Проектирование привода стрелы

Выбор структурной схемы привода и гидроцилиндра. Расчет конструктивных элементов гидропривода: насоса, электродвигателя, предохранительного клапана, гидрораспределителя. Нюансы построения нелинейной математической модели гидропривода. Переходные процессы.

Рубрика Производство и технологии
Вид курсовая работа
Язык русский
Дата добавления 24.10.2012
Размер файла 946,9 K

Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.

Размещено на http://www.allbest.ru/

Задание

Привод стрелы

Выбрать насос с электродвигателем, распределитель и предохранительный клапан из серийного ряда, рассчитать необходимые коэффициенты, разработать нелинейную математическую модель с учётом насыщения, составить структурную схему привода, построить переходный процесс и частотную характеристику привода, определить время полного переброса нагрузки, начертить гидравлическую схему привода со спецификацией, структурную схему, графики переходного процесса по положению и скорости и частотные характеристики привода.

Параметры гидроцилиндра: Ш = 140/100 мм h = 1600 мм;

Нагрузка на гидроцилиндре: m = 1100 кг;

Расход рабочей жидкости: Q = 120 л/мин;

Рабочее давление: Р = 25 МПа.

1. Выбор структурной схемы привода

В зависимости от требований, связанных с эксплуатацией машины, в гидроприводе могут применяться объемное и дроссельное регулирование скорости или сочетание этих способов [1]. Объемное регулирование скорости осуществляется изменением подачи насоса или гидромотора в зависимости от рабочего объема, который изменяется автоматически или с помощью управляющих устройств. При дроссельном регулировании изменяются размеры проходных сечений дросселей или неполным включением золотников гидрораспределителя.

Объемное регулирование обычно применяют, когда существенными являются энергетические показатели, например, в ГП большой мощности и с длительными режимами их непрерывной работы. ГП с дроссельным регулированием применяют для маломощных систем (до 5 кВт), а также, когда режимы непрерывной работы ГП кратковременные. При этом стремятся применить недорогие гидромашины, например шестеренные.

Гидроклапаны относятся к регулирующей гидроаппаратуре и служат для изменения давления, расхода и направления потока рабочей жидкости путем частичного открытия рабочего проходного сечения. Предохранительные клапаны предохраняют систему от давления, превышающего установленное значение. Они действуют лишь при аварийных ситуациях (пропускают масло из напорной линии в сливную) в отличие от переливных клапанов, предназначенных для поддержания заданного давления путем непрерывного слива масла во время работы.

Клапаны выбираются по номинальному расходу и давлению (1; 2,5; 6,3; 10; 20 и 32 МПа).

Гидрораспределители относятся к направляющей или регулирующей гидроаппаратуре и применяются для изменения направления или пуска и остановки потока рабочей жидкости, а также для управления скоростью гидродвигателя.

Число позиций распределителя определяется по числу операций, которые он должен обеспечить. Если, например, требуется обеспечить движение выходного звена гидродвигателя в двух направлениях, то распределитель должен быть двухпозиционным. Кроме того, если требуется обеспечить остановку выходного звена и разгрузку насоса - то он должен быть трехпозиционным.

Применение гидрооборудования высокого класса точности, предъявляет повышенные требования к очистке гидросистем машин и чистоте рабочих жидкостей. Фильтр может эффективно защищать только тот элемент гидропривода, который установлен непосредственно после него, остальные элементы получают лишь частичную защиту. Поэтому в ГП применяют различные сочетания фильтров, установленных на разных линиях гидросистемы.

Сливные фильтры позволяют обеспечить тонкую фильтрацию рабочей жидкости; они компактны, могут встраиваться в баки, однако в ряде случаев создают нежелательное повышение давления подпора в сливной линии. Установка фильтра в сливную линию применяется наиболее часто, т.к. в этом случае он не испытывает высокого давления, не создает дополнительного сопротивления на входе в насос. Это очень важно с точки зрения предупреждения возникновения в

насосе кавитации. Установленный таким образом фильтр задерживает все механические примеси в рабочей жидкости, возвращающейся в бак.

