Главная
База знаний "Allbest"
Производство и технологии
Разработка привода локтевого сустава руки промышленного робота
Разработка привода локтевого сустава руки промышленного робота
Анализ существующих промышленных роботов-манипуляторов. Классификация промышленных роботов, особенности их конструкции. Элементы конструкции привода. Исходные данные и расчеты к разработке привода локтевого сустава руки робота. Анализ результатов расчета.
| Рубрика | Производство и технологии |
| Вид | дипломная работа |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 13.05.2014 |
| Размер файла | 2,2 M |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
В червячной передаче помимо потерь передаваемой мощности, свойственных зубчатой передаче, имеются потери мощности, свойственные винтовой паре. Следовательно, к. п. д. червячного редуктора значительно меньше, что является основным недостатком червячных передач. К недостаткам относятся также склонность витков резьбы червяка и зубьев колеса к заеданию и необходимость применения для венцов червячных колёс дорогих антифрикционных материалов. Из-за этих недостатков червячные редукторы применяют значительно реже зубчатых и только для передачи небольших и средних мощностей, обычно до 50 кВт и реже - до 200 кВт.
Достоинства червячных передач:
плавность и бесшумность работы;
компактность и сравнительно небольшая масса конструкции;
возможность большого редуцирования, т.е. получения больших передаточных чисел (в отдельных случаях в не силовых передачах 1000);
возможность получения самотормозящей передачи, т.е. допускающей передачу движения только от червяка к колесу, самоторможение червячной передачи позволяет выполнить механизм без тормозного устройства, препятствующему обратному вращению колеса;
высокая кинематическая точность.
Недостатки червячных передач:
сравнительно низкий КПД вследствие скольжения витков червяка по зубьям колеса;
значительное выделение теплоты в зоне зацепления червяка с колесом;
необходимость применения для венцов червячных колес дефицитных антифрикционных материалов;
повышенное изнашивание и склонность к заеданию.
Червяки различают по следующим признакам:
а) по форме поверхности, на которой образуется резьба:
1) цилиндрические;
2) глобоидные;
б) по направлению линии витка:
1) правые;
2) левые;
в) по числу заходов резьбы:
1) однозаходные;
2) многозаходные;
г) по форме винтовой поверхности резьбы:
1) с архимедовым профилем;
2) с конволютным профилем;
3) с эвольвентным профилем;
Зубчатые колёса различают по следующим признакам:
а) по профилю зуба:
1) прямой - (контакт по точке, не нагруженные передачи);
2) вогнутый - "охватывающий" червяк (контакт по линии);
3) роликовый - зубы вырожденного сектора заменены на винтовой ролик;
б) по типу зубчатого колеса:
1) полное колесо (полный оборот, непрерывное вращение);
2) зубчатый сектор (поворот сектора от одного крайнего положения до другого);
3) вырожденный сектор (в паре с глобоидным червяком - рабочая длина сектора меньше рабочей длины червяка) [6].
После проведения анализа элементов конструкции привода и ознакомившись со всеми преимуществами и недостатками зубчатых передач, предложено включить в конструкцию привода червячную передачу с однозаходным архимедовским червяком. Однозаходный червь - это червь, у которого в торце начинается одна винтовая линия. Червяк с z1=1 имеет эффект самоторможения и позволяет значительно уменьшить габаритные размеры конструкции, так как исключается необходимость установки в нее дополнительных тормозящих элементов, а также уменьшает погрешность всего механизма, но в то же время снижает КПД модуля.
После анализа конструкции привода локтевого сустава руки робота и его расчетах был разработан чертеж привода с помощью программного обеспечения KOMPAS-3D V13, и составлена к нему спецификация согласно (Приложение А). В котором мы применяем червячную и прямозубую цилиндрическую передачу. Преимущество такого сочетания является возможность получения больших передаточных чисел, снижение угловой скорости ведущего вала с целью повышения крутящего момента, высокая плавность движения, бесшумность работы и возможность точных делительных перемещений.
