· Нестабильность экономического и налогового законодательства и текущей экономической ситуации;

· Внешнеэкономический риск, предполагающий возможность введения ограничений на торговлю и поставки из-за рубежа, закрытия границ и т.п.;

· неопределенность политической ситуации, риск неблагоприятных социально-экономических изменений в стране или регионе;

· неполнота и неточность информации о технико-экономических показателях, параметрах используемой техники и технологии;

· колебания рыночной конъюнктуры, цен, валютных курсов и т.п.;

· неопределенность природно-климатических условий, возможность стихийных бедствий и экологических катастроф;

· производственно-технологический риск (отказы оборудования, перебои с электроснабжением);

· неопределенность целей, поведения и интересов участников;

· неполнота и неточность сведений о финансовом положении и деловой репутации заказчика.

Ввиду специфики дипломного проектирования и небольшого объема работ считаем перечисленные риски маловероятными.

Финансовый план и финансовая стратегия

Уравнение баланса предприятия за рассматриваемый период имеет вид:

n·Ср = n·Ск + Зп + Нр + Нр1 + H1 + H2 + H3 + Пр (1)

где n - количество реализованных единиц продукции, в нашем случае n = 1;

Ср стоимость реализации единицы продукции;

Ск = 0 стоимость комплектации единицы продукции;

Зп = 54 000 руб. заработная плата;

Нр = 22 050 руб. накладные расходы;

Нр1 = 0 страховые платежи;

H1 налог на добавленную стоимость;

Н2 = 18 360 руб. ЕСН;

Н3 налог на прибыль;

Пр чистая прибыль.

Сумма налога на добавленную стоимость вычисляется как 18% от разности между стоимостью реализации и стоимостью комплектации продукции:

Н1 = 0,18 * (Ср - Ск) (2)

Сумма налога на прибыль вычисляется, исходя из ставки 20% от валовой прибыли, установленной для малых предприятий:

Н3 = 0,2 * Вп (3)

где Вп - валовая прибыль предприятия.

Валовая прибыль рассчитывается по формуле:

Вп = Др - Сб, (4)

Где Др - доход от реализации продукции.

Себестоимость продукции вычисляется как разность между доходом от реализации и валовой прибылью:

Сб = Др - Вп (5)

Значение чистой прибыли вычисляется из значения валовой прибыли с вычетом налога на прибыль:

Пр = Вп - НЗ = 0,8 * Вп (6)

Рентабельность работы (т.е. продаж R) вычисляется как отношение чистой прибыли к доходу от реализации без учета НДС:

R = (Вп/Сб) * 100% = 30% (7)

В результате получаем следующую систему линейных уравнений:

Ср = Зп + Нр + 0,18 * Ср + H2 + 0,2 * Вп + 0,8 * Вп

0,82 * Ср = 1,26 * Зп + Нр + Вп

Сб = Зп + Нр + Н2 = 94 410

Вп = 0,3 * Сб = 28 323

Н3 = 0,2 * Вп = 36 00

Пр = 0,8 * Вп = 22 658

Ср = 140 700

Н1 = 18 100

Принимая значение рентабельности продаж равным R=30%, решаем систему относительно переменной Ср и получаем стоимость реализации продукции, при которой достигается такая рентабельность, и прибыль, которая может быть при этом получена. Ниже приводится показатели, полученные при решении данной системы:

Таблица 9 Решение системы

№	Категории расходов	Значение
1	Заработная плата	54 000 руб
2	Накладные расходы	22 050 руб
3	НДС	18 100 руб
4	Страховые взносы (ЕСН 34% от з/п)	18 360 руб
5	Налог на прибыль	3 600 руб
6 7 8 9	Рентабельность При данной рентабельности получаем: Валовая прибыль предприятия Стоимость реализации единицы продукции Чистая прибыль	30% 28 323 руб 140 700 руб 22 658 руб

Ниже представлена диаграмма, характеризующая экономические параметры работы:

Рис 25 Диаграмма характеризующая экономические параметры работы

Экономическая эффективность

Экономический эффект составит

Срок окупаемости составит 7 месяцев.

Прибыль за три года составит 675 000 руб.

Экономичность данного программно-аппаратного комплекса и его универсальность, позволяет использовать его в учебном процессе и исследовательских целях. При увеличении количества реализуемых единиц продукции приведет к снижению ее себестоимости и как следствие - увеличение ее рентабельности, что приведет к росту чистой прибыли.

7. ОХРАНА ТРУДА.

Введение. Охрана груда - это система обеспечения безопасности жизни и здоровья работников в процессе трудовой деятельности, включающая в себя правовые, социально-экономические, организационно-технические, санитарно-гигиенические, лечебно-профилактические, реабилитационные и иные мероприятия.

Любой производственный процесс, в том числе работа с ЭВМ, связан с появлением опасных и вредных факторов [ст. 209 ТК РФ].

Опасным производственным фактором является такой фактор производственного процесса, воздействие которого на работающего приводит к травме или резкому ухудшению здоровья.

Вредные производственные факторы - это неблагоприятные факторы трудового процесса или условий окружающей среды, которые могут оказать вредное воздействие на здоровье и работоспособность человека. Длительное воздействие на человека вредного производственного фактора приводит к заболеванию.

Негативные факторы трудового процесса приводят к снижению трудоспособности и ухудшению качества выпускаемой продукции. Длительное воздействие неблагоприятных условий труда может привести к нарушению здоровья работающего, развитию профессионального заболевания или инвалидности.

Задачей охраны труда является гарантирование безопасных и здоровых условий труда и поддержание трудоспособности рабочих. Безопасными условиями труда считаются такие условия, при которых воздействие на работающих вредных или опасных производственных факторов исключено либо уровни их воздействия не превышают установленные нормативы.

Исследование опасных и вредных факторов при работе с ЭВМ. Для разработки программного обеспечения в данной дипломной работе были использованы следующие основные элементы вычислительной техники:

1.Персональный компьютер IBM РС Соге 2 Duo:

частота - 2 400 МГц;

оперативная память - 2Гб;

жесткий диск -- 2 х 320Гб;

DVD-ROM

2.Монитор Philips 107р40:

максимальное напряжение на аноде -- 27кВ,

кадровая развертка - 50 ~ 160 Гц,

строчная развертка -- 30 ~ 70 КГц,

рекомендуемое разрешение - 1024 х 768 при 100Гц,

максимальное разрешение - 1280 х 1024 при 85Гц.

При использовании указанных элементов вычислительной техники могут возникнуть опасные и вредные факторы:

Безопасным для человека считается напряжение менее 40В. Персональный компьютер питается от двухфазной сети переменного тока с частотой 50Гц и напряжением 220В. Это напряжение является опасным для человека, поскольку прикосновение к токоведущим частям может привести к поражению электрическим током, что обуславливает появление опасного фактор - поражение электрическим током.

