Построение математической модели привода двигателя

Обобщенная функциональная схема привода, ее структура. Энергетический расчет. Расчет параметров передаточных функций элементов. Моделирование работы двигателя в различных режимах работы с учетом нелинейности при заданных технических требованиях.

Рубрика Производство и технологии
Вид контрольная работа
Язык русский
Дата добавления 12.03.2014
Размер файла 1,8 M

Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

Введение

Цель курсовой работы - получить навыки в построении математических моделей приводов.

В соответствии с заданием необходимо разработать следящую систему, удовлетворяющую определенным техническим условиям и смоделировать работу двигателя в различных режимах работы с учетом нелинейности.

1. Техническое задание

Построить математическую модель привода.

Моделировать работу двигателя в различных режимах работы с учетом нелинейности.

Технические требования:

Максимальная скорость слежения………..Щm = 400/c

Максимальное ускорение слежения………еm = 500/c2

Статическая ошибка………………………..дст = 8`

Динамическая ошибка………………………ддин = 20`

Показатель колебательности……………….М = 1,3

Момент инерции нагрузки……………………Jн = 400 кг•м2

Возмущающий момент……………………..Mв = 5 кг•м

Статический момент………………………..Mст = 10 кг•м

КПД редуктора………………………….…з = 0,75

2. Обобщенная функциональная схема привода

привод передаточный двигатель

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

ИУ - измерительное устройство

ПУ - предварительный усилитель

ЭМУ - электромашинный усилитель

Д - двигатель

Р - редуктор

Также в двигателе присутствует нелинейность типа

3. Энергетический расчет, выбор двигателя

Целью расчета является выбор исполнительного двигателя и ЭМУ

Определяем среднеквадратический момент нагрузки.

Находим ориентировочную мощность двигателя.

- коэффициент запаса по скорости.

Из справочника выбираем двигатели постоянного тока, с мощностью близкой к расчетной.

Технические характеристики

Единицы измерения

ДК1 - 2,3

Номинальная мощность

кВт

0,29

Номинальная частота вращения

об/мин

1000

Номинальный вращающий момент

Нм

16,1

Номинальное напряжение

В

48

Номинальный ток

А

7,5

Момент инерции якоря

кгм2

2,08Ч10-3

Сопротивление обмотки якоря

Ом

0,95

Индуктивность обмотки якоря

Гн

-

Для выбранного двигателя вычисляем эквивалентный момент.

- коэффициент, учитывающий момент инерции редуктора.

кгм;

Проверяем выполнение условия нагрева: Мдэ ? Мном

1,45 < 16,1 - условие выполняется;

Вычисляем передаточное число редуктора.

Проверяем выполнение условия обеспечения максимальной скорости

рад/с.

рад/с.

105 < 208,8 - условие не выполняется.

Корректируем передаточное число редуктора

; i = 190.

Проверяем двигатель на перегрузку.

= 2,5 - коэффициент перегрузки.

- перегрузка отсутствует.

Двигатель ДК1 - 2,3 подходит по всем параметрам.

Определим необходимые параметры двигателя:

- механическая постоянная:

- электрическая постоянная:

- сопротивление якоря:

- индуктивность якоря:

р = 2 - число пар полюсов; в = 0,3 - коэффициент, учитывающий конструктивное исполнение двигателя.

Выберем ЭМУ:

Для двигателя ДК1 - 2,3 подберем ЭМУ 5А с параметрами

Номинальная мощность: 0,5 кВт;

Номинальное напряжение: 60 В;

Номинальный ток: 8,3 А;

Коэффициент усиления по напряжению: (10ч12);

Коэффициент усиления по мощности: ? 2500;

Постоянная времени обмотки управления; 0,05 с;

Постоянная времени короткозамкнутой цепи: 0,04 с.

4. Расчет параметров передаточных функций элементов

Передаточная функция электромашинного усилителя:

Кэму = 11; Ту = 0,05 с; Ткз = 0,04 с.

.

Передаточная функция двигателя:

- электромеханическая постоянная времени

с.;

- коэффициент передачи двигателя

- электромагнитная постоянная времени

с.

- следовательно, ТЭ пренебрегаем.

Коэффициент редукции:

Коэффициент предварительного усилителя

Выбираю эмпирически.

5. Моделирование работы системы

Математическая модель системы без нелинейности:

При этом график переходного процесса угловой скорости на выходе имеет вид:

Видно, что отсутствует перерегулирование, быстродействие равно 3 с.

Математическая модель с учетом существенной нелинейности:

При этом график переходного процесса угловой скорости на выходе имеет вид:

Введение нелинейности уменьшило быстродействие системы(8с).

При увеличении пределов нелинейности быстродействие системы увеличивается (5с).

Математическая модель с раскрытым двигателем. Воздействие момента сопротивления равно 0 Нм.

График переходного процесса тока якоря двигателя имеет вид:

Для преодоления момента сопротивления, момент, развиваемый двигателем, должен быть много выше номинального. Этим обьясняется скачёк тока в начале переходного процесса.

При этом график переходного процесса угловой скорости на выходе имеет вид:

Увеличим момент сопротивления до значения равному половине номинальному моменту двигателя (8.05Нм).