3. Расчеты к разработке привода локтевого сустава руки робота
3.1 Исходные данные к разработке привода
Выходными данными к разработке являются:
крутящий момент Твых = 5 кГ?см;
число оборотов на выходе n = 20 об/мин.
3.2 Определение крутящего момента на входе редуктора Твх
, (3.1)
где iобщ - передаточное отношение элементов редуктора;
hобщ - общий коэффициент полезного действия редуктора [6].
3.3 Расчет общего коэффициента полезного действия редуктора
, (3.2)
где hчп = 0,6 - кпд червячной передачи;
hпп = 0,98 - кпд пар подшипников (1 пара);
hзп = 0,92 - кпд зубчатой передачи;
n - число ступеней редуктора.
Рассмотрим выбранный электрический двигатель - ДП-1-26. Характеристики двигателя ДП-1-26:
- напряжение питания 27±2,7;
- частота - постоянный ток;
- потребляемый ток - 0,25В;
- номинальный момент на валу - 0,02 Н?м;
- номинальные обороты - 7000 об/мин;
- потребляемая мощность - 7 Вт;
- срок службы - 100 год.
3.4 Определение передаточного отношения элементов передаточного механизма редуктора
Передаточное отношение определяем по формуле:
. (3.3)
Выберем передаточное число исходя из получения оптимальных габаритных размеров U23=5, тога определим U12:
, (3.4)
выходя с формулы (3.4) ближайшее целое значение передаточного отношения U12 равняется 70.
Таким образом рассчитаем Твх:
. (3.5)
3.4.1 Определим отклонение откл
. (3.6)
откл 4 %, что удовлетворяет ГОСТ 2144-76.
3.4.2 Определение угловой скорости привода
, (3.7)
. (3.8)
3.4.3 Определение приблизительной круговой скорости:
. (3.9)
Проведённые исследования свидетельствуют про то, что двигатель был выбран правильно. Он отвечает всем расчётным характеристикам и обеспечит необходимую скорость позиционирования [6].
3.5 Анализ характеристики червячной передачи
В червячной передаче с архимедовским червяком различают начальные диаметры dw1 и dw2 деленные диаметры червяка 1 и колеса 2 d1 и d2. В передачах без смещения начального контура при нарезке dw1 = d1, а dw2=d2.
Расстояние Px осевой нарезки червяка называют шагом, а отношения Px/р=m - модулем зацепления в осевом разрезе червяка.
Основные геометрические параметры червячной передачи изображены на рис. 3.1. Червяк может быть однозаходной и многозаходной; число витков червяка обозначают z1, число зубьев на колесе z2.
В этом исследовании был взят однозаходной червяк. Согласно СТ СЭВ 267-76 модули предпочтительного ряда в осевом сечении червяка должны выбираться из ряда m = 0,10; 0,125; 0,16; 0,2; 0,25; 0,315; 0,4; 0,5; 0,63; 0,8; 1,0; 1,25; 1,6; 2,0; 2,5; 3,15; 4,0; 5,0 и т.д.; допускается использование модулей 0,12; 0,15; 0,3; 0,6; 1,5; 3,0; 3,5 и т.д.
Рекомендуются следующие коэффициенты диаметра червяка q (ряд 1): 6,3; 8,0; 10,0; 12,5; 16,0: 20,0; 25,0.
Рисунок 3.1 - Основные геометрические параметры червячной передачи
В ходе проведения исследования разработки привода было выбрано однозаходной червяк. Однозаходной червяк - это червяк, у которого в торце начинается одна витая линия. Такая конструкция выполняет торможение и позволяет значительно уменьшить габариты конструкции, поскольку отпадает необходимость в установке дополнительных тормозящих элементов, а также снижает погрешность механизма [6].
Анализ расчета модуля зацепления в осевом диаметре червяка:
, (3.10)
где Т - вращающий момент (кг*см);
z2 - количество зубьев на колесе.
