Размещено на http://www.allbest.ru/

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНСТВО МОРСКОГО И РЕЧНОГО ТРАНСПОРТА

ФЕДЕРАЛЬНОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ

ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ

МОРСКОЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

имени адмирала Г.И. Невельского

Морской институт информационных технологий

Кафедра «Автоматических и информационных систем»

По дисциплине: «Системы искусственного интеллекта»

Тема: Разработка нечеткой системы расхождения надводных судов со стационарными объектами

Выполнила: студентка 14.51 группы

Шальнова А.И.

Владивосток 2014

Список обозначений

НЧС - нечеткая система;

ИС - искусственная система;

НЛ - Нечеткая логика;

ЛП - лингвистическая переменная;

ВЛП - входная лингвистическая переменная;

Т - базовое терм-множество;

I - универсальное множество;

M - подмножество;

C - столкновение с препятствием спереди;

ОС - препятствие спереди близко;

OILTH - до препятствия спереди меньше полпути;

HTTO - препятствие спереди на полпути;

OF - препятствие спереди близко;

TANO - нет препятствий спереди.

LC - столкновение с препятствием спереди;

LОС - препятствие слева близко;

LOILTH - до препятствия слева меньше полпути;

LHTTO - препятствие слева на полпути;

LOF - препятствие слева близко;

LTANO - нет препятствий слева.

RC - столкновение с препятствием справа;

RОС - препятствие справа близко;

ROILTH - до препятствия справа меньше полпути;

RHTTO - препятствие справа на полпути;

ROF - препятствие справа близко;

RTANO - нет препятствий;

LLL - полное лево;

LL - влево;

L - левее;

F - прямо;

R - правее;

RR - вправо;

RRR - полное право.

1. Постановка решаемой задачи

Разработать НЧС расхождения надводных судов со стационарными объектами.

В ходе выполнения лабораторной работы предстоит разработать нечёткую систему расхождения надводных судов со стационарными объектами, которая способствует самостоятельному движению судна в надводном пространстве, не сталкиваясь с препятствиями (Рис.1).

Рисунок 1. Схематичное изображение процесса расхождения судна со стационарными объектами (а - судно, б, с - стационарные объекты)

Нечеткая система позволит надводному судну управлять самим собой, избегая препятствий. Этого можно добиться путем выбора соответствующих входов/выходов[4]. Для определения маневра расхождения судна с препятствием требуется знать наличие расстояние до препятствия (близко, далеко, на полпути и т.д.) и положение препятствия относительно судна (слева, справа, спереди). На выходе получаем направление судна [4].

2. Анализ задачи

Направление движения судна зависит от того, с какой стороны и на каком расстоянии находится препятствие. Следуя из этого, для данной НЧС можно вывести три основных принципа определения направления:

1. Чем ближе препятствие справа, тем круче поворот влево (Рис. 2).

2. Чем ближе препятствие слева, тем круче поворот вправо (Рис. 3).

3. Чем ближе препятствие спереди, тем круче поворот влево/вправо.

Рисунок 2. Схематичное изображение принципа «Чем ближе препятствие справа, тем круче поворот влево». (a - само судно, b - стационарный объект в положении «касание препятствия», c - стационарный объект в положении «препятствие близко», d - стационарный объект в положении «препятствие ближе, чем на полпути», e - направление «левее», f - направление «влево», g - направление «полное лево»)

Рисунок 3. Схематичное изображение принципа «Чем ближе препятствие слева, тем круче поворот вправо». (a - само судно, b - стационарный объект в положении «касание препятствия», c - стационарный объект в положении «препятствие близко», d - стационарный объект в положении «препятствие ближе, чем на полпути», e - направление «правее», f - направление «вправо», g - направление «полное право»)

3. Описание входных и выходных ЛП

Для управления транспортным средством требуется знать положение препятствия по отношению к судну. Это положение слева, справа от судна или перед ним. Следующее что требуется знать это расстояние от нашей позиции до объекта. Если объект находится далеко, мы будем продолжать движение, пока он не приблизится, после мы выбираем направление дальнейшего движения в зависимости от того где находится стационарный объект. Это именно та информация, которую будет использовать для нейронной сети.

Вводим три положения объекта: слева, спереди и справа (Рис. 4). А также расстояния от судна до препятствия[4].

