Разработка микропроцессорной системы управления РТК на базе вертикально–фрезерного станка 6Р13Ф3-37

Основные характеристики вертикально-фрезерного станка 6Р13Ф3-37. Промышленный робот типа Универсал–51. Привязка датчиков и исполнительных механизмов к портам микропроцессора. Технологическая карта производственного процесса, алгоритм управления объектом.

Рубрика Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника
Вид курсовая работа
Язык русский
Дата добавления 03.05.2013
Размер файла 1,4 M

Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

Министерство образования и науки РФ

Московский Государственный Машиностроительный Университет «МАМИ»

Кафедра: «Автоматика и процессы управления»

Курсовой проект

На тему

Разработка микропроцессорной системы управления РТК на базе вертикально-фрезерного станка 6Р13Ф3-37

Задание на курсовую работу

1. Построение определение последовательности операций для изготовления заданной детали на станке 6Р13Ф3-37

2. Разработка диаграмм операций

3. Выбор датчиков и исполнительных механизмов

4. Разработка модели управляющей системы в виде сети Петри

5. Разработка математической модели

6. Разработка алгоритма управляющей программы

7. Разработка управляющей программы для микроконтроллера

Содержание

вертикальный фрезерный станок микропроцессор

Введение

1. Основные характеристики производственного оборудования

1.1 Вертикально-фрезерный станок 6Р13Ф3-37

1.2 Промышленный робот типа Универсал-51

2. Структурная схема микропроцессорной системы управления РТК

3. Технологическая схема РТК на базе вертикально-фрезерного станка и промышленного робота манипулятора

4. Привязка датчиков и исполнительных механизмов к портам микропроцессора

4.1 Схема подключения технологического оборудования к микропроцессору

5. Технологическая карта производственного процесса

6. Построение временных циклограмм технологических операций

7. Первичное описание алгоритма функционала технологического объекта

8. Промежуточное описание алгоритма управления объектом в виде системы конъюнктивных секвенций

9. Граф-схема алгоритма, реализующая систему конъюнктивных секвенций

10. Управление программы в системе команд микроконтроллера МКП-1

Заключение

Список литературы

Введение

Автоматизация технологических процессов является одним из эффективных путей повышения производительности труда на предприятии.

Автоматизация осуществляется посредством автоматизированных роботизированных технологических комплексов (РТК).

Роботизированный технологический комплекс (РТК) -- совокупность единиц технологического оборудования, промышленного робота и средств оснащения, автономно функционирующая и осуществляющая многократные циклы.

Система управления РТК предусматривает использование микропроцессорных средств и должна обеспечивать взаимосвязанную работу всех элементов системы.

Применение микропроцессорных средств в составе системы управления технологическим оборудованием позволяет оперативно изменять технологический процесс на одном и том же оборудовании, тем самым обеспечивая выпуск широкой номенклатуры изделий.

В данной курсовой работе разрабатывается микропроцессорная система управления (МСУ) объектом, по его технологической схеме. В качестве объекта управления используется вертикально-фрезерный станок модели 6Р13Ф3-37

Современное оборудование проектируется с использованием микропроцессорной техники. В частности, работа производственного оборудования контролируется микроконтроллерами. В данной работе рассматривается система управления фрезерным станком на базе микроконтроллера МКП-1.

Программируемый микроконтроллер типа МКП-1 предназначен для циклового двухпозиционного программного управления манипуляторами и промышленным технологическим оборудованием.

Технологический процесс контролируется датчиками. Сигналы, поступающие от датчиков, обрабатываются микроконтроллером МКП-1 и передаются на исполнительные механизмы.

Конечной целью работы является составление программы управления технологическим процессом в системе команд МКП-1.

В процессе составления программы выполняются такие этапы проектирования, как:

o первичное описание функционирования объекта управления в виде графа операций (ГО)

(этап алгоритмического проектирования);

o промежуточное описание алгоритма в виде систем секвенций (этап логического проектирования);

o алгоритм управления в виде граф-схемы алгоритмов.

