека миттєвого пошкодження організму. Ці можливості обладнання або технологічних процесів називають виробничими небезпеками.

Умови праці на виробництві характеризують не тільки трудовим процесом, але й навколишньою санітарно-гігієнічною обстановкою. Якщо при трудовому процесі навантаження падає головним чином на м'язову і нервову системи, то оточуюча обстановка (температура, вологість, забрудненість повітря, опроміненість, шум, освітлення та ін.) викликає зміни у функціонуванні органів дихання, кровообігу, зору, слуху людини. Кожний з цих факторів, а тим більше у сукупності, за несприятливих умов здійснює шкідливий вплив на організм, тому їх називають виробничими шкідливими. Можливі перевантаження як окремих органів і систем, так і всього організму, що підвищує його втомлюваність, знижує реакції на можливі небезпеки, може призводити до захворювань, погіршення самопочуття, зниження працездатності.

Умови праці повинні задовольняти таким вимогам, які б дали можливість людині виконувати роботу безпечно, без шкоди для здоров'я без перевтоми і з високою продуктивністю. Ці вимоги можна поділити на психологічні, фізіологічні та гігієнічні, ергономічні і вимоги безпеки.

Психологічні вимоги враховують закономірності психічної діяльності людини, можливості сприйняття, пам'яті і мислення. Ці вимоги опрацьовуються інженерною психологією, технічною естетикою.

Фізіологічні та гігієнічні вимоги враховують функціональні можливості організму людини і зміни фізіологічних процесів під впливом факторів умов праці. Опрацьовуються фізіологією праці та гігієною праці.

Ергономічні вимоги враховують антропометричні і біомеханічні характеристики людини, особливості робочої пози, встановлюють відповідність знарядь праці, пультів і органів управління, робочих місць операторів розмірам, формі і масі тіла людини, силі і напрямку рухів. Опрацьовуються ергономікою.

Вимоги безпеки враховують наявність і рівень небезпечних і шкідливих виробничих факторів, їх дію на людину, ефективність тих або інших заходів і засобів колективного і індивідуального захисту. Опрацьовуються охороною праці на основі теоретичних досліджень, вивчення практичного досвіду, аналізу причини аварій, травматизму і захворюваності.

Основна мета вимог безпеки -- попередження нещасних випадків і професійних захворювань. Вимоги безпеки встановлюються законами і нормативно-технічною документацією для: небезпечних і шкідливих виробничих факторів, виробничого обладнання, виробничих процесів, засобів захисту, будівель та споруд, працівників.

Вирішити питання охорони праці можливо лише за умови створення на підприємстві високої культури виробництва. Під культурою виробництва розуміється комплекс заходів, до якого належать:

підвищення технологічного рівня виробництва (механізація, автоматизація, роботизація, комп'ютеризація, впровадження прогресивної техніки, безперервної, безвихідної технології, надійність і якість обладнання);

наукова організація праці (сучасна організація виробництва в умовах ринку, оптимальні санітарно-гігієнічні і психофізіологічні умови праці, досконала техніка безпеки, впровадження виробничої естетики);

особиста культура працівників (рівень загальноосвітньої і професійної кваліфікації, виховання духовного рівня особистості, фізичне виховання, особиста гігієна, ставлення до праці, самоконтроль).

Отже, підвищення виробничої культури означає поліпшення умов праці через систематичне і наполегливе удосконалення техніки і технології, організації праці і особистої культури працівників.

Ціль аналізу умов праці -- визначення небезпечних і шкідливих заходів і засобів для усунення можливостей травмування працюючих, шкідливих впливів виробничого середовища і створення умов для високопродуктивної праці. У зв'язку з цим конструкція будь-якої машини і технологічний процес мають бути такими, щоб забезпечити повну безпеку робітника, до мінімуму звести його фізичне і психологічне навантаження та повністю зняти нервову напругу.

Якісна оцінка ведеться шляхом виявлення, виміру і безпосередньо оцінки потенціальної небезпеки. Для виміру і оцінки потенціальної небезпеки процес праці на всіх етапах диференціюють і описують кожен небезпечний і шкідливий фактор по причині виникнення безпечного і небезпечного стану. Для вивчення аналізу умов виникнення небезпечного стану користуються спеціально розробленими моделями.

За порушення нормативних актів про охорону праці, невиконання розпоряджень посадових осіб органів державного нагляду з питань безпеки, гігієни праці та виробничого середовища підприємства (закладу, організації) можуть притягатися органами державного нагляду до сплати штрафів.

Сплата штрафів за порушення нормативних актів про охорону праці за нещасні випадки та професійні захворювання здійснюється за рахунок доходу, що залишається в розпорядженні підприємства. Бюджетні заклади, організації сплачують штраф за рахунок коштів, що спрямовуються на преміювання.

Штрафні санкції до підприємств (закладів, організацій), підприємців застосовуються за порушення санітарного законодавства.