Рисунок 4. Положение объектов по отношению к судну (L - положение слева, F - положение спереди, R - положение справа)

3.1 Входные лингвистические переменные

Спереди «Front» Т = {Т1 - касание, Т2 - близко, Т3 - меньше полпути, Т4 - на полпути, Т5 - далеко, Т6 - нет препятствий}

Для наиболее удобного описания расстояния лучше использовать проценты. Поэтому универсальным множеством является отрезок I = [0; 100], измеряемый в процентах. На нём определены семь функций принадлежности: для значений T1, T2, T3, Т4, Т5, Т6 носителями которых являются подмножества соответственно:

M1 = [0; 6] - C «crash» (с англ. - «столкновение с препятствием»);

M2 = [3; 16] - ОС «obstacle close» (с англ. - «препятствие близко»);

M3 = [13; 26] - OILTH «obstacle is less than halfway» (с англ. - «до препятствия меньше полпути»);

М4 = [23; 56] - HTTO «halfway to the obstacle» (с англ. - «препятствие на полпути»);

М5 = [53; 96] - OF «obstacle far» (с англ. - «препятствие близко»);

М6 = [93; 100] - TANO «there are no obstacles» (с англ. - «нет препятствий»).

Рисунок 5. Входная ЛП «Спереди» в среде FuzzyTECH

Слева «Left» Т = {Т1 - касание, Т2 - близко, Т3 - меньше полпути, Т4 - на полпути, Т5 - далеко, Т6 - нет препятствий}

M1 = [0; 6] - LC «crash» (с англ. - «столкновение с препятствием»);

M2 = [3; 16] - LОС «obstacle close» (с англ. - «препятствие близко»);

M3 = [13; 26] - LOILTH «obstacle is less than halfway» (с англ. - «до препятствия меньше полпути»);

М4 = [23; 56] - LHTTO «halfway to the obstacle» (с англ. - «препятствие на полпути»);

М5 = [53; 96] - LOF «obstacle far» (с англ. - «препятствие близко»);

М6 = [93; 100] - LTANO «there are no obstacles» (с англ. - «нет препятствий»).

Рисунок 6. Входная ЛП «Слева» в среде FuzzyTECH

Справа «Right» Т = {Т1 - касание, Т2 - близко, Т3 - меньше полпути, Т4 - на полпути, Т5 - далеко, Т6 - нет препятствий}

M1 = [0; 6] - RC «crash» (с англ. - «столкновение с препятствием»);

M2 = [3; 16] - RОС «obstacle close» (с англ. - «препятствие близко»);

M3 = [13; 26] - ROILTH «obstacle is less than halfway» (с англ. - «до препятствия меньше полпути»);

М4 = [23; 56] - RHTTO «halfway to the obstacle» (с англ. - «препятствие на полпути»);

М5 = [53; 96] - ROF «obstacle far» (с англ. - «препятствие близко»);

М6 = [93; 100] - RTANO «there are no obstacles» (с англ. - «нет препятствий»).



Рисунок 7. Входная ЛП «Справа» в среде FuzzyTECH

3.2 Выходные лингвистические переменные

Выходной ЛП является направление движения судна.

Направление «Course» Т = {Т1 - полное лево, Т2 - влево, Т3 - левее, Т4 - прямо, Т5 - правее, Т6 - вправо, Т7 - полное право}.

Для написания направления лучше использовать градусы. Поэтому универсальным множеством является отрезок I = [0; 100], измеряемый в градусах. На нём определены семь функций принадлежности: для значений T1, T2, T3, Т4, Т5, Т6, Т7 носителями которых являются подмножества соответственно (Рис. 8):

M1 = [0; 15] - LLL «полное лево»;

M2 = [14; 29] - LL «влево»;

M3 = [28; 43] - L «левее»;

М4 = [42; 57] - F «прямо»;

М5 = [56; 71] - R «правее»;

М6 = [70; 85] - RR «вправо»;

М7 = [84; 100] - RRR «полное право».



Рисунок 8. Схематичное изображение ЛП «Направление»

Рисунок 9. Выходная ЛП «Направление» в среде FuzzyTECH

интеллектуальный нечеткий логика судно

4. Система правил нечетких продукций

Количество правил определяется как произведение термов всех входных лингвистических переменных:

6 * 6 * 6 = 216

Так как в этом проекте нет исключительных ситуаций, то в создании СИИ участвуют все 216 правил.