Программируемый микроконтроллер МКП-1 предназначен для циклового двухпозиционного программного управления промышленным технологическим оборудованием.

Областью наиболее эффективного применения микроконтроллера МКП-1 является управление роботизированными технологическими комплексами, автоматическими линиями и участками в условиях серийного и мелкосерийного производства, когда требуется развитое программно-логическое управление, оперативная смена управляющих программ и когда использование стандартных средств вычислительной техники экономически нецелесообразно ввиду их высокой стоимости и сложности.

Ввод программ в микроконтроллер и их отладка, а так же управление режимами работы осуществляется с клавиатуры встроенного пульта управления, состоящей из 17 клавиш, одна из которых, обозначенная буквой «Р», является клавишей режима работы, а остальные клавиши - от «0» до «F» - информационные, предназначенные для ввода кодов в шестнадцатеричной системе счисления.

Вся информация вводится в микроконтроллер с клавиатуры пульта управления и выводится на встроенный однострочный цифровой дисплей в шестнадцатеричной системе счисления.

Питание микрокотроллера осуществляется от источника переменного напряжения ~220V. Сохранение управляющей программы в памяти микроконтроллера при отключении основного источника питания обеспечивается встроенными элементами питания типа А316, на которых построено энергонезависимое запоминающее устройство микроконтроллера (ЭНЗУ).

Основным режимом работы МКП-1 является автоматический режим, предназначенный для управления технологическим оборудованием в соответствии с алгоритмом, реализованным в виде управляющей программы, записанной в ЭНЗУ.

1. Основные характеристики производственного оборудования

1.1 Вертикально-фрезерный станок 6Р13Ф3-37

Кинематическая схема

Основные механизмы и движения

Базой станка является станина А, имеющая жесткую конструкцию за счет развитого основания и большого числа ребер. По вертикальным направляющим корпуса станины движется консоль Е (установочное перемещение). По горизонтальным (прямоугольного профиля) направляющим консоли перемещается в поперечном направлении механизм стол-салазки Д (подача по оси Y'), а по направляющим салазок в продольном направлении - стол (подача по оси X'). В корпусе консоли смонтированы приводы поперечной и вертикальной подачи, а в корпусе салазок - привод продольной подачи. Главное движение фреза получает от коробки скоростей Б. В шпиндельной головке В установлен привод вертикальных перемещений ползуна Г по оси Z.

Кинематика станка

Главное движение. Шпиндель VIII получает вращение от асинхронного электродвигателя M1 (N = 7,5 кВт, n= 1450 мин-1) через коробку скоростей с тремя передвижными блоками зубчатых колес Б1, Б2, Б3 и передачи z = 39-39, z = 42-41-42 в шпиндельной головке. Механизм переключения блоков обеспечивает получение 18 частот вращения и позволяет выбирать требуемую частоту вращения без последовательного прохождения промежуточных ступеней.

Уравнение кинематической цепи для минимальной частоты вращения шпинделя:

мин-1

Инструмент в оправке крепят вне станка с помощью сменных шомполов. Оправка имеет наружный конус 50 и внутренний конус Морзе № 4.

Для крепления инструмента с конусами Морзе № 2 и 3 применяют сменные втулки. Зажим инструмента осуществляется электромеханическим устройством. Смазывание подшипников и зубчатых колес коробки скоростей осуществляется от плунжерного насоса, расположенного внутри коробки скоростей.

Движения подач. Вертикальная подача ползуна со смонтированным в нем шпинделем осуществляется от высокомоментного двигателя М2 (М = 13 Н*м, n = 1000 мин-1) через зубчатую пару z = = 44-44 и передачу винт-гайка качения VII с шагом Р = 5 мм. Предусмотрено ручное перемещение ползуна. На валу XI установлен датчик обратной связи -трансформатор типа ВТМ-1В.

Поперечная подача салазок осуществляется от высокомоментного двигателя М4 (М = 13 Н*м, n = 1000 мин-1), через беззазорный редуктор z = 22-52-44 и винт-гайку качения XVII с шагом Р = 10 мм. Зазор в косозубых цилиндрических колесах 1, 3 и 5 редуктора устраняют шлифованием полуколец 2 и 4, устанавливаемых между колесами 3 и 5.

