Способ и устройство построения невозмущаемой безгироскопной спутниковой вертикали

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

Способ и устройство построения невозмущаемой безгироскопной спутниковой вертикали

1.Способ построения невозмущаемой безгироскопной гравитационно-спутниковой вертикали подвижного объекта, включающий измерения текущих углов отклонения осей связанной системы координат от плоскости местного горизонта (вертикали) - тангажа и крена с помощью физического маятника с двухосным подвесом, сферического пузырькового уровня или пары линейных акселерометров с продольной и поперечной ориентацией осей их чувствительности, формирование оценок линейных ускорений объекта с помощью приемника спутниковой навигации (северной и восточной составляющих численным дифференцированием скоростей или включением этих ускорений в число оцениваемых фильтром Калмана параметров в решении навигационных задач, пересчет географических проекций ускорений a_n и a_e в связанную систему координат а_x и a_y по классическим формулам и использованием курса объекта К от его системы курсоуказания, отличающийся тем, что продольную а_х и поперечную a_у составляющие ускорений непрерывно (с заданным темпом) вводят в коррекцию возмущенных этими ускорениями измерений, чем достигают построения невозмущаемой вертикали (углы тангажа и крена ) по формулам для физического маятника

невозмущаемая безгироскопная гравитационная спутниковая вертикаль

для линейных акселерометров:

2. Устройство построения невозмущаемой безгироскопной вертикали, содержащее систему курсоуказания, физический маятник, выполненный с двухосным подвесом, сферического пузырькового уровня или пары линейных акселерометров с продольной и поперечной ориентацией осей их чувствительности, систему автоматического управления движением, отличающееся тем, что в него введен приемник спутниковой навигации, осуществляющий формирование оценок линейных ускорений объекта, и вычислительный блок, например микрокомпьютер, в котором возмущаемые ускорениями объекта измерения текущих углов отклонения осей связанной системы координат и местной вертикали, полученные с помощью физического маятника непрерывно корректируются значениями этих ускорений от приемника спутниковой навигации и курсоуказателя и подаются в систему автоматического управления движением, например, систему типа автопилота.

3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что в качестве курсоуказателя на объекте используют трехосный феррозонд, магнитный курс, получаемый от феррозонда, используют для пересчета географических проекций ускорений (а_n и а_е) в связанные (а_x и a_y), причем для повышения точности этого пересчета в беспилотных летательных аппаратах малого радиуса действия (до сотен км) поправку магнитного курса, приближающего его к истинному вводят однократно при старте (от внешнего источника курсоуказания) и используют в течение всего времени, полета; на самолетах с большой дальностью эту поправку периодически уточняют по данным самолетного курсоуказателя.

4. Способ по пп.1-3, отличающийся тем, что упомянутый феррозонд используют в качестве элемента пространственной памяти на время пропадания сигналов спутников (например из-за воздействия помех), для чего непрерывно вычисляют, сглаживают и хранят в памяти микрокомпьютера разности углов пространственной ориентации вектора путевой скорости и вектора напряженности магнитного поля Земли от феррозонда, сигналы от феррозонда в режиме пространственной памяти используют для управления летательным аппаратом.

Размещено на Allbest