Итак, учитывая вышесказанное и значение мощности гидропривода:

, (1)

N = кВт.

Он будет иметь объёмно-дроссельное регулирование, и состоять из следующих основных элементов (см. рис.1).

Рис.1. Гидравлическая схема привода.

ЭД - приводной электродвигатель; Н - насос; Ц - гидроцилиндр;

КП - клапан переливной; Р - гидрораспределитель;

ДР1, ДР2 - дроссели с обратным клапаном;

Ф - фильтр; Б - бак; трубопроводы.

1.1 Выбор гидроцилиндра

По заданным параметрам выбираем гидроцилиндр ЦГ 140/100*1600

Основные параметры:

- Диаметр поршня, мм 140;

- Диаметр штока, мм 100;

- Ход поршня, мм 1600;

- Рабочее давление, МПА 25;

- Расход рабочей жидкости, л/мин 120;

- Нагрузка на гидроцилиндре, кг 1100;

- Давление страгивания, МПа 0,25.

2. Выбор конструктивных элементов гидропривода

2.1 Выбор насоса

2.1.1 Расчет давления на выходе из насоса

Рнрас = Ргц + ДРзол + ДРl, (2)

где: Ргц - рабочее давление в гидроцилиндре, Ргц=25 МПа (по заданию); ДРзол - потери давления в распределители; ДРl - потери давления в трубопроводе.

Определим диаметр трубопровода

dтр = (66,7·Qн / р·[Vж])1/2, (3)

где Vж - скорость течения жидкости в трубопроводе, Vж=2,5 м/с.

dтр = (66,7·120 / 3,14·2,5)1/2=31,9 мм

dтр = 32 мм

ДРзол = 0,15 МПа [1]

ДРl = 7,85·(L·Qн2 / d5) , (4)

где L - длина трубопровода, L = 10 м.

ДРl = 7,85·(10·1202 / 325) = 0,03 МПа

Рн рас = 25 + 0,15 + 0,03 = 25,18 МПа

2.1.2 Расчет требуемой подачи насоса

Qнрас = Qгц + ДQгц + ДQзол + ДQпк, (5)

где: Qгц - рабочий расход в гидроцилиндре, Qгц = 20 л/мин; ДQгц - утечки в гидроцилиндре; ДQзол - утечки в распределителе; ДQпк - утечки в предохранительном клапане.

ДQгц = ДQ*гц ·Ргц / Р*гц, (6)

где ДQ*гц - утечки в гидроцилиндре, рассчитанные для давления

Р*гц = 5 МПа, ДQ*гц = 102 см3/мин.

ДQгц = 102·25·106 / 5·106 = 510 см3/мин

ДQзол = ДQ*зол·Рзол / Р*зол, (7)

где ДQ*зол - утечки в распределителе, рассчитанные для давления.

Р*зол = 5 МПа, ДQ*зол = 300 см3/мин.

ДQзол = 300·25·106 / 5·106 = 1500 см3/мин

ДQпк = 0,1·Qн (8)

Qн рас = (120 + (510 + 1500)·10-3) / 0,9 = 134,5 л/мин

2.1.3 Выбор насоса по рассчитанным параметрам

Исходя из условий Рн ? Рн рас Qн ? Qн рас , выбираем насос.

Данным условиям соответствует аксиально-поршневой регулируемый насос 313.160.

Основные параметры:

- Номинальный рабочий объем, см3 160;

- Номинальная подача, л/мин 182;

- Номинальное давление, МПа 20;

- Номинальная частота вращения, об/мин 1200;

- Максимальная частота вращения, об/мин 2650;

- Минимальная частота вращения, об/мин 400;

- Полный КПД, % 90.

2.2 Выбор электродвигателя

2.2.1 Минимальная частота вращения вала электродвигателя

nэд.min = nн.min = 400 об/мин.

2.2.2 Максимальная частота вращения вала электродвигателя

nэд.max = nн.max = 2650 об/мин.

2.2.3 Расчет требуемой мощности электродвигателя

Nэд рас = Nн / (зм·зн), (9)

где Nн - мощность насоса; зм - КПД муфты, зм = 0,98; зн - КПД насоса, зн = 0,9.