График переходного процесса тока якоря двигателя имеет вид:

При увеличении момента нагрузки - растет ток якоря.

При этом график переходного процесса угловой скорости на выходе имеет вид:

Значение угловой скорости практически не меняется.

Увеличим момент сопротивления до значения равному номинальному моменту двигателя (16,1Нм).

График переходного процесса тока якоря двигателя имеет вид:

Увеличилось как скачкообразное, так и установившееся значение тока. Что свидетельствует об увеличении нагрузки.

При этом график переходного процесса угловой скорости на выходе имеет вид:

При увеличении нагрузки, скорость не изменилась.

Математическая модель с нелинейностью и раскрытым двигателем. Воздействие момента сопротивления - шаговое. Воздействие момента сопротивления равно 0 Нм.

График переходного процесса тока якоря двигателя имеет вид:

При этом график переходного процесса угловой скорости на выходе имеет вид:

Увеличим момент сопротивления до значения равному половине номинальному моменту двигателя (8.05Нм).

График переходного процесса тока якоря двигателя имеет вид:

Значение тока якоря увеличилось, скачкообразно.

При этом график переходного процесса угловой скорости на выходе имеет вид:

Увеличим момент сопротивления до значения равному номинальному моменту двигателя (16,1Нм).

График переходного процесса тока якоря двигателя имеет вид:

При этом график переходного процесса угловой скорости на выходе имеет вид:

Вывод

В ходе курсовой работы мною была построена математическая модель привода, и промоделирована работа двигателя в различных режимах работы с учетом нелинейности. Также была построена обобщенная функциональная схема привода, произведен энергетический расчет двигателя постоянного тока, расчет параметров передаточных функций.

Список использованной литературы

1. Хрущёв В.В. Электрические машины систем автоматики. - Л.: Энергоатомиздат, 1985.

2. Коровин В.В. Электрические машины - М.: Машиностроение. 1984.

3. Лекции по дисциплине «Приводы роботов».

4. Лекции по дисциплине «Моделирование роботов и РТС».

Размещено на Allbest.ru


Подобные документы

  • Выбор двигателя привода редуктора, определение номинальной мощности двигателя, передаточных чисел, силовых и кинематических параметров привода. Проектный расчет закрытой зубчатой передачи. Построение эпюр изгибающих и крутящих моментов на тихоходном валу.

    курсовая работа [182,1 K], добавлен 22.04.2019

  • Расчет привода на долговечность, выбор мощности двигателя и передаточных отношений привода. Определение чисел оборотов валов, их мощностей. Расчет главных характерных параметров открытой и закрытой передач. Подбор муфты, валов, подшипников и шпонок.

    курсовая работа [105,5 K], добавлен 10.06.2015

  • Энерго-кинематический расчет привода, выбор схемы привода, редуктора и электродвигателя. Расчет значения номинальной частоты вращения вала двигателя. Выбор параметров передач и элементов привода. Определение тихоходной цилиндрической зубчатой передачи.

    курсовая работа [4,3 M], добавлен 28.09.2012

  • Назначение двигателя и привода механизма газораспределения. Порядок работы цилиндров. Схема расположения колен коленчатого вала. Равномерность чередования одноименных тактов. Тепловой и динамический расчет двигателя. Расчет цилиндро-поршневой группы.

    дипломная работа [6,3 M], добавлен 15.03.2011

  • Энерго-кинематический расчет привода, выбор схемы привода, редуктора и электродвигателя. Расчет значения номинальной частоты вращения вала двигателя. Выбор параметров передач и элементов привода. Определение тихоходной цилиндрической зубчатой передачи.

    методичка [3,4 M], добавлен 07.02.2012

  • Предварительный расчет привода. Выбор двигателя. Определение передаточного числа привода и его ступеней. Определение силовых и кинематических параметров привода. Расчет червячной передачи. Конструирование корпуса. Посадки основных деталей.

    курсовая работа [2,2 M], добавлен 18.04.2006

  • Проект двигателя для привода газоперекачивающего агрегата. Расчет термодинамических параметров двигателя и осевого компрессора. Согласование параметров компрессора и турбины, профилирование компрессорной ступени. Газодинамический расчет турбины на ЭВМ.

    курсовая работа [429,8 K], добавлен 30.06.2012

  • Расчеты геометрических параметров камеры ракетного двигателя и параметров идеального газового потока в различных сечениях по длине камеры ракетного двигателя на пяти режимах. Построение камеры двигателя. Расчет импульсов газового потока, сил и тяги.

    курсовая работа [802,8 K], добавлен 24.09.2019

  • Выбор двигателя и кинематический расчет привода. Определение требуемой мощности двигателя. Распределение передаточного числа привода по всем ступеням. Определение частот вращения, угловых скоростей, вращающих моментов и мощностей по валам привода.

    курсовая работа [194,1 K], добавлен 01.05.2012

  • Расчет и профилирование элементов конструкции двигателя: рабочей лопатки первой ступени осевого компрессора, турбины. Методика расчета треугольников скоростей. Порядок определения параметров камеры сгорания, геометрических параметров проточной части.

    курсовая работа [675,3 K], добавлен 22.02.2012

Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д.
PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах.
Рекомендуем скачать работу.