кг?см, (3.11)
Для механизмов РЭА характерный режим работы, близкий к статическому, поэтому можно применять Кд = 1, Км = 1,4.
Коэффициент учитывает перенагрузку отдельных мест зуба вдоль линии контакта, что появляется в связи с деформацией валов, корпуса, опор; он зависит от ширены и твердости материала зубчатых колес и точности их изготовления. Для определения необходимо пользоваться графиками, приведенными в дополнении к ГОСТ 21354-75. =1.
YF - коэффициент формы зуба. Определяется с таблицы 8.10. YF = 4.35.
z - количество зубьев на колесе, , в этом случае .
уF - выбирается согласно с материалом колеса. Для нашего случая это Сталь 45: уF = 115 H = 11,5 кг.
KHv - коэффициент динамической нагрузки. KHv =1,25 [6].
Выбираем ряд модуля и коэффициент диаметра червяка. Модули определяются в осевом сечении червяка и должны соответствовать указанным в таблице 3.1 В нашем случае он относится к первому ряду.
Выберем с таблицы 3.2 необходимые значения по выбранному ряду (ГОСТ 2144-76) [6]:
модуль зацепления в осевом срезе червяка m = 0,2 мм;
коэффициент диаметра червяка q = 16;
число витков червяка = 1;
количество зубьев червяка .
Таблица 3.1 - Модули осевого сечения червяка.
|
1-й ряд |
0,10; 0,12; 0,15; 0,2; 0,25; 0,3; 0,4; 0,5; 0,6; 0,8; 1,0; 1,25; 1,5; 2,0; 2,5; 3,0; 4,0; 5,0 и т.д. |
|
|
2-й ряд |
0,14; 0,18; 0,22; 0,28; 0,35; 0,45; 0,55; 0,7; 0,9; 1,125; 1,375; 1,75; 2,25; 2,75; 2,75; 3,5; 4,5; 5,5 и т.д. |
Таблица 3.2 - Объединение m, q и z1
|
m |
q |
z1 |
m |
Q |
zl |
|
|
1,0 |
16 |
1 |
1,6 |
10; 12,5; 16; 20 |
1; 2; 4 |
|
|
20 |
1; 2; 4 |
|||||
|
1,25 |
12,5; 16; 20 |
1; 2; 4 |
2,0; 2,5; 3,15 |
8; 10; 12,5; 16; 20 |
1; 2; 4 |
Делительный (начальный) диаметр d. диаметр вершины da, впадин df, витков ha = 1,0, hf = ha + c при c =0,2 выражают в виде:
(3.12)
Расчет геометрии проводится по ГОСТ 19650-74.
Длинна нарезаемой части червяка:
мм. (3.13)
Угол обхвата витков червяка равняется 2д=70°ч120°, угол зацепления aw = 20°. При этом d2 - диаметр колеса z2:
(3.14)
При z1 = 1, kh = 2m.
Ширина венца b2 находится в соответствии с углом обхвата червяка колесом 2д:
b2 ? 0,75; da1? 3,375. (3.15)
Делительный угол подъёма винтовой линии г вычисляется из выражения:
= = = = 0,06. (3.16)
Межосевое расстояние в червячной передачи без смещения:
(3.17)
Число зубьев другого колеса:
(3.18)
Межосевое расстояние:
бw = 0,5 ? (dw1 + dw2) = 0,5m ? (z1 + z2) = 0,5 ? 0,2 ? (1 + 17) = 1,8мм. (3.19)
Для большего колеса ширину зубчатого венца вычисляют по формуле:
bw2 = aw ? шba. (3.20)
Коэффициент ширины зубчатого винца выбирается с таблицы 3.3 Выберем что шba = 0,1. Тогда:
bw2 = aw ? шba = 1,8 ? 0,1 = 0,18.