Воздействие электрического тока на человека может носить следующий характер:

термический - нагрев тканей,

электролитическое - влияние на состав крови,

биологическое - раздражение нервных окончаний тканей, судорожное

сокращение мышц.

механический - разрыв тканей, получение ушибов, вывихов.

При поражении электрическим током человек может получить травмы следующего вида:

I. Общие повреждения - электроудары.

Различают электроудары четырех степеней сложности:

первая степень: судорожное болезненное сокращение мышц без потери сознания;

вторая степень: судорожное болезненное сокращение мышц, сопровождающееся потерей сознания, но с сохранением дыхания и

сердцебиения;

третья степень: судорожное сокращение мышц, потеря сознания,

нарушение работы сердца или дыхания (либо и то, и другое вместе),

четвертая степень: наступление клинической смерти, т.е. прекращение дыхания и кровообращения.

II. Местные повреждения - ожоги, металлизация кожи, электрические знаки, уплотнение кожи, электроофтальмия, механические повреждения.

При работе за экраном монитора человек попадает под воздействие излучения электромагнитных полей кадровой и строчной разверток на малых частотах, что вызывает появление вредного фактора - излучение электромагнитных полей низкой частоты. Данный вредный фактор влияет на человека следующим образом:

-может вызвать обострение некоторых кожных заболеваний: угревой сыпи, себорроидной экземы, розового лишая, рака кожи и др.;

-воздействие на метаболизм может вызвать изменение биохимической реакции крови на клеточном уровне, что ведет к стрессу;

может возникнуть нарушение в протекании беременности;

способствует увеличению возможности выкидыша у беременных в два раза,

способствует нарушению репродуктивной функции и возникновению

злокачественных образований;

способствует нарушению терморегуляции организма;

- способствует изменениям в нервной системе (потере порога чувствительности);

может привести к понижению/повышения артериального давления;

-может привести к функциональным нарушениям сердечнососудистой и центральной нервной систем человека.

Результатом длительного нахождения в мощном ореоле низкочастотных электрических полей могут стать головные боли и нарушение визуального восприятия изображения на экране после нескольких часов работы на компьютере.

При работе за экраном дисплея пользователь попадает под воздействие ультрафиолетового излучения (УФИ). Это электромагнитное излучение в области, которая примыкает к коротким волнам и лежит в диапазоне длин волн ~ 200 - 400 нм. При повышении плотности данного излучения, оно становиться для человека вредным фактором. Его воздействие особенно сказывается при длительной работе с компьютером. Необходимо учитывать, что человек подвергается суммарному воздействию:

-УФИ, испускаемого монитором,

-УФИ, излучаемого люминесцентными лампами,

-УФИ, проникающего сквозь оконные проемы.

Такая совокупность излучения может превысить нормируемую плотность УФИ, равную 10 Вт/м2.

При длительном воздействии и больших дозах УФИ могут быть следующие последствия:

серьезные повреждения глаз (катаракта);

рак кожи;

кожно-биологический эффект: гибель клеток, мутация, канцерогенные

накопления;

фототоксичные реакции.

происходит образование чужеродных соединений молекул белка, обладающих даже токсическими свойствами;

- происходит изменение внутренней структуры веществ в организме, приводящее к развитию матокровия, к образованию злокачественных опухолей, катаракты глаз.

Во время работы на персональных ЭВМ при прикосновении к любому из элементов оборудования могут возникнуть разрядные токи статического электричества. Вследствие этого происходит электризация пыли и мелких частиц, которые притягивается к экрану. Собравшаяся на экране электризованная пыль ухудшает видимость, а при повышении подвижности воздуха в помещении более 0.2 м/с, попадает на лицо и в легкие человека, вызывая заболевания кожи и дыхательных путей. Статическое электричество при превышении нормированного значения 15 кВ/м становится вредным фактором [37].

Особенно электростатический эффект наблюдается у компьютеров, которые находятся в помещении с полами, покрытыми синтетическими коврами. При повышении напряженности поля Е>15кВ/м, статическое электричество может привести к выходу компьютера из строя, замыканию клавиатуры и потере информации на экране.

К вредным факторам при работе за компьютером можно также отнести блики и мерцание экрана из-за низкой частоты вертикального обновления или из-за низкого качества развертки монитора. Экспериментальные данные показывают, что вышеуказанные факторы способствуют возникновению:

близорукости и переутомлению глаз;

мигрени и головной боли;

раздражительности, нервному напряжению и стрессу.

При работе за компьютером для вывода информации на бумажный носитель применяется принтер. Но, поскольку, принтер работает кратковременно, вредного воздействия на человека по шуму он не оказывает.

Из анализа опасных и вредных факторов, возникающих при работе на компьютере, можно сделать вывод, что оператор нуждается в средствах защиты от их воздействия.

Методы защиты пользователей от опасных и вредных факторов

Зашита от поражения электрическим током

Для защиты от напряжения прикосновения используется зануление. Занулением называется преднамеренное соединение нетоковедущих частей с нулевым защитным проводником (рис 3.1). Зануление применяется в трехфазных сетях с заземленной нейтралью в установках до 1000 Вольт и является основным средством обеспечения электробезопасности.

Защита человека от поражения электротоком в сетях с заземлением осуществляется тем, что при замыкании одной из фаз на зануленный элемент машины в цепи этой фазы возникает ток короткого замыкания, который вызывает перегорание предохранителя (автомата) в оборудовании, в результате чего происходит отключение аварийного участка от сети.

Расчет возможной величины тока короткого замыкания производится на основе следующих данных.

1. В качестве нейтральной электропроводки (НЭП) используются три провода, параметры которых приведены в таблице 3.1.

Таблица 3.1

Провод	Длина, м	Площадь сечения,	Материал
1	430	2	Алюминий
2	100	2	Алюминий
3	65	0,5	Медь

Коэффициент, учитывающий тип защитного устройства: k=3.

Фазовое напряжение: U = 127В.

Паспортная величина сопротивления обмотки трансформатора:

rф= 4 Ом.

Удельное сопротивление медных проводников с = 0,0175 Ом*м.

Удельное сопротивление алюминиевых проводников: с = 0.028 Ом*м.

Расчет величины возможного тока короткого замыкания по заданным параметрам:

(3.1)

где - ток короткого замыкания [А];

- фазовое напряжение [В];

- общее сопротивление цепи [Ом];

- сопротивление катушек трансформатора [Ом].