4.1 Правила в виде таблицы

Таблица 1

№	Входные данные	Выходные данные
	ВЛП «Слева»	ВЛП «Прямо»	ВЛП «Справа»	ВЛП «Направление»
1	Нет препятствий	Нет препятствий	Нет препятствий	Прямо
2	Нет препятствий	Нет препятствий	Далеко	Прямо
3	Нет препятствий	Нет препятствий	На полпути	Прямо
4	Нет препятствий	Нет препятствий	Меньше полпути	Левее
5	Нет препятствий	Нет препятствий	Близко	Влево
6	Нет препятствий	Нет препятствий	Касание	Полное лево
7	Нет препятствий	Далеко	Нет препятствий	Прямо
8	Нет препятствий	Далеко	Далеко	Прямо
9	Нет препятствий	Далеко	На полпути	Прямо
10	Нет препятствий	Далеко	Меньше полпути	Левее
11	Нет препятствий	Далеко	Близко	Влево
12	Нет препятствий	Далеко	Касание	Полное лево
13	Нет препятствий	На полпути	Нет препятствий	Прямо
14	Нет препятствий	На полпути	Далеко	Прямо
15	Нет препятствий	На полпути	На полпути	Прямо
16	Нет препятствий	На полпути	Меньше полпути	Левее
17	Нет препятствий	На полпути	Близко	Влево
18	Нет препятствий	На полпути	Касание	Полное лево
19	Нет препятствий	Меньше полпути	Нет препятствий	Левее
20	Нет препятствий	Меньше полпути	Далеко	Левее
21	Нет препятствий	Меньше полпути	На полпути	Левее
22	Нет препятствий	Меньше полпути	Меньше полпути	Левее
23	Нет препятствий	Меньше полпути	Близко	Влево
24	Нет препятствий	Меньше полпути	Касание	Полное лево
25	Нет препятствий	Близко	Нет препятствий	Влево
26	Нет препятствий	Близко	Далеко	Влево
27	Нет препятствий	Близко	На полпути	Влево
28	Нет препятствий	Близко	Меньше полпути	Влево
29	Нет препятствий	Близко	Близко	Влево
30	Нет препятствий	Близко	Касание	Полное лево
31	Нет препятствий	Касание	Нет препятствий	Полное лево
32	Нет препятствий	Касание	Далеко	Полное лево
33	Нет препятствий	Касание	На полпути	Полное лево
34	Нет препятствий	Касание	Меньше полпути	Полное лево
35	Нет препятствий	Касание	Близко	Полное лево
36	Нет препятствий	Касание	Касание	Полное лево
37	Далеко	Нет препятствий	Нет препятствий	Прямо
38	Далеко	Нет препятствий	Далеко	Прямо
39	Далеко	Нет препятствий	На полпути	Прямо
40	Далеко	Нет препятствий	Меньше полпути	Левее
41	Далеко	Нет препятствий	Близко	Влево
42	Далеко	Нет препятствий	Касание	Полное лево
43	Далеко	Далеко	Нет препятствий	Прямо
44	Далеко	Далеко	Далеко	Прямо
45	Далеко	Далеко	На полпути	Прямо
46	Далеко	Далеко	Меньше полпути	Левее
47	Далеко	Далеко	Близко	Влево
48	Далеко	Далеко	Касание	Полное лево
49	Далеко	На полпути	Нет препятствий	Прямо
50	Далеко	На полпути	Далеко	Прямо
51	Далеко	На полпути	На полпути	Прямо
52	Далеко	На полпути	Меньше полпути	Левее
53	Далеко	На полпути	Близко	Влево
54	Далеко	На полпути	Касание	Полное лево
55	Далеко	Меньше полпути	Нет препятствий	Левее
56	Далеко	Меньше полпути	Далеко	Левее
57	Далеко	Меньше полпути	На полпути	Левее
58	Далеко	Меньше полпути	Меньше полпути	Левее
59	Далеко	Меньше полпути	Близко	Влево
60	Далеко	Меньше полпути	Касание	Полное лево
61	Далеко	Близко	Нет препятствий	Влево
62	Далеко	Близко	Далеко	Влево
63	Далеко	Близко	На полпути	Влево
64	Далеко	Близко	Меньше полпути	Влево
65	Далеко	Близко	Близко	Влево
66	Далеко	Близко	Касание	Полное лево
67	Далеко	Касание	Нет препятствий	Полное лево
68	Далеко	Касание	Далеко	Полное лево
69	Далеко	Касание	На полпути	Полное лево
70	Далеко	Касание	Меньше полпути	Полное лево
71	Далеко	Касание	Близко	Полное лево
72	Далеко	Касание	Касание	Полное лево
73	На полпути	Нет препятствий	Нет препятствий	Прямо
74	На полпути	Нет препятствий	Далеко	Прямо
75	На полпути	Нет препятствий	На полпути	Прямо
76	На полпути	Нет препятствий	Меньше полпути	Левее
77	На полпути	Нет препятствий	Близко	Влево
78	На полпути	Нет препятствий	Касание	Полное лево
79	На полпути	Далеко	Нет препятствий	Прямо
80	На полпути	Далеко	Далеко	Прямо
81	На полпути	Далеко	На полпути	Прямо
82	На полпути	Далеко	Меньше полпути	Левее
83	На полпути	Далеко	Близко	Влево
84	На полпути	Далеко	Касание	Полное лево
85	На полпути	На полпути	Нет препятствий	Прямо
86	На полпути	На полпути	Далеко	Прямо
87	На полпути	На полпути	На полпути	Прямо
88	На полпути	На полпути	Меньше полпути	Левее
89	На полпути	На полпути	Близко	Влево
90	На полпути	На полпути	Касание	Полное лево
91	На полпути	Меньше полпути	Нет препятствий	Левее
92	На полпути	Меньше полпути	Далеко	Левее
93	На полпути	Меньше полпути	На полпути	Левее
94	На полпути	Меньше полпути	Меньше полпути	Левее
95	На полпути	Меньше полпути	Близко	Влево
96	На полпути	Меньше полпути	Касание	Полное лево
97	На полпути	Близко	Нет препятствий	Влево
98	На полпути	Близко	Далеко	Влево
99	На полпути	Близко	На полпути	Влево
100	На полпути	Близко	Меньше полпути	Влево
101	На полпути	Близко	Близко	Влево
102	На полпути	Близко	Касание	Полное лево
103	На полпути	Касание	Нет препятствий	Полное лево
104	На полпути	Касание	Далеко	Полное лево
105	На полпути	Касание	На полпути	Полное лево
106	На полпути	Касание	Меньше полпути	Полное лево
107	На полпути	Касание	Близко	Полное лево
108	На полпути	Касание	Касание	Полное лево