Таблица 3.3 - Коэффициент ширины зубчатого венца
|
Примечание |
||
|
0,01 - 0,1 |
Кинематические и легко нагружаемые передачи |
|
|
0,1 - 0,25 |
Легко и средненагруженные передачи при повышенной жесткости валов |
|
|
0,25 - 0,40 |
Передачи повышенной загруженности и при достаточной жесткости валов. |
3.6 Расчет параметров цилиндрических прямозубых колес
Основные конструктивные показатели размеров зубчатых колес показаны на рис. 3.2. Анализ расчета параметров цилиндрических прямозубых колес при z2 и z3 [6].
Рисунок 3.2 - Эскиз зубчатого колеса
При нарезке зубчатого колеса нормального зацепления для z2:
(3.21)
При нарезке зубчатого колеса нормального зацепления для z3:
(3.22)
Высота зуба принимается равной:
; (3.23)
где ha - коэффициент высоты головки зуба. ha = 1 (ГОСТ 16532-70).
hf - коэффициент высоты ножки равен:
=1,25; (3.24)
где c - коэффициент радиального зазора. c = 0,25 (ГОСТ 16532-70).
Диаметр вершины зубьев для колеса z2 рассчитывается по формуле:
(3.25)
Для колеса z3:
(3.26)
Диаметр впадин для колеса z2 рассчитывается по формуле:
(3.27)
Для колеса z3:
(3.28)
Межосевое расстояние зубчатой пары:
(3.29)
Ширина зубчатого колеса:
(3.30)
3.7 Исследование расчета вала
Выбираем размеры геометрических параметров согласно с определённым модулем m [7]:
d1 = 4 мм;
d2 = 4,25 мм;
b = 3 мм;
L = 8 мм.
На рисунке 3.3 представлено схематическое изображение размещения зубчатых колес в корпусе.
Рисунок 3.3 - Расположение зубчатых колес в корпусе
Определение усилия на сцепление зубчатых колес Ft. На рис.3.4 изображена схема сцепления двух зубчатых колес.
Рисунок 3.4 - Схема сцепления двух зубчатых колес
. (3.31)
Радиальное усилие Fr:
(3.32)
Определение реакции в опорах при горизонтальном положении:
при :
(3.33)
(3.34)
при
(3.35), (3.36)
Определение реакции в опорах при вертикальной плоскости.
При :
(3.37)
при
(3.38)
Проверка реакций на опорах:
Определение крутящих моментов для вертикальной плоскости.
При :
(3.39)
При , Н?мм, а при , Н?мм. При
(3.40)
При , Н?мм, а при , Н?мм.
Определение вращающего момента для горизонтальной плоскости.
При
(3.41)
При , Н?мм, а при , Н?мм.
При
(3.42)
При , Н?мм, а при , Н?мм.
Определение эквивалентного момента в опасном разрезе:
(3.43)
Определение эквивалентного напряжения в опасном разрезе:
. (3.44)
Определив реакцию в опорах вала, а также составив выражение для моментов в разных участках, необходимо построить эпюры моментов и осевых сил от всех действующих нагрузок. Эти эпюры используются для расчета нагрузок в каком-либо разрезе вала и для расчета запаса прочности. Эпюры реакции в опорах изображены на рис. 3.5 [6].
Рисунок 3.5 - Эпюры реакции в опорах
Определение минимального диаметра штифта:
. (3.45)
Штифт необходимо изготовить из стали 45, А12, У10А.
. (3.46)
3.8 Расчет долговечности подшипников
Под долговечностью подшипников понимают число оборотов, которое подшипник должен сделать до выявления первых признаков усталости материалов колец.
(3.47)
Эквивалент загрузки P определяется по формуле:
, (3.48)
где коэффициент радиальной загрузки X=1 Y=0, коэффициент вращения при вращающемся внутреннем колесе V=1, коэффициент безопасности, что учитывает характер нагрузки =1, .