, (3.2)

Где - сопротивление первого и второго проводника соответственно [Ом];

- сопротивление нулевого защитного проводника [Ом];

Расчет сопротивления проводника производится по формуле:

, (3.3)

где - удельное сопротивление материала проводника [Ом*м];

l - длина проводника [м];

S - площадь поперечного сечения проводника [мм~]. Таким образом, получаем следующие значения:

= 0,028*(430/2) = 6,02 (Ом),

= 0,028*(100/2) = 1,4 (Ом);

= 0,0 1 75*(65/0,5)=2,275(Ом);

= 6,02+1,4+2,275=9,695(Ом);

= 127/(0,312/ 3 + 9,695) = 12,961 (А).

По величине тока короткого замыкания определим, с каким необходимо к

цепи питания ПЭВМ включить автомат. При замыкании фазы на зануленный корпус электроустановка автоматически отключается, если ток однофазного короткого замыкания удовлетворяет условию:

, (3.4)

где - номинальный ток срабатывания защитного устройства, [А];

k - коэффициент, учитывающий тип защитного устройства.

Таким образом, номинальный ток срабатывания защитного устройства:

, (3.5) (А).

Отсюда следует, что во избежание поражения электрическим током и выхода из строя ПЭВМ и периферийного оборудования, в случае возникновения короткого замыкания или других причин появления напряжения прикосновения в цепь питания ПЭВМ необходимо включить автомат с номинальным током Iном= 10 А.

Защита от излучения электромагнитных полей низкой частоты

Для снижения уровня воздействия электромагнитных полей желательно пользоваться следующими мерами.

Осуществлять экранирование экрана монитора, суть которого заключается в

покрытии поверхности экрана слоем оксида олова, либо в стекло электролучевой трубки добавляется оксид свинца.

Убирать рабочее место от источника электромагнитного поля: оператор должен

находиться на расстоянии вытянутой руки от экрана монитора.

Необходимо рациональное размещение оборудования. Располагать ЭВМ

следует на расстоянии не менее 1.22 м от боковых и задних стенок других

мониторов.

Запрещается работать при снятых внешних кожухах (корпусах) персональных

компьютеров.

Необходимо ограничивать время работы за компьютером. Время непрерывной

работы должно составлять не более 4 часов в сутки. За неделю суммарное

время работы не должно превышать 20 часов.

Защита от ультрафиолетового излучения

Для ослабления ультрафиолетового излучения необходимо:

использовать в помещении, где установлена вычислительная техника,

люминесцентные лампы мощностью не более 40 Вт;

стены в помещении должны быть побелены обычной побелкой, или побелкой с

добавлением гипса (что ослабляет воздействие УФИ на 45-50%);

использовать светофильтры (очки, шлемы) из тёмно-зелёного стекла, полную

защиту от УФИ всех длин волн обеспечивают очки «флинтглаз» (стекло,

содержащее окись свинца) толщиной 2 мм;

- рекомендуется находиться в одежде из ткани, наименее пропускающих УФИ (например, из поплина или фланели).

Защита от рентгеновского излучения

Защиту от рентгеновского излучения можно обеспечить:

выбором длительности работы с компьютером;

выбором расстояния до экрана монитора;

экранированием.

Рассмотрим более подробно каждый пункт.

-Время работы на персональном компьютере по санитарным нормам не должно превышать четырех часов в сутки.

-Все компьютеры, не соответствующие шведскому стандарту МРКII (МРКII базируется на концепции о том, что люди живут и работают в местах, где уже есть магнитные и электрические поля, поэтому устройства, которые мы используем, такие, как монитор для компьютера, не должны создавать электрические и магнитные поля, большие, чем те, которые уже существуют), на расстоянии 5 см от экрана имеют мощность дозы рентгеновского излучения 50-100 мкР/час.

Для определения величины облучения оператора, рассчитаем дозу, которую можно получить на различном расстоянии от экрана монитора.

Для этого необходимо определить мощность дозы облучения на расстоянии r от экрана, которая рассчитывается по формуле:

, (3.6)

где Ро - начальная мощность дозы на расстоянии 5 см от экрана, равная 100мкР/ч;

r - расстояние от экрана, измеряемое в сантиметрах;

м - линейный коэффициент ослабления рентгеновского излучения воздухом, измеряемый в 1/см.

Поскольку энергетический уровень рентгеновского излучения неизвестен, для расчета возьмем 1.

Рассчитаем мощность дозы облучения на расстояниях: 5, 10, 20, 30, 40, 50. 60. 70. 80. 90, 100 см (обычно оператор не находится от монитора далее, чем на 1 метр). Результаты расчетов приведены в таблице 3.2, где в первой строке укачано расстояние, а во второй величина дозы облучения.

На основании таблицы 3.2 можно построить график зависимости мощности дозы излучения от расстояния до экрана (рис. 3.2).

Как правило, пользователь располагается на расстоянии 50 - 60см от экрана дисплея. Таким образом, он подвергается дозе облучения 15.2-21 мкР/ч (для дальнейших расчетов будем использовать максимальное значение 21 мкР/ч). Годовая норма дозы облучения составляет 0.1 Р/год. Для определения годовой нормы облучения оператора за год рассчитаем данную величину, учитывая, что человек находился перед монитором по 4 часа в сутки (максимально допустимое время) и 5 дней в неделю.

Из расчета получено, что годовая доза облучения составляет 0,018480 Р/год. что не

Таблица 6.2

r, см.	5	10	20	30	40	50	60	70	80	90	100
Р, МкР/ч.	100	73.1	53.4	39	28.5	21	15.2	11.1	8.1	5.9	4.3

превышает нормированное значение. Таким образом, при нахождении оператора на расстоянии 50-60 см от монитора по 4 часа в сутки 5 дней в неделю соблюдено условие защиты человека от радиации.

Пользователи, использующие мониторы, не соответствующие стандарту МРRII, нуждаются в дополнительной защите от воздействия рентгеновского излучения. Такая защита обеспечивается экранированием. Экранирование - это использование специальных экранов для монитора. Лучшим из них считаются экраны: "Ergostar", дающие ослабление 0.03 мкР/ч на 5 см., а также "Global Shield” , соответствующие стандарту МРRII.

Защита от статического электричества

Для защиты от статического электричества необходимо выполнять следующие требования:

Обеспечить подвижность воздуха в помещении не выше 0.2 м/сек.

При проветривании помещения люди в нем должны отсутствовать

Обеспечить регулярное проведение влажной уборки, для снижения количества

пыли в помещении.

Покрытие полов должно быть антистатичным.

Помещение должно быть оборудовано кондиционером и пылеуловителем, а

иногда "Люстрой Чижевского" (ионизатор воздуха), эти устройства снижают

количество пыли в помещении (а "Люстра Чижевского" еще и подавляет

статические поля).

После занятий на компьютере необходимо умыться холодной водой.

В помещении крайне нежелательно применение мела, поскольку мел

постепенно переходит с доски на лица людей путем разгона статическими

полями (если в помещении должна быть доска, то она должна быть маркерной).