109	Меньше полпути	Нет препятствий	Нет препятствий	Правее
110	Меньше полпути	Нет препятствий	Далеко	Правее
111	Меньше полпути	Нет препятствий	На полпути	Правее
112	Меньше полпути	Нет препятствий	Меньше полпути	Прямо
113	Меньше полпути	Нет препятствий	Близко	Влево
114	Меньше полпути	Нет препятствий	Касание	Полное лево
115	Меньше полпути	Далеко	Нет препятствий	Правее
116	Меньше полпути	Далеко	Далеко	Правее
117	Меньше полпути	Далеко	На полпути	Правее
118	Меньше полпути	Далеко	Меньше полпути	Прямо
119	Меньше полпути	Далеко	Близко	Влево
120	Меньше полпути	Далеко	Касание	Полное лево
121	Меньше полпути	На полпути	Нет препятствий	Правее
122	Меньше полпути	На полпути	Далеко	Правее
123	Меньше полпути	На полпути	На полпути	Правее
124	Меньше полпути	На полпути	Меньше полпути	Прямо
125	Меньше полпути	На полпути	Близко	Влево
126	Меньше полпути	На полпути	Касание	Полное лево
127	Меньше полпути	Меньше полпути	Нет препятствий	Правее
128	Меньше полпути	Меньше полпути	Далеко	Правее
129	Меньше полпути	Меньше полпути	На полпути	Правее
130	Меньше полпути	Меньше полпути	Меньше полпути	Левее
131	Меньше полпути	Меньше полпути	Близко	Влево
132	Меньше полпути	Меньше полпути	Касание	Полное лево
133	Меньше полпути	Близко	Нет препятствий	Вправо
134	Меньше полпути	Близко	Далеко	Вправо
135	Меньше полпути	Близко	На полпути	Вправо
136	Меньше полпути	Близко	Меньше полпути	Вправо
137	Меньше полпути	Близко	Близко	Влево
138	Меньше полпути	Близко	Касание	Полное лево
139	Меньше полпути	Касание	Нет препятствий	Полное право
140	Меньше полпути	Касание	Далеко	Полное право
141	Меньше полпути	Касание	На полпути	Полное право
142	Меньше полпути	Касание	Меньше полпути	Полное право
143	Меньше полпути	Касание	Близко	Полное лево
144	Меньше полпути	Касание	Касание	Полное лево
145	Близко	Нет препятствий	Нет препятствий	Вправо
146	Близко	Нет препятствий	Далеко	Вправо
147	Близко	Нет препятствий	На полпути	Вправо
148	Близко	Нет препятствий	Меньше полпути	Вправо
149	Близко	Нет препятствий	Близко	Прямо
150	Близко	Нет препятствий	Касание	Полное лево
151	Близко	Далеко	Нет препятствий	Вправо
152	Близко	Далеко	Далеко	Вправо
153	Близко	Далеко	На полпути	Вправо
154	Близко	Далеко	Меньше полпути	Вправо
155	Близко	Далеко	Близко	Прямо
156	Близко	Далеко	Касание	Полное лево
157	Близко	На полпути	Нет препятствий	Вправо
158	Близко	На полпути	Далеко	Вправо
159	Близко	На полпути	На полпути	Вправо
160	Близко	На полпути	Меньше полпути	Вправо
161	Близко	На полпути	Близко	Прямо
162	Близко	На полпути	Касание	Полное лево
163	Близко	Меньше полпути	Нет препятствий	Вправо
164	Близко	Меньше полпути	Далеко	Вправо
165	Близко	Меньше полпути	На полпути	Вправо
166	Близко	Меньше полпути	Меньше полпути	Вправо
167	Близко	Меньше полпути	Близко	Прямо
168	Близко	Меньше полпути	Касание	Полное лево
169	Близко	Близко	Нет препятствий	Вправо
170	Близко	Близко	Далеко	Вправо
171	Близко	Близко	На полпути	Вправо
172	Близко	Близко	Меньше полпути	Вправо
173	Близко	Близко	Близко	Вправо
174	Близко	Близко	Касание	Полное лево
175	Близко	Касание	Нет препятствий	Полное право
176	Близко	Касание	Далеко	Полное право
177	Близко	Касание	На полпути	Полное право
178	Близко	Касание	Меньше полпути	Полное право
179	Близко	Касание	Близко	Полное право
180	Близко	Касание	Касание	Полное лево
181	Касание	Нет препятствий	Нет препятствий	Полное право
182	Касание	Нет препятствий	Далеко	Полное право
183	Касание	Нет препятствий	На полпути	Полное право
184	Касание	Нет препятствий	Меньше полпути	Полное право
185	Касание	Нет препятствий	Близко	Полное право
186	Касание	Нет препятствий	Касание	Прямо
187	Касание	Далеко	Нет препятствий	Полное право
188	Касание	Далеко	Далеко	Полное право
189	Касание	Далеко	На полпути	Полное право
190	Касание	Далеко	Меньше полпути	Полное право
191	Касание	Далеко	Близко	Полное право
192	Касание	Далеко	Касание	Прямо
193	Касание	На полпути	Нет препятствий	Полное право
194	Касание	На полпути	Далеко	Полное право
195	Касание	На полпути	На полпути	Полное право
196	Касание	На полпути	Меньше полпути	Полное право
197	Касание	На полпути	Близко	Полное право
198	Касание	На полпути	Касание	Прямо
199	Касание	Меньше полпути	Нет препятствий	Полное право
200	Касание	Меньше полпути	Далеко	Полное право
201	Касание	Меньше полпути	На полпути	Полное право
202	Касание	Меньше полпути	Меньше полпути	Полное право
203	Касание	Меньше полпути	Близко	Полное право
204	Касание	Меньше полпути	Касание	Прямо
205	Касание	Близко	Нет препятствий	Полное право
206	Касание	Близко	Далеко	Полное право
207	Касание	Близко	На полпути	Полное право
208	Касание	Близко	Меньше полпути	Полное право
209	Касание	Близко	Близко	Полное право
210	Касание	Близко	Касание	Прямо
211	Касание	Касание	Нет препятствий	Полное право
212	Касание	Касание	Далеко	Полное право
213	Касание	Касание	На полпути	Полное право
214	Касание	Касание	Меньше полпути	Полное право
215	Касание	Касание	Близко	Полное право
216	Касание	Касание	Касание	Полное право