(3.49)
Анализ динамической грузоподъёмности:
(3.50)
(3.53)
3.9 Анализ результатов расчета
В результате проведения расчета рассмотрено привод локтевого сустава руки робота видно эффективность получения больших передаточных чисел, снижение угловой скорости ведущего вала, что повышает крутящий момент, высокую плавность движения, бесшумность работы и возможность получения точных делительных перемещений. В приводе используется червячная передача с однозаходным червяком, что приводит к уменьшению габаритных размеров привода за счет исключения установки тормозящего прибора.
4. Охрана труда
4.1 Анализ условий труда на рабочем месте
Выпускная работа выполняется в условиях лаборатории, в которой находится 3 рабочих мест. Размеры помещение, в котором проводится разработка привода локтевого сустава руки, составляют 7.5х7х3 м (площадь 52.5 ). Площадь на одно рабочие место составляет 17,5 , а объем - 52,5 , согласно с ДСанПиН 3.3.2-007-98 эти параметры соответствуют требованиям, минимальное значение которых 6 и 20 .
В помещении есть электросеть - трехфазная четырехпроводная сеть с глухозаземленной нейтралью переменного тока частотой 50 Гц и напряжением в сети 380/220 В.
Рассматривая лабораторию как систему "человек - машина - среда" ("Ч-М-С"), можно выделить одну подсистему "рабочее место", в состав входят элементы "человек" и "Машина". Элемент "среда" (производственная среда в лаборатории). "Предметом труда" является результат разработки привода локтевого сустава руки. На рисунке 1.1 составлена система "Ч-М-С" [8].
Элемент "человек" разделим на следующие функциональные части: Ч1 - человек, выполняющий основную задачу, внесение результатов испытаний в расчётные программы; Ч2 - это человек, рассматриваемый с точки зрения непосредственного влияния на окружающую среду (за счет тепло - и влаговыделения, потребления кислорода). Ч3 - человек, рассматривается с точки зрения его психофизиологического состояния; ПТ - предмет труда (результаты испытаний).
Элемент "машина" разделим на следующие части: М1 - элемент, который выполняет основную технологическую функцию (вычислительные программы); М2 - элемент, функции аварийной защиты (изоляция, заземление и зануление); М3 - элемент, воздействия на окружающую среду (тепло, шум, электромагнитное излучение).
Взаимодействие работающих с производственной средой можно представить в виде системы Ч-М-С (рис.4.1).
Рисунок 4.1 - Декомпозиция системы Ч - М - С
1) С-Ч1, С-Ч2, С-Ч3: влияние среды на качество работы машины (повышение температуры деталей компьютера);
2) М3-С: воздействие машины на состояние среды (электромагнитное излучение, тепло, повышенный уровень шума);
3) Ч2-С: воздействие человека как биологического объекта на среду (теплообмен, шум, влажность, температура тела);
4) Ч1-Ч2: влияние характера труда на интенсивность обмена веществ (изменение тепловыделения и выделения влаги);
5) Ч1-Ч3: связь выполненной работы с психофизиологическим состоянием организма (усталость, умственное перенапряжение);
6) М2-М1: аварийное управляющее воздействие;
7) Ч1-М1: влияние человека на управление машиной и ее отладки (настройка и считывание показаний);
8) М1-ПТ: воздействие машины на предмет труда (математический расчёт);
9) Ч1-ПТ: воздействие человека на продукт труда (человек делает выводы);
10) С-Ч1: информация о состоянии среды, прорабатываемая человеком;
11) С-Ч3: влияние среды на психофизиологическое состояние человека
12) ПТ-Ч3: влияние предмета труда на психофизическое состояние человека;
13) ПТ-М1: информация о состоянии предмета труда, полученная машиной (искомые данные).
14) М1-М2: информационная связь между компьютером и системой зануления;
15) М2-Ч3: психологическое равновесие при уверенности в безопасности при работе.