В помещении должны быть в наличии нейтрализаторы статического

электричества. Наиболее эффективным способом нейтрализации статического

электричества является применение нейтрализаторов, создающих вблизи наэлектризованного диэлектрического объекта положительные и отрицательные ионы.

Различают несколько типов нейтрализаторов:

коронного разряда (индуктивные и высоковольтные);

радиоизотопные;

комбинированные;

аэродинамические.

Нейтрализаторы радиоизотопного и аэродинамическою типов используют во взрывоопасных производствах. Индуктивные нейтрализаторы применимы в случаях, когда их можно расположить очень близко к наэлектризованному материалу (20 мм и менее). Кроме того, они не ликвидируют заряд полностью, остаточная плотность заряда на материале может достигать 5x10 Кл/м2. Высоковольтные нейтрализаторы высокоэффективны, и их работа не зависит от величины заряда на материале.

Для защиты от статического электричества существуют специальные шнуры питания с встроенным заземлением. Там, где это не используется (отсутствует розетка) необходимо заземлять корпуса оборудования. Все корпуса оборудования, клавиатура, защелки дисководов и кнопки управления должны быть выполнены из изоляционного материала.

Блики и мерцание экрана

Мерцание экрана зависит исключительно от характеристик монитора, поэтому уменьшить воздействие данного вредного фактора можно лишь, уменьшив время, проведенное за экраном монитора. Блики на экране монитора могут возникнуть из-за неправильного освещения в помещении.

Эргономические требования к рабочим местам пользователей

Помимо выполнения рассмотренных методов защиты от воздействия опасных и

вредных факторов при работе за компьютером важным является соблюдение эргономических требований при организации рабочих мест.

Выполнение эргономических рекомендаций по эксплуатации компьютеров позволяет значительно снизить вредные воздействия находящихся в эксплуатации ЭВМ [40]. В первую очередь безопасность при работе с ЭВМ может быть обеспечена за счет правильного выбора визуальных параметров дисплея, рационального размещения компьютеров в помещениях, оптимальной с точки зрения эргономики организации рабочего дня пользователей, а также за счет применения средств повышения контраста и защиты от бликов на экране, электромагнитных излучений и электростатического поля.

Требования к визуальным эргономическим параметрам дисплеев с учетом их эксплуатации

Визуальные эргономические параметры дисплеев являются важнейшими параметрами безопасности, и их неправильный выбор однозначно влияет на зрительный дискомфорт и утомление человека-пользователя.

Для надежного считывания информации, при соответствующей степени комфортности ее восприятия, выбор параметров монитора должен обеспечивать работу оператора в оптимальных и допустимых диапазонах значений соответствующих параметров. Оптимальные и допустимые значения визуальных эргономических параметров должны быть указаны в технической документации на монитор для режимов работы различных категорий пользователей (детей, студентов, профессиональных специалистов и т.п.).

При выборе дисплея необходимо в первую очередь обращать внимание на следующие параметры:

- размер видимого изображения по диагонали,

- размер точки изображения,

- максимальное разрешение изображения.

Требования к помещениям и оборудованию рабочих мест

Конструкция рабочего стола должна обеспечивать оптимальное размещение на рабочей поверхности используемого оборудования (монитора, системногоблока, клавиатуры, принтера и т.д.) с учетом его количества и конструктивных особенностей, характера выполняемой работы, а также возможности выполнения трудовых операций в пределах досягаемости. Поверхность стола должна быть ровной, без углублений. Высота рабочей поверхности стола должна регулироваться в пределах 680-800 мм. При отсутствии такой возможности высота рабочей поверхности - 725 мм. Рабочий стол должен иметь пространство для ног высотой не менее 620 мм, шириной - не менее 550 мм, глубиной на уровне колен - не менее 450 мм, и на уровне вытянутых ног - не менее 650 мм.

Конструкция рабочего стула (кресла) должна обеспечивать поддержание рациональной рабочей позы при работе, позволять изменять позу с целью снятия статического напряжения мышц шейно-плечевой области и спины для предупреждения развития утомления. Рабочий стул (кресло) должен быть подъемно-поворотным и регулируемым по высоте и наклону сиденья и спинки, а также по расстоянию спинки от переднего края сиденья. При этом регулировка каждого параметра должна осуществляться независимо от других, легко, и иметь надежную фиксацию. Поверхность сиденья должна быть полумягкой, с не электризуемым, воздухопроницаемым покрытием, а также легко чистящейся. Ширина и глубина поверхности сиденья - не менее 400 мм, регулировка высоты - в пределах 400-500 мм и углам наклона вперед - до 150, назад - до 50, высота опорной поверхности спинки стула (кресла) -300 мм (+/-)

20 мм, ширина -- не менее 380 мм, угол наклона спинки в вертикальной плоскости от 0 до 30?.

Экран монитора должен находиться на расстоянии 500-700 мм от глаз пользователя.

Панель клавиатуры должна быть установлена в удобной для рук зоне так, чтобы предплечье находилось в горизонтальном положении, а плечо - примерно вертикально. Желательно избегать установки клавиатуры внутрь стола для освобождения рабочего места.

Линия взгляда должна быть в пределах от 00 до 60° вниз от горизонтали.

Подставка для бумаг должна находиться не под экраном, а возле него на той же высоте, что и экран, и на расстоянии, обеспечивающем хорошую считываемость символов. Подставка для книг должна иметь минимальную ширину опорной поверхности - 400 мм, минимальную глубину опорной поверхности - 300 мм, наклон опорной поверхности к горизонтали - 10°, или регулируемый. Край опорной поверхности должен быть регулируемым по высоте в пределах 40--150мм от пола. Если регулировка не произвольная, то она должна иметь три положения. Опорная поверхность должна быть скользкой, и подставка должна плотно прилегать к полу.

Рекомендуемый микроклимат в помещениях при работе с ПЭВМ:

температура 19-21° С;

относительная влажность воздуха 55-62%.

Площадь на одно рабочее место должна составлять примерно 6 м2.

Поверхность пола в помещениях должна бать ровной, без выбоин, нескользкой,

удобной для чистки и влажной уборки, обладать антистатическими свойствами

Требования к режиму работы и отдыха

Режимы труда и отдыха при работе с ПЭВМ зависят от категории трудовой деятельности. Все работы с использованием ПЭВМ делятся на три категории:

I. Эпизодическое считывание и ввод информации в ПЭВМ или работа в режиме диалога (не более 2-х часов за 8-часовую рабочую смену).

II. Считывание информации с предварительным запросом не более 40 тыс. знаков или ввод информации не более 30 тыс. знаков или творческая работа в режиме диалога не более 4-х часов за 8-часовую смену.