4.2 Правила в виде списка

1. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «нет препятствий спереди» И «нет препятствий справа» ТО «прямо»;

2. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа далеко» ТО «прямо»;

3. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа на полпути» ТО «прямо»;

4. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа ближе чем на полпути» ТО «левее»;

5. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

6. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «нет препятствий спереди» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

7. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди далеко» И «нет препятствий справа» ТО «прямо»;

8. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа далеко» ТО «прямо»;

9. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа на полпути» ТО «прямо»;

10. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «левее»;

11. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

12. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди далеко» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

13. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди на полпути» И «нет препятствий справа» ТО «прямо»;

14. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа далеко» ТО «прямо»;

15. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа на полпути» ТО «прямо»;

16. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «левее»;

17. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

18. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди на полпути» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

19. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «нет препятствий справа» ТО «левее»;

20. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа далеко» ТО «левее»;

21. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа на полпути» ТО «левее»;

22. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «левее»;

23. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

24. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

25. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди близко» И «нет препятствий справа» ТО «влево»;

26. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа далеко» ТО «влево»;

27. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа на полпути» ТО «влево»;

28. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «влево»;

29. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

30. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «препятствие спереди близко» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

31. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «столкновение с препятствием спереди» И «нет препятствий справа» ТО «полное лево»;

32. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа далеко» ТО «полное лево»;

33. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа на полпути» ТО «полное лево»;

34. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «полное лево»;

35. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа близко» ТО «полное лево»;

36. ЕСЛИ «нет препятствий слева» И «столкновение с препятствием спереди» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

37. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «нет препятствий спереди» И «нет препятствий справа» ТО «прямо»;

38. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа далеко» ТО «прямо»;

39. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа на полпути» ТО «прямо»;

40. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «левее»;

41. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

42. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «нет препятствий спереди» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

43. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди далеко» И «нет препятствий справа» ТО «прямо»;

44. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа далеко» ТО «прямо»;

45. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа на полпути» ТО «прямо»;

46. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «левее»;

47. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

48. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди далеко» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

49. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди на полпути» И «нет препятствий справа» ТО «прямо»;

50. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа далеко» ТО «прямо»;

51. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа на полпути» ТО «прямо»;

52. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «левее»;

53. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

54. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди на полпути» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

55. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «нет препятствий справа» ТО «левее»;

56. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа далеко» ТО «левее»;

57. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа на полпути» ТО «левее»;

58. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «левее»;

59. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

60. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

61. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди близко» И «нет препятствий справа» ТО «влево»;

62. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа далеко» ТО «влево»;

63. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа на полпути» ТО «влево»;

64. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «влево»;

65. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

66. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «препятствие спереди близко» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

67. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «столкновение с препятствием спереди» И «нет препятствий справа» ТО «полное лево»;

68. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа далеко» ТО «полное лево»;

69. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа на полпути» ТО «полное лево»;

70. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «полное лево»;

71. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа близко» ТО «полное лево»;

72. ЕСЛИ «препятствие слева далеко» И «столкновение с препятствием спереди» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

73. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «нет препятствий спереди» И «нет препятствий справа» ТО «прямо»;

74. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа далеко» ТО «прямо»;

75. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа на полпути» ТО «прямо»;

76. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «левее»;

77. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

78. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «нет препятствий спереди» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

79. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди далеко» И «нет препятствий справа» ТО «прямо»;

80. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа далеко» ТО «прямо»;

81. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа на полпути» ТО «прямо»;

82. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «левее»;

83. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

84. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди далеко» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

85. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди на полпути» И «нет препятствий справа» ТО «прямо»;

86. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа далеко» ТО «прямо»;

87. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа на полпути» ТО «прямо»;

88. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «левее»;

89. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

90. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди на полпути» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

91. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «нет препятствий справа» ТО «левее»;

92. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа далеко» ТО «левее»;

93. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа на полпути» ТО «левее»;

94. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «левее»;

95. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

96. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

97. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди близко» И «нет препятствий справа» ТО «влево»;

98. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа далеко» ТО «влево»;

99. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа на полпути» ТО «влево»;

100. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «влево»;

101. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

102. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди близко» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

103. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «столкновение с препятствием спереди» И «нет препятствий справа» ТО «полное лево»;

104. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа далеко» ТО «полное лево»;

105. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа на полпути» ТО «полное лево»;

106. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «полное лево»;

107. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа близко» ТО «полное лево»;

108. ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «столкновение с препятствием спереди» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

109. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «нет препятствий спереди» И «нет препятствий справа» ТО «правее»;

110. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа далеко» ТО «правее»;

111. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа на полпути» ТО «правее»;

112. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «прямо»;

113. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

114. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «нет препятствий спереди» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

115. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди далеко» И «нет препятствий справа» ТО «правее»;

116. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа далеко» ТО «правее»;

117. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа на полпути» ТО «правее»;

118. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «прямо»;

119. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

120. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди далеко» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

121. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди на полпути» И «нет препятствий справа» ТО «правее»;

122. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа далеко» ТО «правее»;

123. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа на полпути» ТО «правее»;

124. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «прямо»;

125. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

126. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди на полпути» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

127. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «нет препятствий справа» ТО «правее»;

128. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа далеко» ТО «правее»;

129. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа на полпути» ТО «правее»;

130. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «левее»;

131. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

132. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

133. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди близко» И «нет препятствий справа» ТО «вправо»;

134. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа далеко» ТО «вправо»;

135. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа на полпути» ТО «вправо»;

136. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «левее»;

137. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа близко» ТО «влево»;

138. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «препятствие спереди близко» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

139. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «столкновение с препятствием спереди» И «нет препятствий справа» ТО «полное право»;

140. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа далеко» ТО «полное право»;

141. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа на полпути» ТО «полное право»;

142. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «полное право»;

143. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа близко» ТО «полное лево»;

144. ЕСЛИ «препятствие слева ближе, чем на полпути» И «столкновение с препятствием спереди» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

145. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «нет препятствий спереди» И «нет препятствий справа» ТО «вправо»;

146. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа далеко» ТО «вправо»;

147. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа на полпути» ТО «вправо»;

148. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «вправо»;

149. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа близко» ТО «прямо»;

150. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «нет препятствий спереди» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

151. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди далеко» И «нет препятствий справа» ТО «вправо»;

152. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа далеко» ТО «вправо»;

153. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа на полпути» ТО «вправо»;

154. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «вправо»;

155. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа близко» ТО «прямо»;

156. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди далеко» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

157. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди на полпути» И «нет препятствий справа» ТО «вправо»;

158. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа далеко» ТО «вправо»;

159. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа на полпути» ТО «вправо»;

160. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «вправо»;

161. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа близко» ТО «прямо»;

162. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди на полпути» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

163. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «нет препятствий справа» ТО «вправо»;

164. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа далеко» ТО «вправо»;

165. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа на полпути» ТО «вправо»;

166. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «вправо»;

167. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа близко» ТО «прямо»;

168. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

169. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди близко» И «нет препятствий справа» ТО «вправо»;

170. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа далеко» ТО «вправо»;

171. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа на полпути» ТО «вправо»;

172. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «вправо»;

173. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа близко» ТО «вправо»;

174. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди близко» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

175. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «столкновение с препятствием спереди» И «нет препятствий справа» ТО «полное право»;

176. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа далеко» ТО «полное право»;

177. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа на полпути» ТО «полное право»;

178. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «полное право»;

179. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа близко» ТО «полное право»;

180. ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «столкновение с препятствием спереди» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное лево»;

181. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «нет препятствий спереди» И «нет препятствий справа» ТО «полное право»;

182. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа далеко» ТО «полное право»;

183. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа на полпути» ТО «полное право»;

184. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «полное право»;

185. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа близко» ТО «полное право»;

186. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «нет препятствий спереди» И «столкновение с препятствием справа» ТО «прямо»;

187. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди далеко» И «нет препятствий справа» ТО «полное право»;

188. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа далеко» ТО «полное право»;

189. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа на полпути» ТО «полное право»;

190. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «полное право»;

191. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа близко» ТО «полное право»;

192. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди далеко» И «столкновение с препятствием справа» ТО «прямо»;

193. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди на полпути» И «нет препятствий справа» ТО «полное право»;

194. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа далеко» ТО «полное право»;

195. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа на полпути» ТО «полное право»;

196. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «полное право»;

197. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа близко» ТО «полное право»;

198. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди на полпути» И «столкновение с препятствием справа» ТО «прямо»;

199. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «нет препятствий справа» ТО «полное право»;

200. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа далеко» ТО «полное право»;

201. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа на полпути» ТО «полное право»;

202. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «полное право»;

203. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «препятствие справа близко» ТО «полное право»;

204. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди ближе, чем на полпути» И «столкновение с препятствием справа» ТО «прямо»;

205. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди близко» И «нет препятствий справа» ТО «полное право»;

206. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа далеко» ТО «полное право»;

207. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа на полпути» ТО «полное право»;

208. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «полное право»;

209. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди близко» И «препятствие справа близко» ТО «полное право»;

210. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «препятствие спереди близко» И «столкновение с препятствием справа» ТО «прямо»;

211. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «столкновение с препятствием спереди» И «нет препятствий справа» ТО «полное право»;

212. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа далеко» ТО «полное право»;

213. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа на полпути» ТО «полное право»;

214. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «полное право»;

215. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «столкновение с препятствием спереди» И «препятствие справа близко» ТО «полное право»;

216. ЕСЛИ «столкновение с препятствием слева» И «столкновение с препятствием спереди» И «столкновение с препятствием справа» ТО «полное право»;

5. Описание разработки интеллектуальной системы

Для разработки интеллектуальной системы на базе нечеткой логики воспользуемся программным продуктом FuzzTECH 5.54d. Так как программа FuzzyTECH не имеет ввода на русском языке, то все подписи будут делаться с использованием букв английского языка. Так как условные обозначения ЛП нечеткой системы изначально были на английском, в середе FuzzTECH они будут обозначаться также. Ниже приведены обозначения лингвистических переменных (Рис.10-Рис.13):

1. Спереди препятствие - Front

2. Слева препятствие - Left

3. Справа препятствие - Right

4. Направление, для расхождения с препятствием - Course

Все входные и выходная лингвистические переменные, а также блок правил были объединены в блок схему(Рис.14)[3].

Рисунок 10. Входная ЛП «Front» в среде FuzzyTECH

Рисунок 11. Входная ЛП «Left» в среде FuzzyTECH



Рисунок 12. Входная ЛП «Right» в среде FuzzyTECH

Рисунок 13. Выходная ЛП «Course» в среде FuzzyTECH

Рисунок 14. Схематичное определение направления движения судна в среде FuzzyTECH

Далее представлены сформированные в базе нечёткие правила (Рис.15).



Рисунок 15. База нечетких правил в среде FuzzyTECH

6. Тестирование НЧС

Тест 1

Тестирование системы с данными, подходящими под правило: ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «левее».