Продольная подача стола происходит от высокомоментного электродвигателя М3 через беззазорный редуктор z = 26-52 и винт-гайку качения XIII с шагом Р = 10 мм. В редукторах продольного и поперечного перемещений установлены датчики обратной связи - трансформаторы типа ВТМ-1В. Зазор в направляющих стола и салазок выбирают клиньями. Зазор в передачах винт-гайка качения устраняют поворотом обеих гаек в одну сторону на нужное число зубьев.

Вспомогательные движения. Специальными шестигранными выводами можно производить ручные перемещения по координатам X' и Y'. Установочная вертикальная подача консоли осуществляется от электродвигателя М5 (N = 2,2 кВт, n = 1500 мин-1) через червячную пару z = 2-40 и ходовой винт XIX.

Основные технические характеристики станка 6Р13Ф3

размеры рабочей поверхности стола, мм 400х1600

Наибольшая масса детали, устанавливаемой

на столе станка (вместе с приспособлением), кг 400

Частота вращения шпинделя, мин-1 50-2500

Мощность привода главного движения, кВт 11

Перемещение стола, мм:

продольное (ось Х) 1010

поперечное (ось Y) 400

вертикальное (ось Z) 250

установочное (ось Z) 600

Подача по всем координатным осям, мм/мин 3-6000

Количество управляемых координат 3

Габариты станка, мм 3350х4170х3150

Масса станка с электро- и гидрооборудованием, кг, не более 6580

1.2 Промышленный робот типа «Универсал-5»

В качестве манипулятора для разрабатываемой системы управления РТК выбираем промышленного робота модели «Универсал-5».

Многоцелевые роботы типа «Универсал-5» применяются для автоматизации погрузочно-разгрузочных работ, обслуживания различного технологического оборудования, межоперационного транспортирования объектов обработки и выполнения других вспомогательных операций.

Исполнительным механизмом ПР является манипулятор, который обеспечивает установку в пределах рабочей зоны захватного механизма-схвата. Манипулятор имеет четыре степени подвижности руки 1 в сферической системе координат:

1-поворота руки относительно вертикальной оси, чтобы обеспечить перемещение заготовки от накопителя к станку;

2-выдвижения руки относительно горизонтальной оси, чтобы перемещать заготовку непосредственно к шпинделю станка;

3-подъема руки вдоль вертикальной оси, чтобы компенсировать возможную разницу высот расположения заготовок в накопителе и шпинделя станка;

4- поворота кисти манипулятора вокруг горизонтальной оси, для переворота заготовки.

Две степени подвижности рабочего органа-схвата 7 создают механизмы 6 вращения кисти руки относительно ее продольной оси III-III и поперечной оси IV-IV.

Установочные перемещения руки осуществляются с помощью электромеханических следящих приводов, а ориентирующие движения кисти руки и зажим - разжим схвата -- пневмоцилиндрами.

ПР комплектуется певмоблоком, блоком тиристорных электроприводов и устройством программного управления. Пневмоблок регулирует подачу сжатого воздуха из заводской сети и блокирования работы манипулятора при падении давления ниже допустимого. Блок тиристорных электроприводов, формирует управляющие напряжения в якорной цепи электродвигателей постоянного тока. Устройство программного управления позиционного типа имеет возможность записи программы в режиме обучения (по первому циклу) и формирует управляющие сигналы, а также технологические команды управления циклом работы манипулятора и обслуживаемого оборудования. Максимальный диаметр объекта манипулирования 170мм.

Основные технические характеристики промышленного робота «Универсал 5»

Грузоподъемность

5 кг

Число степеней подвижности

6

Наибольшая величина перемещения:

- вокруг вертикальной оси I-I

340

- вдоль оси I-I

400 мм

- вдоль горизонтальной оси III-III

630 мм

- вокруг вертикальной оси II-II

240

- вокруг оси III-III

180

- вокруг оси IV-IV

180

Наибольшая скорость:

- вокруг оси I-I поворота.