III. Считывание информации с предварительным запросом более 40 тыс. знаков или ввод информации более 30 тыс. знаков или творческая работа в режиме диалога более 4-х часов за 8-часовую рабочую смену.

Время регламентированных перерывов за рабочую смену следует принимать в зависимости от категории трудовой деятельности с ПЭВМ, а также продолжительности смены.

Продолжительность непрерывной работы с ПЭВМ без регламентированного перерыва не должна превышать 2 часов.

Продолжительность обеденного перерыва определяется действующим законодательством о труде и Правилами внутреннего трудового распорядка предприятия (организации, учреждения).

При 8-часовой рабочей смене регламентированные перерывы целесообразно устанавливать:

для I категории работ с ПЭВМ через 2 часа от начала смены и через 2 часа

после обеденного перерыва продолжительностью 15 минут каждый;

для категории работ II через 2 часа от начала смены и через 2 часа после обеденного перерыва продолжительностью 15 минут каждый или продолжительностью 10 минут через каждый час работы;

для III категории работ с ПЭВМ через 2 часа от начала смены, через 1,5 и 2,5 часа после обеденного перерыва продолжительностью 5-15 минут и через каждый час работы.

При 12-часовой рабочей смене регламентированные перерывы устанавливаются в первые 8 часов работы аналогично перерывам при 8-часовой рабочей смене, а в течение последних 4 часов работы, независимо от категории и вида работ, через каждый час продолжительностью 5-10 минут. При работе с ПЭВМ в ночную смену, независимо от вида и категории работ, продолжительность регламентированных перерывов увеличивается на 60 минут.

С целью уменьшения отрицательного влияния монотонного труда целесообразно применять чередование типов и темпа выполнения операций. Например, чередовать чтение осмысленного текста и ввод числовых данных.

В случаях возникновения у работающих с ПЭВМ зрительного дискомфорта и других неблагоприятных субъективных ощущений, несмотря на соблюдение санитарно-гигиенических, эргономических требований, режимов труда и отдыха следует применять индивидуальный подход в ограничении времени работ с ПЭВМ и коррекцию длительности перерывов для отдыха или проводить смену деятельности на другую, не связанную с использованием ПЭВМ.

Требования к освещенности рабочих мест

Рациональное освещение помещений - один из наиболее важных факторов, от которых зависит эффективность трудовой деятельности человека. Назначение его состоит в следующем:

снижать утомляемость,

увеличивать условия зрительной работы,

способствовать повышению производительности труда и качества продукции,

оказывать благоприятное воздействие на психику,

уменьшать уровень травматизма и увеличивать безопасность труда.

К освещению в помещения предъявляются следующие требования:

Помещения должны иметь естественное и искусственное освещение

Оконные проемы должны иметь регулируемые жалюзи или занавеси, позволяющие полностью закрывать оконные проемы. Занавеси следует выбирать одноцветные, гармонирующие с цветом стен, выполненные из плотной ткани и шириной в два раза больше ширины оконного проема. Для дополнительного звукопоглощения занавеси следует подвешивать в складку на расстоянии 15-20 см от стены с оконными проемами.

Рабочие места по отношению к световым проемам должны располагаться так, чтобы естественный свет падал сбоку, преимущественно - слева.

Для общего освещения в помещении должна быть обеспечена норма освещенности, равная 400 Лк.

5.Для исключения возникновения бликов экран монитора должен быть покрыт антибликовым покрытием. При его отсутствии необходимо использовать экраны и фильтры, обеспечивающие устранение бликов и повышение контрастности изображения. Наилучшими характеристиками обладают фильтры "полной защиты", состоящие из 3-5 антибликовых слоев, поглощающего слоя и проводящего металлизированного слоя. Однако наиболее распространенными являются более простые фильтры, которые делятся на несколько типов:

- из нейлоновой сетки: повышают контрастность при уменьшении общей яркости изображения;

- стеклянные с заземлением: предположительно снимают электростатику, повышают контрастность изображения и уменьшают фронтальное электромагнитное излучение;

- из нейлоновой сетки с графическим покрытием и заземлением: повышают контрастность и снимают электростатику.

В рабочей зоне освещение должно быть в такой мере, чтобы человек имел возможность хорошо видеть процесс работы, не напрягая зрение и не наклоняясь (менее чем на 0,5 метра до глаз) к объекту.

Освещение не должно создавать резких теней, бликов и оказывать слепящее действие. Глаза должны быть защищены от прямых источников света.

Спектральный состав света должен быть приближен к естественному свету.

Уровень освещенности должен быть достаточен и соответствовать условиям зрительной работы.

Уровень освещенности должен обеспечивать равномерность и устойчивость уровня освещенности.

11.Освещение не должно создавать блескости как самих источников света, так и предметов, находящихся в рабочей зоне.

Дополнительные требования к освещению в вычислительных центрах

Местное освещение не рекомендуется. Используется общее освещение. Максимальная освещенность 400 лк, блескость менее 15 ед., пульсация менее 10%.

Освещенность на поверхности стола в зоне размещения рабочего документа должна быть 300-500 лк. Допускается установка светильников местного освещения для подсветки документов. Местное освещение не должно создавать бликов на поверхности экрана и увеличивать освещенность экрана более 300 лк.

Следует ограничивать прямую блескость от источников освещения, при этом яркость светящихся поверхностей (окна, светильники и др.), находящихся в поле зрения, не должна быть более 200 кд/ кв.м.

Следует ограничивать неравномерность распределения яркости в поле зрения монитором и ПЭВМ, при этом соотношение яркости между рабочими поверхностями не должно превышать 3:1 - 5:1, а между рабочими поверхностями и поверхностями стен и оборудования 10:1.

Лампы рекомендуется использовать белого света, холодного белого света, наиболее близкие к естественному свету. Мощность ламп 36-40 ВТ, температура 3000-4200 градусов Кельвина, тогда они не дают высокого ультрафиолетового излучения.

Основной поток естественного света должен быть слева. Солнечные лучи и блики не должны попадать в поле зрения работающего с ПЭВМ.

Помещения должны иметь естественное и искусственное освещение. Желательна ориентация оконных проемов на север или северо-восток.

Для устранения бликов на экране, также как чрезмерного перепада освещенности в поле зрения, необходимо удалять экраны от яркого дневного света.

Рабочие места должны располагаться от стен с оконными проемами на расстоянии не менее 1,5 м, от стен без оконных проемов на расстоянии не менее 1,0м.

Площадь на одно рабочее место должна составлять примерно 6 м2.

Поверхность пола в помещениях должна бать ровной, без выбоин, нескользкой, удобной для чистки и влажной уборки, обладать антистатическими свойствами.