Потенциально опасными и вредными производственными факторами по ГОСТ 12.0.003-74 для данной лаборатории является: недостаточная освещенность рабочей зоны, повышенное значение напряжения в электрической цепи, замыкание которое может пройти через тело человека. Доминирующим фактором является недостаточная освещенность рабочей зоны.
4.2 Промышленная безопасность в лаборатории
В данной лаборатории электропитание осуществляется от трехфазной четырехпроводной сети с глухозаземленной нейтралью переменным напряжением 220/380 В, и частотой 50 Гц. В помещение электроэнергия поступает при питании ЭВМ, печатающих устройств и электрического освещения. Данное помещение относится к категории без повышенной опасности: сухое (относительная влажность меньше 75%), пол не токопроводящий, температура в помещении не превышает 30 С.
Для защиты человека от поражения электрическим током следует предусматривать: электрическое разделение сетей, зануление, двойную изоляцию, защитное отключение, относительно НПАОП 40.1-1.32-01.
Согласно НПАОП 40.1-1.32-01, установлен распределительный щит, в состав которого входит автомат отключения в случае короткого замыкания в сети. Проходящая вдоль всего помещения шина подключена к нулевому проводу сети. Вся имеющаяся оргтехника и компьютеры подключены к шине. В качестве профилактических мер проводятся инструктажи со всеми работниками лаборатории. Требования инструктажа излагаются в соответствии с последовательностью технологического процесса и с учетом условий, в которых выполняется данный вид работ [9].
Инструктаж должен содержать следующие разделы:
общие положения;
требования безопасности перед началом работы;
требования безопасности во время выполнения работы;
требования безопасности по окончании работы;
требования безопасности в аварийных ситуациях.
4.3 Производственная санитария в лаборатории
В лаборатории источниками шума являются: непосредственно ЭВМ, печатающие устройства, кондиционеры, разговорная речь, шум вне рабочей зоны. Для обеспечения нормальной работы обслуживающего персонала уровень шума для лаборатории определен требованиями ДСН 3.3.6.037-99 и должен составлять не более 50 дБА. Фактический уровень шума по шкале А составляет примерно 40 дБА, что не превышает допустимого значения.
Освещение рабочих мест в помещении лаборатории спланировано так, чтобы свет не падал прямо в глаза, отсутствовали мерцающие тени, "мигание" люминесцентных ламп, яркость была распределена равномерно.
Помещения для работы с визуальными дисплейными терминалами электронно-вычислительных машин должны иметь естественное и искусственное освещение согласно ДБН В.2.5-28-2006. Освещенность на поверхности рабочего стола в зоне размещения документов должно составлять 300-500 лк. Если эти значения освещенности невозможно обеспечить системой общего освещения, допускается использовать местное освещение.
Уровень общего искусственного освещения в помещении можно проверить с помощью метода удельной мощности [10].
Расчетная формула метода
, (4.1)
где - удельная мощность, Вт/м2;
- площадь помещения, м2;
- общая мощность осветительной установки Вт, которая рассчитывается по формуле
, (4.2)
где - мощность одного светильника, Вт;
- количество светильников в помещении.
Освещение лаборатории выполнено с помощью четырёхламповых растровых люминесцентных светильников ЛПО 06-4х20-001 мощностью 80Вт, количество светильников равно 6. Подставляем в формулу 4.2 и получаем общую мощность
Вт.
Рассчитываем удельную мощность по формуле 4.1
Вт/м2.
По таблице Б.3 [10], удельной мощности 11,4 Вт/м2, и площади помещения 52,5 м2 соответствует значение освещенности 300 лк, что удовлетворяет требованию ДСанПиН 3.3.2-007-98.
4.4 Пожарная безопасность лаборатории
Согласно НАПБ Б.03-002-2007 помещение лаборатории относится к категории пожарной опасности В.
Согласно ДБН В.1.1-7-2002 здание относится к ІІ-ой степени огнестойкости.
Все элементы электронных устройств должны работать в допустимом режиме нагрузки, так как при ее повышении может начинаться их разогрев. Так, например, недопустимо подключать к источнику питания нагрузку большей мощности, чем предусмотрено [11].