84/с

- вертикального хода руки вдоль оси I-I

0,27 м/с

- выдвижение руки вдоль оси III-III

1.08 м/с

- поворота руки вокруг оси II-II

132/c

Точность позиционирования

1 мм

Масса

690 кг

2.Структурная схема микропроцессорной системы управления РТК

БП - блок питания

МКП - программируемый микроконтроллер

МСУ - микропроцессорная система управления

3. Технологическая схема РТК на базе вертикально-фрезерного станка и промышленного робота-манипулятора

4. Привязка датчиков и исполнительных механизмов к портам микроконтроллера

Для подключения промышленного робота-манипулятора и станочного оборудования к микроконтроллеру используются порты, в частности: E-порты датчиков и Z-порты нагрузок.

E-порты датчиков

X1

Датчик привода главного движения M1

Е00

X2

Датчик привода подач M2

Е01

X3

Датчик крайнего верхнего положения фрезы

Е02

X4

Датчик крайнего нижнего положения фрезы

Е03

X5

Датчик начала/окончания операции фрезерования

Е04

X6

Датчик крайнего левого положения стола

Е05

X7

Датчик крайнего правого положения стола

E06

X8

Датчик крайнего верхнего положения руки манипулятора

E07

X9

Датчик крайнего нижнего положения руки манипулятора

E08

X10

Датчик схвата заготовки манипулятором

E09

X11

Датчик подвода/отвода манипулятора

E0A

X12

Датчик перехода в начальное состояние станка

E0B

X13

Датчик перехода в начальное состояние манипулятора

Е0C

X14

Датчик поворота руки робота

Е0D

X15

Датчик включения/выключение манипулятора

Е0E

X16

Датчик фиксации детали в кассете на конвеере

E0F

X17

Цикловой пуск системы

E10

Z-порты нагрузок (Исполнительные механизмы)

Y1

Управление привода главного движения (электродвигатель M1)

Z00

Y2

Включение привода рабочих подач (электродвигатель M2)

Z01

Y3

Крайнее верхнее положение фрезы

Z02

Y4

Крайнее нижнее положение фрезы

Z03

Y5

Начало/завершение опреации фрезерования шпоночного паза

Z04

Y6

Крайнее левое положение стола

Z05

Y7

Крайнее правое положение стола

Z06

Y8

Крайнее верхнее положение руки манипулятора

Z07

Y9

Крайнее нижнее положение руки манипулятора

Z08

Y10

Схват руки манипулятора

Z09

Y11

Подвода/отвод руки манипулятора

Z0A

Y12

Переход станка в исходное состояние (индикация)

Z0B

Y13

Нахождение манипулятора в исходном состоянии (индикация)

Z0C

Y14

Поворот руки робота на 90 градусов

Z0D

Y15

Включение/выключение робота

Z0E

Y16

Фикация обработанной детали в кассете

Z0F

Y17

Переходёё системы на цикловой пуск работы

Z10

4.1 Схема подключения технологического оборудования к микроконтроллеру

5. Технологическая карта производственного процесса

Момент времени t

Операции

Срабатывание датчиков, X

Исполнительные меанизмы, Y

Начальный момент, tн

Конечный момент, tк

Начальный момент, tн

Конечный момент, tк

t0

Станок находится в исходном состоянии

X12,X13

X12,X13

Y12,Y13

Y12,Y13

t1

Запуск привода главного движения, передача вращения шпинделю

X1

X1

Y1

Y1

t2

Включение робота на время цикла обработки

X15

X15

Y15

Y15

t3

Опускание руки робота к конвееру с заготовками

X8

X9

Y8

Y9

t4

Взятие заготовки рукой манипулятора

X10

X10

Y10

Y10

t5

Перемещение руки робота в крайнее верхнее положение

X9

X8

Y9

Y8

t6

Продольное перемещение стола вправо

X6

X7

Y6

Y7

t7

Подвод руки манипулятора к столу

X11

X11

Y11

Y11

t8

Опускание руки робота к тактовому столу

X8

X9

Y8

Y9

t9

Установка заготовки на столе

X9, X10

X9

Y9, Y10

Y9

t10

Продольное перемещение стола с заготовкой влево

X7

X6

Y7

Y6

t11

Запуск привода подач. Вертикальная подача ползуна с вмонтированным шпинделем.