Для подсветки документов допускается установка светильников местного освещения, которые не должны создавать бликов на поверхности экрана и увеличивать его освещенность до уровня более 300 лк. Следует ограничивать прямые блики от источников освещения. В качестве источников света при искусственном освещении необходимо применять преимущественно люминесцентные лампы типа ЛБ. Допускается применение ламп накаливания в светильниках местного освещения. Для того, чтобы избегать ослепления необходимо устранять из поля зрения оператора источники света (лампы, естественный солнечный свет), а также отражающие поверхности (например, поверхность блестящих полированных столов, светлые панели мебели). При электрическом освещении упомянутые требования могут быть удовлетворены при выполнении следующих условий:

освещение должно быть не прямым, для чего необходимо избегать на потолке зон чрезмерной освещенности;

освещенность должна быть равномерной;

потолок должен быть плоским, матовым и однородным;

необходима достаточная высота потолка для возможности регулировать

высоту подвеса светильников, в помещениях больших размеров необходимо устанавливать ряды светильников, параллельных окнам, для того, чтобы иметь возможность включать и выключать определенные ряды светильников в зависимости от уровня естественного освещения.

13.Конструкция рабочего стола должна обеспечивать оптимальное размещение на рабочей поверхности используемого оборудования с учетом его количества и конструктивных особенностей, характера выполняемой работы, а также возможности выполнения трудовых операций в пределах досягаемости.

Рекомендации по защите пользователей от излучений ЭВМ

Если в помещении эксплуатируется более одного компьютера, то следует учесть, что на пользователя одного компьютера могут воздействовать излучения от других ПЭВМ, в первую очередь со стороны боковых и задних стенок дисплея. Учитывая, что от излучения со стороны экрана дисплея можно защититься применением специальных фильтров, необходимо, чтобы пользователь размещался от боковых и задних стенок других дисплеев на расстоянии не менее 1.5м.

При подборе вычислительной техники следует отдавать предпочтение мониторам с низкими уровнями излучений, отвечающим шведским стандартам МРR 1990:8, МРR 1990:10, ТСО91 и повышенными визуальными характеристиками. На мониторы рекомендуется устанавливать защитные фильтры класса полной защиты (Тоtа1 shield), обеспечивающие практически полную защиту от всех вредных воздействий монитора в электромагнитном спектре и позволяющие уменьшить блик от электронно-лучевой трубки, а также повысить читаемость символов.

Выводы

При использовании человеком вычислительной техники могут возникнуть опасные и вредные факторы, такие как: поражение электрическим током, излучение электромагнитных полей низкой частоты, ультрафиолетовое излучение, рентгеновское излучение, статическое электричество.

Необходимо не только знать о влиянии на человека данных факторов, но и уметь обезопасить себя от их воздействия.

Безопасность при работе с ЭВМ может быть обеспечена за счет:

правильного выбора визуальных параметров дисплея,

рационального размещения компьютеров в помещениях,

оптимальной с точки зрения эргономики, организации рабочего дня пользователей,

применения средств защиты от вредных и опасных факторов,

правильного оборудования рабочего места,

правильного подбора освещения и микроклимата в помещении.

Используемые методы и способы по защите от воздействия опасных и вредных факторов, защитных автоматов и соблюдение эргономических требований обеспечивают безопасность разработчика и пользователей.

8. ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В данном дипломном проекте был разработан программно-аппаратный комплекс, с помощью которого можно проводит исследования в области шагающих робототехнических устройств.

В ходе выполнения работы был решен ряд задач:

1. Были изучены общие принципы построения многозвенных механизмов и систем управления.

2. Была разработка конструкции исполнительных механизмов платформы шагающего робота;

3. Был спроектирован и изготовлен корпус робота.

4. Была разработана архитектура автономной системы управления шагающим роботом;

5. Была разработка системы очувствления, использующая дальномеры, тактильные и инерциальные (акселерометры и гироскоп) датчики;

6. Были разработаны алгоритмы, обеспечивающие управление системой приводов и реализующие как супервизорное, так и автоматическое управление;

7. Были спроектированы и реализованы схемы универсальных контроллеров;

8. Было разработано программное обеспечение микроконтроллеров.

9. Была разработана система управления высокого уровня;

10. Был проведен ряд экспериментов по управлению шагающим роботом;

11. Были рассчитаны экономические показатели;

12. Были разработаны меры безопасности.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. [Афанасьев и др. 2005] Афанасьев О.А., Гендель В.С., Зимин А.В. Шагающие машины Теория Механизмов и Машин. 2005. №1. Том 3

2. [Буданов, 2005] Буданов В.М. Алгоритмы планирования движений шестиногого шагающего аппарата , 2005г.

3. [Тимонов 2002] Тимонов А.В. Разработка алгоритмов управления шестиногим шагающим аппаратом "Катарина" на основе заданных походок 2002г.

4. [Чернышев, 2008] Чернышев В.В. Методы расчета и проектирования шагающих движителей циклового типа мобильных робототехнических систем, 2008г.

5. [prorobot] KMR-M6: робот-паук для энтузиастов робототехники //URL: http://www.prorobot.ru/15/robot_paychek.php

6. [electronshik] Робот - конструктор hexapod robot kit, dfrobot //URL: http://www.electronshik.ru/card/robot-konstruktor-hexapod-robot-kit-114992

7. [all-robots.info] Сервоприводы и датчики //URL: http://www.all-robots.info/catalog/servo/289/sort/date

8. [myrobot] Микроконтроллеры: краткий обзор //URL: http://myrobot.ru/stepbystep/mc_meet.php

9. [asar.my1.ru] Системы передвижения мобильных роботов, материал взят с сайта //URL: http://asar.my1.ru/index/0-47

ПРИЛОЖЕНИЯ

1. Принципиальная схема контроллера

2. Листинг программы контроллера

/*****************************************************

Project : Программа подчинённого контроллера / XPod

Timer1: ШИМ

Timer2: управление

Version : 1.07

Date : 11.07.2011

LP : 16.12.2011

Author Иванов Н.В.