Согласно НАПБ Б.03.001-2004 лаборатория обеспечивается огнетушителями типа ВВК-1,4 в количестве двух.
В лаборатории смонтированы автоматические извещатели типа РИД - 1 с радиоизотопной установкой охранно-пожарной сигнализации типа РУОП - 1. Для помещения лаборатории достаточно 4 пожарных извещателя согласно НАПБ 1.4.32-2.73-87.
Организационно-техническими мероприятиями по обеспечению пожарной безопасности являются:
организация обучения работающих правилам пожарной безопасности на производстве;
инструкция о соблюдении противопожарного режима и действия людей при возникновении пожара;
изготовление и применение средств наглядной агитации по обеспечению пожарной безопасности.
Выводы
Промышленный робот - это автономное устройство, состоящее из механического манипулятора и системы управления, которое применяется для перемещения объектов в пространстве и для выполнения различных производственных процессов. Манипулятор - механизм для управления пространственным положением орудий, объектов труда и конструкционных узлов и элементов. Его движение осуществляется за счет привода. В свою очередь привод машины - это механизм, приводящие в движение механический модуль. Который служит для снижения угловых скоростей ведомого вала с целью повышения крутящего момента и обеспечения необходимой скорости на выходе. Существуют комбинированные приводы, в которых механический модуль компонуют с вариатором, механический модуль используют в транспортных, грузоподъемных, обрабатывающих и др. машинах.
В ходе разработки привода локтевого сустава руки робота был проведен анализ существующих промышленных роботов - манипуляторов, также анализ элементов конструкции привода, проанализированы исходные данные и проведены расчеты конструкции привода на показатели технических характеристик его параметров.
Проведя анализ элементов конструкции привода и ознакомившись со всеми преимуществами и недостатками зубчатых передач, в приводе применяем червячную передачу с однозаходным архимедовым червяком и две пары прямозубых цилиндрических. Преимущество такого сочетания является возможность получения больших передаточных чисел, снижение угловой скорости ведущего вала с целью повышения крутящего момента, высокая плавность движения, бесшумность работы и возможность точных делительных перемещений. Однозаходной червь - это червь, у которого в торце начинается одна винтовая линия. Червь такого типа обладает самотормозящим эффектом и позволяет значительно уменьшить габаритные размеры конструкции, так как отпадает необходимость во включении в нее дополнительных тормозящих элементов, а также уменьшает погрешность всего механизма. Исследуемый привод робота соответствует техническим требованиям.
После анализа конструкции привода локтевого сустава руки робота и его расчетах был разработан чертеж привода с помощью программного обеспечения KOMPAS-3D V13.
Перечень ссылок
1. Методичні вказівки до підготовки випускної кваліфікаційної роботи бакалавра для студентів усіх форм навчання напрямку підготовки 6.050202 "Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології" / Упоряд.: І.Ш. Невлюдов, О.В. Токарєва, Р.І. Цехмістро. - Харків: ХНУРЕ, - 2011. - 42 с.
2. Промышленные роботы и манипуляторы. [Электронный ресурс] / Режим доступа: http://tmm-umk. bmstu.ru/lectures/lect_19. htm.
3. Харламов А.И. Нейрокомпьютеры и их применение [Текст] К.20 Интегральный робот. Научная серия: - Санкт-Петербург, Радиотехника, 2006 г. - 144 с.
4. Актуальная информация о роботах и технологиях. [Электронный ресурс] / Режим доступа: http://www.vseroboti.ru/.
5. Детали и механизмы роботов / Под редакцией доктора технических наук, профессора Симотокина Б.Б. - К.: Вища школа, 1990. - 342 с.
6. Конструирование механизмов радиоэлектронной аппаратуры / Рощин Г.И. - Москва "высшая школа" 1981г. - 358 c.