За порушення санітарного законодавства передбачається відповідальність: дисциплінарна, адміністративна, цивільно-правова та кримінальна. Дисциплінарна відповідальність - це один із заходів стягнення: вирок-догана, звільнення. Адміністративна відповідальність - це відповідальність посадових осіб та працівників перед органами державного нагляду, що полягає в застосуванні до них штрафних санкцій. Цивільно-правова відповідальність за порушення санітарного законодавства передбачає відшкодування винними (підприємствами, підприємцями та громадянами) збитків потерпілим особам (здійснилися захворювання, отруєння, радіаційні ураження, втрата працездатності, настали інвалідність або смерть), а також компенсацію ними витрат санітарно-епідеміологічної служби та лікувально-профілактичних закладів.

Управління охорони праці в Україні на державному рівні здійснюють Кабінет Міністрів України, державний Комітет України по нагляду за охороною праці, міністерства і інші центральні органи державної виконавчої влади, місцева державна адміністрація, місцеві ради народних депутатів.



7.2 Санітарні вимоги

Підприємства з виробництва продуктів харчування повинні бути оснащені устаткуванням і предметами матеріально-технічного оснащення відповідно до діючих норм законодавства.

Витяг з санітарних правил:

Ш Особи, що поступають на роботу в кондитерське виробництво, а також учні середніх професійно-технічних училищ, студенти вищих учбових закладів та технікумів перед проходженням виробничої практики в обов'язковому порядку повинні пройти медичне обстеження, бактеріологічний контроль на носійство патогенних стафілококів, вступний інструктаж по санітарному мінімуму та техніці безпеки.

Ш Кожен працівник повинен мати санітарну книжку, куди регулярно заносяться результати всіх досліджень, в тому числі про перенесені інфекційні захворювання, проходження працівниками навчання за програмою гігієнічної підготовки. Санітарні книжки зберігаються у начальника (майстра) цеху або у оздоровчому пункті.

Ш Працівники, що не мають санітарної книжки, не склали іспиту за програмою гігієнічної підготовки, носії патогенних стафілококів, до роботи в кондитерському цеху не допускаються.

Ш Не допускаються до роботи в цехах по виробництву кондитерських виробів з кремом особи, що мають захворювання, вказані в наказі МОЗ України "Положення про медичний огляд працівників певних категорій" від 13.03.94 р. N43.

Ш Для виявлення осіб з гноячковими захворюваннями шкіри, дрібними пораненнями, саднами, опіками, гострими явищами запалення верхніх дихальних шляхів і порожнини рота медичними працівниками підприємства щозміни перед початком роботи повинен проводитися огляд всіх працюючих із записом в спеціальному журналі, в якому вказують дату перевірки, прізвище, ім'я, по батькові працівника, результати огляду та вжиті заходи. При відсутності в штаті медичного працівника таку перевірку проводить спеціально виділений за наказом адміністрації і навчений працівник або майстер цеху за погодженням із територіальними органами держсаннагляду.

Для оздоблення кексів допускаються особи з добрим зором.

Ш Працівникам, у яких виявлені пошкодження шкірних покривів, порушення функції кишечнику, а також носіям патогенних стафілококів категорично забороняється доступ до роботи, пов'язаної із виготовленням крему, оздобленням, зберіганням, відпуском, транспортуванням кремових виробів, про що письмово повідомляється начальнику цеху, зміни, дільниці.

Ш Дрібні поранення, садна, опіки, що нагноїлися, гострі респіраторні захворювання можуть стати джерелом обсіменіння виробів з кремом, інвентарю, посуду, повітря виробничих приміщень ентеротоксигенними штамами стафілококів.Загоєння поранень уповільнюється через необхідність частої санітарної обробки рук. Для скорочення строків загоєння дрібних поранень, незначних опіків, тріщин, саден та попередження нагноєнь рекомендується використовувати клей БФ-6 (купують в аптеці).

Ш Особи, що перехворіли на гноячкові, застудні, кишкові захворювання, допускаються до роботи тільки після повного одужання, а носії патогенних стафілококів - після ефективної санації.

Ш Працівники зобов'язані приходити на роботу в чистому особистому одязі, при вході на підприємство ретельно очищати взуття. Перед початком зміни працівники повинні вимитись під душем; надіти чистий санітарний одяг; підібрати волосся під косинку або ковпак; ретельно вимити руки теплою водою з милом і продезінфікувати їх 0,2% розчином хлорного вапна або хлораміну.

Ш Зміна санітарного одягу проводиться щоденно та у міру забруднення. Забороняється заходити у виробничі цехи без санітарного одягу або в спецодягу для роботи на вулиці. Прання санітарного одягу виконують у пральні на підприємстві чи на підприємствах побутового обслуговування населення.