Company : МИЭМ

Comments:

Chip type : ATmega88

Program type : Application

Clock frequency : 7,372800 MHz

Memory model : Small

External SRAM size : 0

Data Stack size : 256

*****************************************************/

#include <mega48.h>

#include <stdio.h>

#include <delay.h>

#include "m48lib.h"

#include "usart48.h"

#include "shim48fx.h"

#include "..\mxpdlib.h"

#include "..\mxpdproto.h"

//----------------------------------------------------------

int currAng[PWM_CH_NUM] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};

int goalAng[PWM_CH_NUM] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};

// Начальное положение манипулятора

int startAng[PWM_CH_NUM] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};

// Массив флагов для управления сервоприводами

BYTE needrotate[PWM_CH_NUM] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};

#define AStepDefault 2 // Начальное значение шага изменения угла поворота

BYTE AStep = AStepDefault; // Шаг угла поворота

int TICK_CNT = 0;

BYTE wasBlocked = 0; // Флаг блокировки движения

BYTE ADCVAL[8] = {0,0,0,0,0,0,0,0};

// Маска и значение прерывания операции CMD_SET_INT

BYTE INT_MASK = 0x00;

BYTE INT_VALUE = 0xFF;

void SetStartPos(void);

interrupt [TIM2_OVF] void timer2_ovf_isr(void)

// Рабочий таймер (7200 Hz)

// Эффективная частота - 28 Hz (7200/255) Hz / T2Div = 10 Hz

{

#define EFreq2 20 // 20 эффективная частота, Hz

#define T2Div2 (W_T2_FREQ/EFreq2)

int i;

static int CN = 0;

BYTE n, bvalue;

TCNT2=W_TCNT2_RESET_VAL;

CN++;

if(CN>=T2Div2) CN=0; else return;

//if(TICK_CNT%2) cmdIndic=1; else cmdIndic=0; //Этот индикатор нужен для диагностики ошибки

//if(TICK_CNT%2) out1=1; else out1=0;

TICK_CNT++;

// Пищалка

if(PIP_CNT>0) PIP_CNT--;

else SOUND = 0;

AStep = REGIST[REG_ASTEP];

// Проверяем датчики блокировки

for(i=0;i<8;i++)

{

n = (REGIST[REG_SBMASK] & (1<<i));

if(n)

{

bvalue = ADCVAL[i];

if(bvalue>=(unsigned char)REGIST[REG_SBLIM]) // Блокируем движение

{

out1 = 1;

if(!wasBlocked)

{

wasBlocked = 1;

SetStartPos();

return;

}

return;

}

}

}

out1 = 0;

wasBlocked = 0;

// Управляем сервомашинками

for(i=0;i<fxPWM_CH_NUM;i++)

{

if(currAng[i]!=goalAng[i])

{

REGIST[REG_STAT] |= (BYTE)(1<<i); // Установить разряд i в '1'

if(abs(currAng[i]-goalAng[i])<AStep)

{

currAng[i]=goalAng[i];

}

else

{

if(currAng[i]<goalAng[i])

currAng[i]=currAng[i]+AStep;

else

currAng[i] = currAng[i] - AStep;

}

// Выставляем флаг

//ShimSetAng(i, currAng[i]);

needrotate[i] = 1;

}

else

{

// Гасим флаг

needrotate[i] = 0;

// Команда отработана

REGIST[REG_STAT] &= (BYTE)(~(1<<i)); // Установить разряд i в '0'

}

}

}

void SetStartPos(void)

// Установить в начальное положение

{

int i;

for(i=0;i<fxPWM_CH_NUM;i++)

{

ShimSetAng(i, startAng[i]);

goalAng[i] = currAng[i] = startAng[i];

REGIST[REG_STAT] = 0x00;

}

}

void StopAllServo(void)

// Останов всех сервоприводов

{

BYTE i;

for(i=0;i<fxPWM_CH_NUM;i++)

goalAng[i] = currAng[i];

}

//----------------------------------------------------------

//

//----------------------------------------------------------

void main(void)

{

char addr, MY_ADDR, U1, U2, a1, a2;

signed char num, angle;

int i;

M48_485Init();

InitFxPWM();

fxPWM_CH_NUM = 6;

USART_Init(BR57600);

// Установить в начальное положение

SetStartPos();

// Timer/Counter 2 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: 7,200 kHz

// Mode: Normal top=FFh

// OC2A output: Disconnected

// OC2B output: Disconnected

ASSR=0x00;

TCCR2A=0x00;

TCCR2B=0x07;

TCNT2=0x00;

OCR2A=0x00;

OCR2B=0x00;

// Timer/Counter 2 Interrupt(s) initialization

TIMSK2=0x01;

// Global enable interrupts

#asm("sei")

//--------------------------------------------------------

// Определяем собственный адрес

U1=ReadByteADC(6);

a1=U1>100;

U2=ReadByteADC(7);

a2=U2>100;

MY_ADDR=a1+a2*2;

pip2(MY_ADDR);

// Инициализация регистров

REGIST[REG_ASTEP] = AStepDefault;

REGIST[REG_SBLIM] = (signed char)0xff;

REGIST[REG_SBMASK] = 0x00;

REGIST[REG_STAT] = 0x00;

//--------------------------------------------------------

// Основной цикл

//--------------------------------------------------------

U485CTL = U485READ;

while(1)

{

//------------------------------------------------------

// Считываю байты с портов

for(i=0;i<8;i++)

ADCVAL[i] = ReadByteADC(i);

//------------------------------------------------------

// Управление сервомашинками

//------------------------------------------------------

for(i=0;i<fxPWM_CH_NUM;i++)

{

if(needrotate[i])

{

ShimSetAng(i, currAng[i]);

needrotate[i] = 0;

}

}

//------------------------------------------------------

// Проверяем условие прерывания операции CMD_SET_INT

//------------------------------------------------------

for(i=0;i<8;i++)

{

num = (INT_MASK & (1<<i));

if(num)

{

if(ADCVAL[i]>=INT_VALUE) // Блокируем движение

{

StopAllServo();

INT_MASK = 0;

break;

}

}

}

if(UWasChar1()) addr = ReadCommand(); else continue;

if(addr!=MY_ADDR) continue;

U485CTL = U485WRITE;

delay_us(DELAY_TIME);

switch(MRcmd)

{

case CMD_GET_REG:

putchar(HEADER_BYTE);

putchar(MRfrom);

putchar(MY_ADDR);

putchar(CMD_SENS_COND);

putchar(MAX_REGIST);

for(i=0;i<MAX_REGIST;i++)

putchar(REGIST[i]);

break;

case CMD_READ_SENS: // Отправляем значения АЦП

putchar(HEADER_BYTE);

putchar(MRfrom);

putchar(MY_ADDR);

putchar(CMD_SENS_COND);

putchar(8);

for(i=0;i<8;i++)

putchar(ADCVAL[i]);

break;

case CMD_SENS_COND: // Пропускаю команду

case CMD_ACK:

break;

case CMD_PIP: // Пищалка

TMPip();

break;

case CMD_STARTPOS: // Исходное положение

SetStartPos();

break;

case CMD_SET_FAST:

case CMD_SET_SLOW:

num = MRDATA[0];

angle = MRDATA[1];

if(num<0 || num>=fxPWM_CH_NUM) break;

if(angle>MaxAng) angle = MaxAng;

if(angle<MinAng) angle = MinAng;

if(MRcmd==CMD_SET_FAST) // Быстрый поворот

{

currAng[num] = goalAng[num] = angle;

ShimSetAng((int)num, (int)angle);