Nн = Рн рас ·Qн, (10)

Nн = 25,18·106·3,03·10-3 = 76 кВт

Nэд рас = 76·103 / (0,98·0,9) = 86 кВт

2.2.4 Выбор электродвигателя по рассчитанным параметрам

Исходя из условий Nэд ? Nэд рас nэд.min < nэд < nэд.max , выбираем электродвигатель.

Данным условиям соответствует асинхронный двигатель 4Ф280М6У3:

Мощность элегтродвигателя Nэд = 86 кВт;

- Номинальная частота вращения вала электродвигателя nэд = 1000 об/мин.

2.3 Выбор предохранительного клапана

Предохранительный клапан выбираем по номинальному расходу и давлению:

Ркл.ном ? Рн Qкл.ном ? Qн - Qн рас

Данным условиям соответствует предохранительный клапан У462.8.5.0:

- Номинальный расход Qкл.ном = 63 л/мин;

- Номинальное давление на входе Ркл.ном = 20 МПа.

2.4 Выбор гидрораспределителя

Распределитель выбираем по номинальному расходу и давлению:

Ррас.ном ? Рн Qрас.ном ? Qн рас

Данным условиям соответствует распределитель типа МКРН.306.150.088:

- Номинальный расход Qрас.ном = 135 л / мин;

- Номинальное давление на входе Ррас.ном = 32 МПа;

- Диаметр условного прохода Dу = 32 мм.

3. Нелинейная математическая модель гидропривода

Структурная схема нелинейной математической моделиданного гидропривода, построенная в программе MatLab-Simulink, приведена в приложении 1.

3.1 Нюансы построения модели

В системе Simulink нежелательно использовать очень малые значения параметров блоков. Поэтому, для исключения ошибок счета, в некоторых частях схемы будем заменять единицы измерения (путем введения поправочных коэффициентов), т.е.:

- 60с = 1 мин;

- 1 м3/с = 6·107 см3/мин;

- 1кгс = 9,81 Н.

3.2 Описание звеньев нелинейной математической модели

3.2.1 Входной ступенчатый сигнал

Параметры входного ступенчатого сигнала в программе Simulink будут иметь следующие значения

- Step time: 0;

- Initial value: 0;

- Final value: 1;

- Sample time: 0.

3.2.2 Звено, описывающее распределитель

Для данного распределителя с Dу = 32 мм:

- Кр = 2;

- Тр = 30 мс;

- ж = 0,8.

3.2.3 Коэффициент усиления К1

На вход данного звена подается значение перемещения золотника распределителя, на входе имеем теоретический расход.

К1 = Кед.1·КQx, (11)

где: Кед.1 = 100 - коэффициент, учитывающий смену единиц измерения;

КQx = Qmax / xmax, (12)

где: Qmax - максимальный расход, проходящий через распределитель, Qmax = 135 л / мин; xmax - максимальное перемещение золотника, xmax = 0,8 см.

КQx = 135·103 / 0,8 = 169·103 см2 / мин

К1 = 100·169·103 = 16,9*106 см3 / (мин·м)

3.2.4 Звено учитывающее нелинейность типа «насыщение по расходу»

На входе данного звена - теоретический расход, на выходе - реальный расход.

Параметры данного звена в программе Simulink будут иметь следующие значения:

- Upper limit: 13,45·104 (Qmax=Qн рас )

- Lower limit: -13,45·104 (Qmin=-Qн рас)

3.2.5 Звено, учитывающее сжимаемость рабочей жидкости

На входе в данное звено - «расход сжимаемости», на выходе - давление в поршневой полости гидроцилиндра.

Здесь Vц - объём гидроцилиндра

Vц = (dп2· /4) · h , (13)

где dп - диаметр поршня гидроцилиндра, см (см. задание) h - ход поршня гидроцилиндра, см (см. задание)

Vц = (142·3,14)/4·160 = 24630 см3

- Е - модуль упругости, Е=14*10-5 см2 / кг

- Кqp - коэффициент утечек,

Кqp = Qзол / (рнрас - 0,5·рl ) (14)

Кqp = 1500 / (251,8 - 0,5·0,3) = 5,96 см5 / (кгс·мин)

3.2.6 Звено, учитывающее нелинейность типа «насыщение по давлению»

На вход в данное звено - теоретическое давление, на выходе - реальное давление.

