Аналіз кінематики і побудова робочої зона маніпулятора
Дослідження залежності моменту інерції від зміни конфігурації маніпулятора. Побудова діаграм циклу руху ланок. Розрахунок навантажувальних діаграм ланок. Вибір комплектних електроприводів серії ЕПБ-2. Синтез параметрів СУЕП для 1-ї ланки маніпулятора.
| Рубрика | Производство и технологии |
| Вид | дипломная работа |
| Язык | украинский |
| Дата добавления | 08.09.2014 |
| Размер файла | 2,6 M |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Аналогічно значення моменту інерції маніпулятора щодо осі повороту 2-ї ланки О2 змінюється відносно середнього значення в межах ± 9%. Звідки видно, що зміна маси вантажу в 2 рази незначну-тельно впливає на момент інерції маніпулятора щодо осі повороту 2-ї ланки О2 змінюється.
Були розраховані й побудовані діаграми руху ланок маніпулятора. За допомогою рівнянь Лагранжа другого роду була розроблена динамічна модель 2-ланками маніпулятора, за допомогою якої були визначені необхідні параметри двигунів. Були обрані двигуни серії 2ДВУ і електропривод ЕПБ2. Бал проведений синтез параметрів систем регулювання швидкості та розроблено модель 2-координатного електроприводу. Перевірка на моделі 2-координатної СУЕП підтвердила високу точність відтворення необхідних діаграм руху.
Список літератури
1. Методичні вказівки до розрахунково-графічної роботи з курсу «Електропривод роботів» ( Сост. О. А. Андрюшенко, В. А. Водічев; Одеса: ДПУ, 1993-38с.)
2. Маслоненко В. В. Автоматизований електропривод: Підручники для вузів М. : Энергоатомиздат, 2010 - 461с.
3. Попов В. М. Теоретична механіка. Короткий курс: Підручник для вузів-М.: Наука, 2009 -336с.
4. Попов Е. П. Письменный Г. В. Основи робототехніки: Введення в спе-ціальностей: Підручники для вузів за спец.: «Робототехнічні системи та комплекси» - М.: Вища. Шк. , 2008 - 224с.
5. Терехов В. М. Елементи автоматизованого електроприводу: Підручник для вузів - М.: Вища школа, 2007 - 224с.
6. Чевнавский С. А. Проектування механічних систем. Учеб.-довід. Посібник по курсовому проектування механічних передач для вузів - М., 1984.
Подобные документы
Побудова планів швидкостей та визначення кутових швидкостей ланок механізму. Кінетостатичне дослідження шарнірно-важільного механізму. Визначення маси, сил інерції і моментів ланок. Розрахунок законів руху штовхача. Перевiрка якостi зубцiв та зачеплення.
курсовая работа [1,2 M], добавлен 09.09.2010Структурне і кінематичне дослідження важільного механізму. Визначення довжин ланок і побудова планів. Побудова планів швидкостей і визначення кутових швидкостей ланок для заданого положення. Сили реакцій у кінематичних парах за методом Бруєвича.
курсовая работа [430,7 K], добавлен 07.07.2013Кінематичне та силове дослідження шарнірно-важільного механізму. Визначення моменту інерції маховика, побудова графіків. Геометричний синтез зовнішнього евольвентного нульового прямозубого зачеплення. Побудова графіка кутового переміщення штовхача.
курсовая работа [238,0 K], добавлен 19.05.2011Структурний аналіз приводу поршневого насосу. Побудова планів положень, траєкторій окремих точок, швидкостей, прискорень ланок механізму. Задачі кінетостатичного дослідження. Графіки робіт сил опору, приросту кінетичної енергії, зведених моментів інерції.
курсовая работа [413,8 K], добавлен 19.05.2011Визначення структурних параметрів верстата, побудова його структурної та кінематичної схеми. Конструювання приводу головного руху: розрахунок модулів та параметрів валів коробки швидкості, пасової передачі, вибір підшипників і електромагнітних муфт.
курсовая работа [1,5 M], добавлен 17.09.2011Розрахунок механічної характеристики робочої машини. Визначення режиму роботи електродвигуна. Вибір апаратури керування і захисту, комплектних пристроїв. Визначення часу нагрівання електродвигуна. Визначення потужності і вибір типу електродвигуна.
контрольная работа [43,8 K], добавлен 17.03.2015Схема та принцип роботи ректифікаційної установки періодичної дії, вибір тиску і температурного режиму. Матеріальний та тепловий розрахунок установки. Визначення флегмового числа і побудова діаграм рівноваги. Гідравлічний розрахунок ситчатих тарілок.
курсовая работа [770,1 K], добавлен 30.04.2014Методи розрахунку побудови профілю кулачка, призначеного для керування клапанами. Особливості застосування закону руху штовхача. Характер руху ланок механізму і кінематичних пар. Аналіз руху машинного агрегату й розрахунок маховика. Рівняння руху машини.
курсовая работа [156,4 K], добавлен 24.11.2010Аналіз важільного механізму. Визначення положень ланок механізму для заданого положення кривошипа. Визначення зрівноважувального моменту на вхідній ланці методом М.Є. Жуковського. Синтез зубчастого і кулачкового механізмів. Параметри руху штовхача.
курсовая работа [474,1 K], добавлен 05.04.2015Побудова механічної характеристики робочої машини. Визначення режиму роботи та потужності електродвигуна. Розрахунок тривалості пуску та часу нагрівання електродвигуна. Вибір апаратури керування і захисту, комплектних пристроїв. Заходи з охорони праці.
курсовая работа [95,5 K], добавлен 28.10.2014