Допустим, что движется судно, у которого на пути встречаются препятствия: слева, спереди и справа. Препятствие слева находится на полпути до судна. Препятствие спереди находится далеко от судна. Препятствие справа находится на расстоянии меньше, чем полпути.

Рисунок 16. правило: ЕСЛИ «препятствие слева на полпути» И «препятствие спереди далеко» И «препятствие справа ближе, чем на полпути» ТО «левее» (a - судно, b - «препятствие слева на полпути», c - «препятствие спереди далеко» , d - «препятствие справа ближе, чем на полпути», e - направление «левее»).

Данная ситуация соответствует маневру «левее». Вносим в систему следующие данные:

Front = 75.0000

Left = 40.0000

Right = 20.0000

Рисунок 17. Ввод данных

Рисунок 18. Значение ВЛП «Спереди»

Рисунок 19. Значение ВЛП «Слева»



Рисунок 20. Значение ВЛП «Справа»

Рисунок 21. Значение входной ЛП «Направление»

Рисунок 22. Правило выполняется

Рисунок 23. Зависимость от ВЛП «Спереди» и «Слева»



Рисунок 24. Зависимость от ВЛП «Спереди» и «Справа»

Рисунок 25. Зависимость от ВЛП «Справа» и «Слева»

Из Рис.21-Рис.22 следует, что НЧС сделала выбор в пользу маневра «Левее», т.е. выдала предполагаемый правильный результат.

Тест 2

Тестирование системы с данными, подходящими под правило: ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа на полпути» ТО «вправо».

Допустим, что движется судно, у которого на пути встречаются препятствия: слева и справа. Препятствие слева находится близко к судна. Препятствий спереди нет. Препятствие справа находится на полпути.



Рисунок 26. Правило ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «нет препятствий спереди» И «препятствие справа на полпути» ТО «вправо». (a - судно, b - «препятствие слева близко», d - «препятствие справа на полпути», c - направление «вправо»).

Данная ситуация соответствует маневру «вправо». Вносим в систему следующие данные:

Front = 99.0000

Left = 10.0000

Right = 40.0000

Рисунок 27. Ввод данных

Рисунок 28. Значение ВЛП «Спереди»



Рисунок 29. Значение ВЛП «Слева»

Рисунок 30. Значение ВЛП «Справа»

Рисунок 31. Значение входной ЛП «Направление»



Рисунок 32. Правило выполняется

Рисунок 33. Зависимость от ВЛП «Спереди» и «Слева»

Рисунок 34. Зависимость от ВЛП «Спереди» и «Справа»



Рисунок 35. Зависимость от ВЛП «Справа» и «Слева»

Из Рис.31-Рис.32 следует, что НЧС сделала выбор в пользу маневра «Влево», т.е. выдала предполагаемый правильный результат.

Тест 3

Тестирование системы с данными, подходящими под правило: ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа близко» ТО «прямо».

Допустим, что движется судно, у которого на пути встречаются препятствия: слева, спереди и справа. Препятствие слева находится близко к судну. Препятствие спереди находится на полпути. Препятствие справа находится близко к судну.

Рисунок 36. Правило ЕСЛИ «препятствие слева близко» И «препятствие спереди на полпути» И «препятствие справа близко» ТО «прямо» (a - судно, b - «препятствие слева близко», c - «препятствие спереди на полпути» , d - «препятствие справа близко», e - направление «прямо»).

Данная ситуация соответствует маневру «прямо». Вносим в систему следующие данные:

Front = 40.0000

Left = 10.0000

Right = 10.0000

Рисунок 37. Ввод данных

Рисунок 38. Значение ВЛП «Спереди»

Рисунок 39. Значение ВЛП «Слева»



Рисунок 40. Значение ВЛП «Справа»

Рисунок 41. Значение входной ЛП «Направление»

Рисунок 42. Правило выполняется



Рисунок 43. Зависимость от ВЛП «Спереди» и «Слева»

Рисунок 44. Зависимость от ВЛП «Спереди» и «Справа»

Рисунок 45. Зависимость от ВЛП «Справа» и «Слева»

Из Рис.38-Рис.39 следует, что НЧС сделала выбор в пользу маневра «Прямо», т.е. выдала предполагаемый правильный результат.

Список литературы

1. Седова Н.А., Разработка ИС базе НЛ в FuzzyTech - Владивосток: МГУ им. адм. Невельского,2012г. - 56с.

2. Седова Н.А., Курс лекций по СИИ.

3. Березкин П.С., Отчёт по лабораторной работе №1 - Владивосток: МГУ им. адм. Невельского, 2013г. - 37с.

4. Управление транспортным средством с помощью нейронной сети

Размещено на Allbest.ru