}

else // Медленный поворот

goalAng[num] = angle;

break;

case CMD_SET_VECT_SLOW:

case CMD_SET_VECT_FAST:

if(MRlen>fxPWM_CH_NUM) MRlen = fxPWM_CH_NUM;

for(i=0;i<MRlen;i++)

{

angle = MRDATA[i];

if(angle>MaxAng) angle = MaxAng;

if(angle<MinAng) angle = MinAng;

if(MRcmd==CMD_SET_VECT_FAST) // Быстрый поворот

{

currAng[i] = goalAng[i] = angle;

ShimSetAng(i, (int)angle);

}

else // Медленный поворот

goalAng[i]=angle;

}

break;

case CMD_SET_REG: // Установить значение регистра

num = MRDATA[0];

if(num<0 || num>=MAX_REGIST) break;

REGIST[num] = MRDATA[1];

break;

//----------------------------------------------------

// Для версии SlaveXPod

//----------------------------------------------------

case CMD_STOP: // Останов всех сервоприводов

StopAllServo();

break;

case CMD_SET_INT: // Прервать выполнение операции по состоянию датчика. Аргументы: <маска датчиков> <значение>

INT_MASK = MRDATA[0];

INT_VALUE = MRDATA[1];

break;

}

// Посылаем подтверждение приема

if(MRcmd!=CMD_GET_REG && MRcmd!=CMD_READ_SENS)

{

putchar(HEADER_BYTE);

putchar(MRfrom);

putchar(MY_ADDR);

putchar(CMD_ACK);

putchar(0);

}

// Ждем, пока не освободится буфер вывода

while(tx_counter0);

delay_us(DELAY_TIME);

U485CTL = U485READ;

}

3. Листинг демонстрационной программы

/*

Автор: Иванов Н.В.

Версия 1.02

Дата создания: 31.08.2011

Дата последней модификации: 16.12.2011

*/

#include <stdio.h>

#include <time.h>

#include <math.h>

#include <stdarg.h>

#include <conio.h>

#include <windows.h>

#include <vcl.h>

#include "popular.h"

#include "rs232lib.h"

#include "hxpdlib.h"

#pragma hdrstop

#pragma argsused

char *Title = "\nSimple XPod Ctl 1.02\n";

string PortName = "COMX";

int ComPortSpeed = 57600; // Скорость

char *IniFile = "hxctl.ini";

char *MacroFile = "hxctl.mdf";

//-----------------------------------------------------

void TUsrComPort::Open()

// Разбираемся с COM-портом

{

int res;

Port = new TComPort(PortName, BaudRate, res);

Ready = (Port!=NULL && res!=0);

if(!Ready)

error("\nUnable to open '%s' at %d",PortName, BaudRate);

else

printf("OK");

}

void ReadSensors(void)

{

static BYTE cn = 0;

#define ATTR_INFO 0xF1

char cnimg[] = {'-', '|', '/', '-', '\\', '*'};

#define OFFS 4

#define SharpRight OFFS+0

#define SharpLeft OFFS+1

RDPACKAGE_LEN = 0;

if(ExecCommand("readsensors")!=E_OK)

error("*** Exec command 'readsensors' error\n");

if(RDPACKAGE_LEN<=0)

error("Read sensors error");

int sx, sy;

sx = wherex();

sy = wherey();

gotoxy(1,1);

textattr(ATTR_INFO);

clreol();

for(int i=0;i<8;i++)

cprintf("%3d ", (int)RDPACKAGE[OFFS+i]);

cprintf(" %c", cnimg[++cn % (sizeof(cnimg))]);

gotoxy(sx,sy);

}

void ExShowCommand(char *s)

{

printf("%s \r",s);

}

void ExPrintf(char *s)

{

printf("%s",s);

}

//----------------------------------------------------------

// Основная программа

//----------------------------------------------------------

void main(void)

{

string s;

printf("\n%s\n",Title);

//--------------------------------------------------------

// Чтение файла конфигурации

//--------------------------------------------------------

FILE *f;

if((f=fopen(IniFile,"r"))==NULL)

error("Open inifile '%s' error",IniFile);

// Чтение файла конфигурации

if(!SkipRemarkLine(f, PortName))

error("Read PortName error");

if(!SkipRemarkLine(f, s))

error("Read ComPort speed error");

ComPortSpeed = atoi(s);

fclose(f);

ReadMacroFile(MacroFile);

printf("\nTry init port '%s' at %d... ",PortName, ComPortSpeed);

ComPort = new TUsrComPort(PortName,ComPortSpeed);

ComPort->Open();

printf("\n\n");

//--------------------------------------------------------

// Основной цикл

//--------------------------------------------------------

int eoj = 0;

while(!eoj)

{

Sleep(10);

ReadSensors();

#define DIST 50

//-----------------------------------------------------

if(RDPACKAGE[SharpLeft]<=DIST && RDPACKAGE[SharpRight]<=DIST)

{

printf("StepFwd\n");

ExecCommand("StepFwd");

}

else if(RDPACKAGE[SharpLeft]>=DIST && RDPACKAGE[SharpRight]>=DIST)

{

printf("StepBack\n");

ExecCommand("StepBack");

}

else if(RDPACKAGE[SharpLeft]>=DIST)

{

printf("StepRight\n");

ExecCommand("StepRight");

}

else if(RDPACKAGE[SharpRight]>=DIST)

{

printf("StepLeft\n");

ExecCommand("StepLeft");

}

//-----------------------------------------------------

char c;

if(kbhit())

{

c = getch();

switch(c)

{

case 27: eoj = 1; break;

case 'w':

if(ExecCommand("StepFwd")!=E_OK)

warning("\n*** Exec command error\n");

break;

case 'a':

if(ExecCommand("StepLeft")!=E_OK)

warning("\n*** Exec command error\n");

break;

case 'd':

if(ExecCommand("StepRight")!=E_OK)

warning("\n*** Exec command error\n");

break;

case 's':

if(ExecCommand("StepBack")!=E_OK)

warning("\n*** Exec command error\n");

break;

case 'r':

RunScript("start.hxs");

break;

}

}

}

}

Краткое руководство пользователя

1. Включаем связь с роботом

2. С помощью кнопок "Сигнал" можно проверить работоспособность контроллеров: при нажатии должен раздаться звуковой сигнал от каждого

3. Перемещая ползунки, настраиваем положение ног робота

4. Когда все выставлено, нажимаем "Запомнить углы".

5. После того, как выставлены основные положения, заходим в файл xpd.lst, для просмотра и условного обозначения координат

<macro>

;

1 0 w 6 27 -44 -3 45 -44 -3

2 0 w 6 -27 44 3 -45 44 3

#

Первые три числа - координаты точек передней левой лапки, в название так и зафиксируем, левая передняя бок поставить