Базовые механизмы управления шагающим роботом
Разработка конструкции исполнительных механизмов платформы шагающего робота. Разработка универсальных контроллеров и системы управления высокого уровня. Проектирование базовых алгоритмов управления, обеспечивающих автономное и супервизорное управление.
| Рубрика | Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника |
| Вид | дипломная работа |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 07.07.2012 |
| Размер файла | 6,3 M |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
6. Включаем связь с роботом
7. Включаем 2 контроллера, должен раздаться звуковой сигнал от каждого
8. Перемещая курсор, настраиваем положение каждой ножки робота
9. Когда все выставлено, нажимаем «Запомнить углы».
10. После того, как выставлены основные положения, заходим в файл xpd.lst, для просмотра и условного обозначения координат. Первые три цифры - координаты точек передней левой лапки, в название так и зафиксируем, левая передняя бок поставить.
11. В файле wnp.mdf делаем описание всех движений.
5. Пример фрагмента mdf файла
; Команды
; имя макроса
; командная строка 1
; командная строка 2
; ...
; командная строка N
; #
pip1
1 0 p 0
#
pip2
2 0 p 0
#
pip3
3 0 p 0
#
PipAll
pip1
sleep 1000
pip2
sleep 1000
pip3
sleep 1000
#
pause
;wait 1 0
;wait 2 0
sleep 2000
#
;-----------------------------------------------------------
geta1
1 0 a 0
#
geta2
2 0 a 0
#
geta3
3 0 a 0
#
getall
geta1
geta2
geta3
#
;-----------------------------------------------------------
ВсеИсхПоложение
1 0 w 6 0 0 0 0 0 0
2 0 w 6 0 0 0 0 0 0
3 0 w 6 0 0 0 0 0 0
#
;-----------------------------------------------------------
; ЛЕВАЯ ПЕРЕДНЯЯ НОГА
;-----------------------------------------------------------
ЛПИсх
; исходное положение
1 0 w 3 0 0 0
#
ЛПисходУпор
1 0 t 2 1 -50
1 0 t 2 2 15
#
6. Пример hxs файла
;-------------------------
; Иванов Н.В.
; 6-ногий робот
; Ходит, загребает немного
;-------------------------
; Ноги в исх положение
ВсеИсхПоложение
sleep 2000
;-------------------------
ЛПисходУпор
ЛСисходУпор
ЛЗисходУпор
ППисходУпор
ПСисходУпор
ПЗисходУпор
pause
;-------------------------
ППвпередВверх
ЛСбокВверх
ПЗисхЛапверх
pause
ЛПназадУпор
ПСназадУпор
ЛЗназадУпор
pause
ППвпередУпор
ЛСвпередУпор
ПЗвпередУпор
pause
ЛПИсх
ПСИсх
ЛЗИсх
pause
ППназадУпор
ЛСназадУпор
ПЗназадУпор
pause
ЛПисходУпор
ПСисходУпор
ЛЗисходУпор
7. Чертежи макета
Рис 1 Крепеж
Рис 2 Нога
Рис 3 Плечо
Рис.4 Корпус
8. Протокол внутренней связи контроллера
Параметры связи: 57600, 8N1
Общий формат команды:
<header><addr> <from> <cmd> <n> <D[0]> ... <D[n-1]>
header - заголовочный байт 0xFF
addr - адрес получателя
from - адрес отправителя
cmd - код команды
len - длина команды
Регистры
|
Регистр |
Название |
Значение |
Значение по умолчанию |
|
|
R[0] |
REG_ASTEP |
Шаг угла поворота сервопривода или шаг изменения скорости. Определяет скорость вращения. |
2 (0x02) |
|
|
R[1] |
REG_SBLIM |
Пороговое значение блокирующего датчика |
255 (0xFF) |
|
|
R[2] |
REG_SBMASK |
Маска номеров блокирующих датчиков (АЦП 0 - 7) |
0 (0x00) |
|
|
R[3] |
REG_STAT |
Регистр статуса исполнительных устройств (i-й разряд: 0 - устройство i готово, 1 - в работе) |
||
|
R[4] |
REG_USR0 |
|||
|
R[5] |
REG_USR1 |
|||
|
R[6] |
REG_USR2 |
|||
|
R[7] |
REG_USR3 |
Команды
|
Команда (символ) |
Обозначение |
Аргументы |
Описание |
|
|
`a' |
CMD_READ_SENS |
нет |
Опрос АЦП 0..7.Реакцией на эту команду является ответ в виде команды 's' |
|
|
`s' |
CMD_SENS_COND |
n V0 … V7 |
Ответ на запрос значений АЦП 0-7 (команда `a') или на запрос значений регистров R0-R7 (команда `g')В этой команде n=8V0 … V7 - передаваемые значения |
|
|
`p' |
CMD_PIР |
нет |
Однократный звуковой сигнал (пищалка) |
|
|
`x' |
CMD_ACK |
нет |
Подтверждение приема команды |
|
|
'f' |
CMD_STOP |
нет |
Останов всех сервоприводов |
|
|
'i' |
CMD_SET_INT |
mask val |
Прервать выполнение операции по состоянию датчика.Аргументы: <маска датчиков> <значение> |
|
|
Работа с отдельными приводами |
||||
|
`z' |
CMD_STARTPOS |
нет |
Установить приводы в исходное положение |
|
|
`n' |
CMD_SET_FAST |
num value |
Быстрый поворот привода num на угол value.value - значение угла в градусах: -60..+60.num - номер сервопривода: 0..5 |
|
|
`t' |
CMD_SET_SLOW |
num value |
Медленный поворот привода num на угол value.value - значение угла в градусах: -60..+60.num - номер сервопривода: 0..5Для ходового контроллера:value - скорость в % (-100..100). |
|
|
Векторные операции |
||||
|
`w' |
CMD_SET_VECT_SLOW |
n A0 ... An-1 |
Медленный поворот сервоприводов0..n-1 на углы A0…An-1. |