Ш Слюсарі, електромонтери та інші працівники, зайняті ремонтними роботами у виробничих, складських приміщеннях підприємства, зобов'язані виконувати вимоги особистої гігієни, працювати в цехах в санітарному одязі; інструменти слід переносити в спеціальних закритих ящиках з ручками. Ділянки, де проводиться ремонт, повинні бути огороджені.

Ш Категорично забороняється приносити в цех сторонні предмети (годинники, сірники, сигарети, сумки тощо), носити ювелірні прикраси (намисто, сережки, каблучки тощо).

Ш Особливо ретельно працівники повинні стежити за чистотою рук. Необхідно не рідше двох разів у тиждень робити гігієнічний манікюр. Нігті на руках треба підстригати коротко і не покривати їх лаком. Мити та дезінфікувати руки слід перед початком роботи і після кожної перерви в роботі, при переході від однієї операції до другої, після стикання із забрудненими предметами.

Ш Після кожного приймання їжі слід споліскувати рот, а також охороняти вироби від можливого обсіменіння мікроорганізмами при кашлі та чханні.

Ш Після відвідування туалету необхідно двічі мити та дезінфікувати руки 0,2% розчином хлорного вапна або хлораміну: після відвідування туалету до одягання халату і безпосередньо перед тим, як приступити до роботи.

Ш Забороняється приймати їжу і курити у виробничих приміщеннях. Приймати їжу допускається тільки в їдальнях, буфетах, кімнатах для приймання їжі та інших пунктах харчування, розташованих на території підприємства та поблизу нього.

Ш Для зберігання харчових продуктів передбачають спеціальні шафи та побутові холодильники.

Ш Умови праці на робочому місці, безпека технологічних процесів, машин, механізмів, обладнання та інших засобів виробництва, стан засобів колективного та індивідуального захисту, що використовуються працівником, а також санітарно-побутові умови повинні відповідати вимогам нормативних актів з охорони праці (Закон України "Про охорону праці" ( 2694-12 ) від 14.10.92 р.).

7.3 Безпека виробничого середовища

Відповідно до санітарних вимог матеріали, з яких виготовляють устаткування, інвентар, посуд, тару для громадського харчування, не повинні надавати шкідливої дії на продукти і викликати зміни їх якості і властивостей. Вони повинні бути стійкими до кислот і лугів, легко митися і дезінфікуватися, не іржавіти, мати гладку поверхню. Таким вимогам відповідають нержавіюча сталь, алюміній, дюралюміній, нікель, деякі види пластмаси, фарфор, фаянс, скло і ін.

Вимоги до устаткування. Технологічне устаткування підприємств громадського харчування буває механічне, теплове, холодильне і не механічне.

Форма і конструкція устаткування повинні відповідати санітарно-гігієнічним вимогам, сприяти полегшенню праці працівників і підвищенню його продуктивності. В даний час цим вимогам відповідає модульне (певних габаритних розмірів) устаткування, виконане у вигляді окремих секцій, які збираються в різному поєднанні для гарячих, холодних, кондитерських цехів.

Устаткування розміщують у виробничих приміщеннях з урахуванням послідовності технологічного процесу, що виключає зустрічні потоки руху сировини, напівфабрикатів і готової їжі, що перехрещуються. Для забезпечення вільного доступу до устаткування передбачають проходи до нього шириною не менше 1,2-1,5 м.

Найбільш сучасним вважається лінійне розташування модульно-секційного устаткування, яке створює єдину технологічну лінію, покращує санітарний стан підприємства і умови праці персоналу. Як правило ці лінії розташовують уздовж стенів або посередині приміщення, звільняючи виробничі площі для нормального пересування тих, що працюють. Над тепловими апаратами лінії влаштовують витяжну вентиляцію, що покращує санітарний стан повітряного середовища виробництва.

Механічне устаткування повинне мати робочі частини машин з неіржавіючої сталі, а зовнішні частини забарвленими емалевою фарбою. Після роботи устаткування ретельно очищають, миють гарячою водою, витирають рушником і закривають чохлом з плівки або полотна. Робочі частини машини слід мити з додаванням дозволених миючих засобів, обшпарювати, протирати, просушувати в теплових шафах окремо в розібраному вигляді.

Для подрібнення сирих і таких, що пройшли теплову обробку продуктів повинне використовуватися роздільне механічне устаткування, а в універсальних машинах -- змінні механізми.

Найгігієнічнішим тепловим устаткуванням є електричні апарати: стаціонарні казани, модульні секційні пересувні плити, сковороди, фритюрниці, жарильні шафи, які збирають в лінію залежно від послідовності технологічного процесу, кондитерські шафи в кондитерському виробництві. їжа, приготована на таких лініях, зберігає високі санітарні показники, оскільки її переміщення в процесі приготування скорочення до мінімуму, крім того, її можна доставляти на роздачу в цих же казанах без перекладання в інший посуд. Все теплове устаткування містять в чистоті, після роботи ретельно миють гарячою водою з миючими засобами.