Параметры данного звена в программе Simulink будут иметь следующие значения:

- limit: 250 (pmax = pгц)

- limit: -250 (pmin = -pгц)

3.2.7 Коэффициент усиления К2

На вход данного звена подается значение реального давления в поршневой полости гидроцилиндра, на выходе имеем силу, создаваемую этим давлением.

К2 = Кед.2 · ·dп2/4, (15)

где Кед.2 = 9,81 - коэффициент, учитывающий смену единиц измерения

К2 = 9,81·3,14·142 / 4 = 1509,4 Н / кгс

3.2.8 Звено, описывающее механическую часть гидропривода

Здесь m - приведенная масса на гидроцилиндре (см. задание); fв.тр. - коэффициент вязкого трения. f в.тр. = 0,036·lтруб ··dп4/ dтруб3 , (16)

где lтруб - длина напорной линии, примем lтруб = 1 м; dтруб - диаметр напорного трубопровода, примем

dтруб = 0,032 м. f в.тр = 0,036·1·3,14·0,144 / 0,0323 = 1,325 кг / с.

3.2.9 Звено, учитывающее нелинейность типа «сухое трение»

На входе в данное звено - теоретическая сила трения, на выходе - реальная сила трения. Максимальное значение силы сухого трения определяется следующим образом:

Рс.тр.max = рстраг · ·dп2/4, (17)

где рстраг - давление страгивания, рстраг = 0,25 МПа Рс.тр.max =

0,25·106·3,14·0,142 / 4 = 3846,5 Н

Параметры данного звена в программе Simulink будут иметь следующие значения:

- Upper limit: 3846,5 (Рс.тр.м = Р с.тр.maxрас)

- Lower limit: -3846,5 (Рс.тр.м = -Р с.тр.maxрас)

3.2.10 Коэффициент усиления К4

На вход данного звена подаётся значение скорости поршня гидроцилиндра, на выходе имеем силу сухого трения.

Для мгновенного срабатывания звена, описывающего сухое трение принимаем К4 = 1·106 кг/с.

3.2.11 Коэффициент усиления К3

На вход данного звена подается значение скорости поршня гидроцилиндра, на выходе имеем геометрический расход в гидроцилиндре.

К3 = Кед.3 · · dп2 / 4, (18)

где: Кед.3 = 9,81 - коэффициент, учитывающий смену единиц измерения,

К3 = 9,81·3,14·142 / 4 = 1509,4 (см3·с) / (м·мин).

3.2.12 Интегрирующее звено

На вход данного звена подается значение скорости поршня гидроцилиндра, на выходе имеем перемещение поршня гидроцилиндра.

3.2.13.Звено, ограничивающее перемещение поршня гидроцилиндра

Параметры данного звена в программе Simulink будут иметь следующие значения:

- Upper limit: 1,60 (xmax = h)

- Lower limit: -1,60 (xmax = -h)

4. Моделирование гидропривода

4.1 Переходный процесс по перемещению

Время полного переброса нагрузки: t переброса = 14,5с

4.2 Переходный процесс по скорости

Максимальная скорость поршня Vгц = 0,27 м/с

4.3 ЛАФЧХ

Анализ частотных характеристик показал, что система обладает большими запасами устойчивости

Заключение

В ходе курсовой работы выбрали насос с электродвигателем, составили структурную схему привода, начертили гидравлическую схему привода. Рассчитав и промоделировав гидропривод в системе Simulink, получили графики переходного процесса по положению и скорости и частотные характеристики привода.

Список использованой литературы

1. Свешников В.К. Станочные гидроприводы: Справочник. - М.: Машиностроение, 1995. - 448 с.: ил.

2. Свешников В.К. Гидрооборудование: Международный справочник. - М.: Машиностроение, 2001. - в 3-х т.