|
|
`v' |
CMD_SET_VECT_FAST |
n A0 ... An-1 |
Быстрый поворот сервоприводов0..n-1 на углы A0…An-1. |
|
|
Операции с регистрами |
||||
|
`r' |
CMD_SET_REG |
num value |
Установить значение регистра R[num]num - номер регистра (0..7)value - устанавливаемое значение. |
|
|
`g' |
CMD_GET_REG |
нет |
Выдать значения регистров R0-R7Реакцией на эту команду является ответ в виде команды 's' (CMD_SENS_COND) |
Регистры REG_SBLIM и REG_SBMASK. Эта пара регистров определяет условия аварийного останова контроллера. Разряды регистра REG_SBMASK задают номера блокирующих датчиков (АЦП 0 - 7). На каждом такте работы система считывает значения сигналов с датчиков (АЦП), номера которых определяются разрядами REG_SBMASK и сравнивает со значением, находящимся в регистре REG_SBLIM. Если считанное значение превышает пороговое значение, то контроллер прекращает отработку управляющих сигналов.
Пример. Предположим, что на входы АЦП 0 и 1 поступают сигналы с бамперов - датчиков аварийного останова. Тогда содержимое регистров определяется так:
REG_SBMASK := 000000112
REG_SBLIM := 0
Регистр REG_STAT позволяет определить, отработало ли устройство i заданный угол. Для этого из регистра выделяется значение i-го разряда.
Пример использования:
Send(“1 0 w 6 10 20 30 40 50 60”) -- Выдать управляющую команду
-- Ждать, пока не отработают все исполнительные механизмы
do {
Send(“1 0 g 0”) -- Отправить команду чтения регистров
Read(R) -- Считать значения всех регистров
C := R[REG_STAT]-- Получить значение регистра статуса
} while C!=0;
Размещено на Allbest.ru
Подобные документы
Обзор системы управления микроклиматом FC-403-65. Разработка структурной схемы системы управления температурным режимом теплицы. Выбор датчиков и исполнительных механизмов, принципиальная схема их подключения. Разработка инструкций по эксплуатации.
дипломная работа [1,8 M], добавлен 10.04.2017Исходные данные для разработки цикловой системы управления и проектирования усилителей управляющих сигналов. Блок-схема алгоритма работы системы управления пятью гидроцилиндрами промышленного робота. Принцип работы схемы и расчет силовых ключей.
курсовая работа [136,0 K], добавлен 08.06.2014Создание системы технического зрения для робота-манипулятора. Принцип иерархичности системы управления роботом. Вычисление характеристик объекта. Основные требования к алгоритмам управления. Разработка метода контурного анализа. Эквализация контуров.
курсовая работа [919,3 K], добавлен 06.01.2013Существующие разработки змеевидных роботов и их природные прототипы: движение змей в природе, его механизация. Змеевидный робот Кевина Доулинга и Дору Михалачи, принципы управления ими. Разработка системы управления для змеевидного робота – "Змеелок".
дипломная работа [4,3 M], добавлен 03.02.2012Анализ вариантов подключения и построения контроллеров индикации на PIC микроконтроллерах. Проектирование модулей системной шины ISA. Разработка обобщенной схемы модуля. Методы построения алгоритмов инициализации и управления, разработка программы.
курсовая работа [574,7 K], добавлен 04.09.2012Аналитический обзор существующих систем управления. Выбор датчиков и исполнительных механизмов. Разработка структурной схемы системы управления зажиганием двигателя внутреннего сгорания. Внедрение программы в ЭВМ. Расчет надежности системы управления.
дипломная работа [3,1 M], добавлен 19.01.2017Общая характеристика электроэрозионного оборудования. Описание существующего проволочного станка AC Classic V2. Разработка структурной схемы автоматизированной системы управления. Техническая реализация проекта системы управления и диагностики параметров.
дипломная работа [7,1 M], добавлен 05.04.2012Разработка устройства-системы автоматического управления, которая отвечает за безопасность движения транспорта через железнодорожный переезд. Разработка схемы системы управления, описание программного кода, использование микроконтроллера PIC16F84A.
курсовая работа [1,3 M], добавлен 10.12.2012Разработка структурной схемы системы контроля микроклимата теплицы. Формирование выходных сигналов для запуска исполнительных устройств проветривания, нагрева, полива. Выбор температурного датчика. Пульт управления и устройство визуальной индикации.
курсовая работа [1,0 M], добавлен 25.03.2015Применение гибких производственных систем, проблемы при их создании и внедрении. Обеспечение полностью автоматического и автономного цикла работы токарных станков. Разработка системы управления ГАП (РТК) для горячей штамповки. Выбор системы управления.
курсовая работа [3,5 M], добавлен 16.12.2012