X2

X2

Y2

Y2

t12

Подвод режущего инструмента к заготовке

X3

X4

Y3

Y4

t13

Обработка шпоночного паза фрезерованием

X5

X5

Y5

Y5

t14

Подъем фрезы в крайнее верхнее положение

X4

X3

Y4

Y3

t15

Продольное перемещение стола вправо

X6

X7

Y6

Y7

t16

Захват детали рукой робота

X10

X10

Y10

Y10

t17

Поворот руки на 90 градусов

X10, X14

X10

Y14

Y10

t18

Установка детали на столе

X9, X10

X9

Y9, Y10

Y9

t19

Продольное перемещение стола влево

X7

X6

Y7

Y6

t20

Опускание фрезы в крайнее нижнее положение

X3

X4

Y3

Y4

t21

Обработка второго паза фрезерованием

X5

X5

Y5

Y5

t22

Подъем фрезы в крайнее верхнее положение

X4

X3

Y4

Y3

t23

Продольное перемещение стола вправо

X6

X7

Y6

Y7

t24

Захват детали рукой робота

X10

X10

Y10

Y10

t25

Поворот руки на 90 градусов

X10, X14

X10

Y14

Y10

t26

Установка детали на столе

X9, X10

X9

Y9, Y10

Y9

t27

Продольное перемещение стола влево

X7

X6

Y7

Y6

t28

Опускание фрезы в крайнее нижнее положение

X3

X4

Y3

Y4

t29

Обработка третьего паза

X5

X5

Y5

Y5

t30

Подъем фрезы в крайнее верхнее положение

X4

X3

Y4

Y3

t31

Перемещение стола вправо

X6

X7

Y6

Y7

t32

Захват рукой обработанной детали

X10

X10

Y10

Y10

t33

Перемещение руки манипулятора c захваченной деталью в крайнее верхнее положение

X9, X10

X8, X10

Y9, Y10

Y8, Y10

t34

Отвод руки манипулятора

X11, X10

X11, X10

Y11, Y10

Y11, Y10

t35

Опускание руки манипулятора в крайнее нижнее положение

X9, X10

X8, X10

Y9, Y10

Y8, Y10

t36

Фиксация обработанной детали в кассете, отключение схвата руки ПР

X16

X16

Y16

Y16

t37

Возврат манипулятора в исходное положение

X9

X8, X13

Y9

Y8, Y13

t38

Продольное перемещение стола влево

X7

X6

Y7

Y6

t39

Возврат системы в исходное состояние

X12

Y12

t40

Цикловой пуск системы

X17

X17

Y17

Y17

6. Построение временных циклограмм технологических операций

7. Первичное описание алгоритма функционирования технологического объекта

В качестве первичного описания алгоритма заданного ОУ будем использовать аппарат графов операций, реализуемый с помощью математического аппарата Сети Петри (N-схемы). С помощью данного этапа алгоритмического проектирования решаются задачи декомпозиции алгоритма, устанавливаются причинно-следственные связи между состояниями технологического процесса, проверяется корректность первичного описания алгоритма.

В графе операций используются вершины двух типов, изображаемых кружками (позиции) и прямоугольниками (переходы), в котором стрелками соединяются только вершины разного типа. В позиции графа помещаются метки (маркеры, точки), которые перемещаются из одних позиций в другие по определенным правилам, отображая динамику управляемого процесса. Размещение точек в позициях в каждый момент времени называется маркировкой графа; при задании графа всегда фиксируется его начальная маркировка.