Приложение 1

привод гидроцилиндр насос клапан

Схема нелинейной математической модели ГП

1 - входной ступенчатый сигнал; 2 - звено, описывающее распределитель; 3, 8, 11 - коэффициенты усиления; 4 - нелинейность «насыщение по расходу»; 5,12 - сумматоры; 6 - звено, учитывающее сжимаемость рабочей жидкости; 7 - нелинейность «насыщение по давлению»; 9 - нелинейность «сухое трение»; 13 - звено, описывающее механическую часть ГП; 14 - интегрирующее звено; 15 - звено, ограничивающее перемещение поршня гидроцилиндра.

Размещено на Allbest.ru


Подобные документы

  • Гидравлический расчет привода и выбор трубопроводов и аппаратов. Выбор насосной установки, предохранительного клапана, дросселя, трубопровода, фильтрующего устройства, гидрораспределителя. Проведение монтажа и эксплуатация системы гидропривода.

    курсовая работа [192,3 K], добавлен 10.11.2013

  • Анализ работы гидравлического привода. Предварительный и уточненный расчет гидросистемы. Выбор насоса, гидроцилиндра, трубопровода. Расчет предохранительного клапана, золотникового гидрораспределителя. Исследование устойчивости гидрокопировальной системы.

    курсовая работа [2,4 M], добавлен 26.10.2011

  • Анализ работы гидропривода при выполнении элементов цикла. Расчет гидравлического цилиндра, расхода жидкости при перемещениях рабочих органов. Расчет подачи насоса, трубопроводов и их выбор. Принципиальная схема гидропривода. Проектирование гидроцилиндра.

    курсовая работа [229,5 K], добавлен 08.10.2012

  • Гидросистема трелевочного трактора ЛТ-154. Выбор рабочей жидкости. Расчет гидроцилиндра, трубопроводов. Выбор гидроаппаратуры: гидрораспределителя, фильтра, дросселя, предохранительного клапана. Выбор насоса, расчет потерь напора в гидроприводе.

    курсовая работа [232,7 K], добавлен 27.06.2016

  • Разработка принципиальной гидравлической схемы. Тепловой расчет гидропривода. Расчет и выбор гидроцилиндра, гидронасоса, гидроаппаратов и гидролиний. Выбор рабочей жидкости. Расчет внешней характеристики гидропривода. Преимущества гидравлического привода.

    курсовая работа [88,8 K], добавлен 23.09.2010

  • Разработка гидропривода фрезерного станка. Силовой расчет с целью выбора гидроцилиндра и кинематический расчет для выбора насосной установки. Проектирование гидравлической схемы привода, конструирование гидропанели. Расчет КПД и мощности на холостом ходу.

    курсовая работа [845,2 K], добавлен 13.05.2011

  • Преимущества и недостатки гидропривода, разработка его принципиальной схемы. Расчет размеров и подбор гидродвигателя и гидроцилиндра. Выбор гидроаппаратуры и вспомогательных устройств. Определение параметров и подбор насоса. Общий КПД гидропривода.

    курсовая работа [229,5 K], добавлен 19.03.2011

  • Анализ гидросхемы, применение гидравлического устройства. Предварительный расчет привода. Расчет гидроцилиндра и выбор рабочей жидкости. Определение потерь давления. Расчет дросселя и обратного клапана. Оценка гидравлической схемы на устойчивость.

    курсовая работа [347,0 K], добавлен 11.12.2011

  • Анализ условий и режимов работы гидропривода. Выбор номинального давления, гидронасоса, гидрораспределителей, гидрозамка, трубопроводов, фильтра и гидромоторов. Расчет гидроцилиндра. Требуемая максимальная подача насоса. Тепловой анализ гидропривода.

    контрольная работа [131,5 K], добавлен 16.12.2013

  • Оценка мощности гидропривода. Выбор гидроцилиндра с двусторонним и односторонним штоками для продольного перемещения стола. Расчет труб гидролиний. Построение линии манометрического давления. Выбор насоса, гидроаппаратуры и вспомогательных устройств.

    курсовая работа [604,3 K], добавлен 03.11.2015

Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д.
PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах.
Рекомендуем скачать работу.