7. Справочное пособие "Детали и узлы малогабаритных редукторов" Р.В. Мосягин, Б.И. Павлов. - Ленинград " Машиностроение ” 1967 г. - 147с.
8. Методичні вказівки до виконання розділу "Охорона праці" у випускних роботах ОКР "бакалавр" усіх форм навчання / Упоряд.: Б.В. Дзюндзюк, В.А. Айвазов, Т. Є. Стиценко. - Х: ХНУРЕ, 2012. - 28 с.
9. Ефремова, О.С. Сборник инструкций по охране труда. Часть 2 [Текст] / О.С. Ефремова - Санкт-Петербург, Альфа-Пресс, 2008 г. - 384 с.
10. Репин, Ю.В. Безопасность и защита человека в чрезвычайных ситуациях [Текст] / Ю.В. Репин - Москва, Дрофа, 2005 г. - 192 с.
11. Раздорожный А. А Охрана труда и производственная безопасность Текст] / А.А. Раздорожный - Санкт-Петербург, Экзамен, 2007 г. - 512 с.
Размещено на Allbest.ru
Подобные документы
Принципы агрегатно-модульного построения промышленных роботов. Исполнительные механизмы, волновая передача. Выполнение конструкции по расчетам, выбор по конструктивным соображениям и стандартами с явным запасом прочности. Прочность валов и подшипников.
курсовая работа [191,8 K], добавлен 14.05.2011Применение промышленных роботов в производстве. Технические характеристики токарного станка. Выбор промышленного робота. Загрузочно-накопительное устройство. Компоновка роботизированного технологического комплекса. Блок-схема и циклограмма работы.
контрольная работа [604,4 K], добавлен 07.06.2014Проблема эстетического совершенствования машин, станков, приборов, средств транспорта, бытовой техники. Основные виды промышленных роботов, особенности их дизайна. Роботы для мероприятий, их достоинства и недостатки. Обзор аналогов промышленных роботов.
реферат [480,8 K], добавлен 20.02.2015Использование промышленных роботов в процессе производства с опасными условиями труда. Разработка манипулятора: структурная схема механизма: определение уравнений движения, скорости и ускорения; расчёты параметров робота, построение зоны обслуживания.
курсовая работа [541,9 K], добавлен 06.04.2012Характеристика промышленных роботов как автономного устройства, состоящего из механического манипулятора и перепрограммируемой системы управления. Типы управления промышленными роботами. Классификация и конструктивно-технологические параметры ПР.
реферат [23,4 K], добавлен 29.01.2010Классификация роботов, анализ их конструкций, технические характеристики, технология применения, оценка производительности. Выбор электродвигателя для перемещения грузов до 25 кг. Механизм поворота руки робота. Расчёт червячной и зубчатой передачи, валов.
курсовая работа [2,2 M], добавлен 29.12.2014Параметры системы для реализации технологического процесса. Расчет поворотного привода, редуктора поворотного привода, наклонного привода. Структура системы управления лазерным комплексом и её разработка. Разработка схемы электрических соединений.
дипломная работа [1,0 M], добавлен 16.08.2015Выбор оптимальной системы электропривода механизма выдвижения руки манипулятора, выбор передаточного механизма и расчет мощности электродвигателя. Моделирование режимов работы и процессов управления, разработка электрической схемы конструкции привода.
курсовая работа [1,9 M], добавлен 09.01.2010Анализ параметров электромеханического привода. Разработка эскизного проекта оптимизации конструкции привода путем минимизации габаритов редуктора. Рациональный выбор материалов зубчатых колёс и других деталей, обоснование механической обработки.
курсовая работа [755,9 K], добавлен 24.01.2016Энергосиловой и кинематический расчёты параметров привода. График типовых режимов нагружения. Коэффициент максимальной перегрузки. Расчет частоты вращения валов привода, мощностей и вращающих моментов валами. Расчётные данные параметров привода.
контрольная работа [385,3 K], добавлен 29.01.2014