Состояния графа операций:

P0

Исходное состояние системы

P1

Крайнее левое положение стола

P2

Крайнее правое положение стола

P3

Исходное положение манипулятора (рука над конвеером)

P4

Крайнее нижнее положение руки манипулятора

P5

Заготовка в руке манипулятора

P6

Крайнее верхнее положение руки манипулятора

P7

Рука манипулятора над столом

P8

Заготовка перемещена на стол

P9

Манипулятор выключен

P10

Крайнее верхнее положение фрезы

P11

Крайнее нижнее положение фрезы

P12

Обработка паза фрезерованием

P13

Деталь обработана

P14

Деталь захвачена рукой робота

P15

Деталь установлена в кассете

P16

Деталь повернута на 90 градусов

Переходы графа операций:

t0

Общий запуск системы

t1

Продольное перемещение стола вправо

t2

Включение манипулятора

t3

Опускание руки робота в крайнее нижнее положение

t4

Схват заготовки манипулятором

t5

Переход манипулятора в крайнее верхнее положение

t6

Подвод руки к столу

t7

Отключение схвата руки робота

t8

Отключение манипулятора

t9

Продольное перемещение стола влево

t10

Перемещение режущего инструмента в крайнее нижнее положение

t11

Начало обработки

t12

Окончание обработки

t13

Перемещение режущего инструмента в крайнее верхнее положение

t14

Схват обработанной детали рукой робота

t15

Отвод руки робота от стола

t16

Фиксация детали в кассете

t17

Переход системы на цикловой пуск

t18

Поворот руки робота на 90 градусов

8. Промежуточное описание алгоритма управления объектом в виде системы конъюнктивных секвенций

На этапе логического проектирования происходит переход от первичного графического описания логического алгоритма к промежуточному, в процессе которого происходит взаимно-однозначное преобразование графического описания в аналитическую форму, которое, в свою очередь, обладает рядом положительных свойств, необходимых для подготовки ввода описания логического алгоритма в микроконтроллер.

Это промежуточное описание можно осуществлять на языке систем секвенций. Для алгоритмов логического управления дискретными технологическими объектами очень подходит аналитическая форма графа операций в виде системы конъюнктивных секвенций, которая упрощает переход от первичного графического описания к управляющей программе. При этом в левой части секвенциальных операторов содержится конъюнкция, состоящая из логических переменных, кодирующих позиции, из которых ведет данный переход графа операций и логических переменных, взвешивающих данный переход. В правой части содержится конъюнкция, состоящая из логических переменных, кодирующая позиции, в которые ведет данный переход и логических переменных, взвешивающих эти позиции. Аналитическое описание алгоритма управления РТК в виде системы конъюнктивных секвенций будет выглядеть следующим образом:

M0:

+

+

+

+

+

+

+

+

+

+

+

+

+

+

+

+

+

+

+

9. Граф-схема алгоритма, реализующая систему конъюнктивных секвенций

10. Управляющая программа в системе команд микроконтроллера МКП-1

Программное управление РТК в соответствии с алгритмом осуществляется в автоматическом режиме. Управляющая программа хранится в энергонезависимом запоминающем устройстве (ЭНЗУ) микрокотроллера. Команды управляющей программы записываются в модулях ЭНЗУ. Адресное пространство каждого модуля образует одну зону памяти, каждая из которых в свою очередь делится на 2 страницы памяти, таким образом, объем каждой страницы памяти составляет 256 байт, что позволяет записать в неё 128 команд (одна команда занимает в памяти ЭНЗУ 2 байта). Объём памяти модуля ЭНЗУ составляет 512 байт и позволяет осуществить запись 256 команд. Таким образом, диапазон адресов памяти ЭНЗУ: 000…015F

Адрес

Команда

Описание команды

000

2601

Активизация счётчика А

001

2801

Запись числа 00 в счётчик А

002

0600

Выключить нагрузку Y1 по адресу Z00

003

0601

Выключить нагрузку Y2 по адресу Z01

004

0602

Выключить нагрузку Y3 по адресу Z02

005

0603

Выключить нагрузку Y4 по адресу Z03

006

0604

Выключить нагрузку Y5 по адресу Z04

007

0605

Выключить нагрузку Y6 по адресу Z05

008

0606

Выключить нагрузку Y7 по адресу Z06

009

0607

Выключить нагрузку Y8 по адресу Z07

00А

0608

Выключить нагрузку Y9 по адресу Z08

00В

0609

Выключить нагрузку Y10 по адресу Z09

00С

060A

Выключить нагрузку Y11 по адресу Z0А

00Е

050B

Включить нагрузку Y12 по адресу Z0B

00D

050C

Включить нагрузку Y13 по адресу Z0C

00F

060D

Выключить нагрузку Y14 по адресу Z0D

010

060E

Выключить нагрузку Y15 по адресу Z0E

011

060F

Выключить нагрузку Y16 по адресу Z0F

012

0610

Выключить нагрузку Y17 по адресу Z10

013

0400

Проверка датчика X1 на наличие сигнала по адресу E00

014

1200

Прямой вывод бита условия по адресу Z00

015

0B1A

Переход на адрес 01А если БУ = 0

016

0402

Проверка датчика X3 на наличие сигнала по адресу E02

017

1202

Прямой вывод бита условия по адресу Z02

018

0B1A

Переход на адрес 01А если БУ=0

019

2700

Инкремент счетчика А

01A

0500

Включить нагрузку Y1 по адресу Z00

01B

0509

Включить нагрузку Y10 по адресу Z09

01C

0305

Проверка датчика X6 на отсутствие сигнала по адресу E05

01D

1305

Инверсный вывод бита условия по адресу Z05

01E

0A23

Переход на адрес 023 если БУ = 1

01F

0406

Проверка датчика X7 на наличие сигнала по адресу E06

020

1206

Прямой вывод бита условия по адресу Z06

021

0B23

Переход на адрес 023 если БУ=0

022

27001на адрес 027

Инкремент счетчика А

023

0605

Выключить нагрузку Y6 по адресу Z05

024

0506

Включить нагрузку Y7 по адресу Z06

025

030B

Проверка датчика X12 на отсутствие сигнала по адресу E0B

026

130B

Инверсный вывод бита условия по адресу Z0B

027

0B2F

Переход на адрес 02F если БУ = 1

028

040C

Проверка датчика X13 на наличие сигнала по адресу E0C

029

120C

Прямой вывод бита условия по адресу Z0C

02А

0B2F

Переход на адрес 02F если БУ=0

02В

040E

Проверка датчика X15 на наличие сигнала по адресу E0E

02С

120E

Прямой вывод бита условия по адресу Z0E

02D

0В2F

Переход на адрес 02F если БУ=0

02E

2700

Инкремент счетчика А

02FЕмент счетчика 4

060B

Выключить нагрузку Y12 по адресу Z0B

030

050C

Включить нагрузку Y13 по адресу Z0C

031

050E

Включить нагрузку Y15 по адресу Z0E

032

0407

Проверка датчика X8 на наличие сигнала по адресу E07

033

1207

Прямой вывод бита условия по адресу Z07

034

0В3C

Переход на адрес 03C если БУ = 0

035

0308

Проверка датчика X9 на отсутствие сигнала по адресу E08

036

1308

Инверсный вывод бита условия по адресу Z08

037

0A3C

Переход на адрес 03C если БУ=1

038

030C

Проверка датчика X13 на отсутствие сигнала по адресу E0C

039

130C

Инверсный вывод бита условия по адресу Z0C

03A

0A3C

Переход на адрес 03C если БУ=1

03B

2700

Инкремент счетчика А

03C

0607

Выключить нагрузку Y8 по адресу Z07

03D

0508

Включить нагрузку Y9 по адресу Z08

03E

060C

Выключить нагрузку Y13 по адресу Z0C

03F

0409

Проверка датчика X10 на наличие сигнала по адресу E09

040

1209

Прямой вывод бита условия по адресу Z09

041

0В46

Переход на адрес 046 если БУ = 0

042

030C

Проверка датчика X13 на отсутствие сигнала по адресу E0C

043

130С

Инверсный вывод бита условия по адресу Z0С

044

0A46

Переход на адрес 046 если БУ=1

045

2700

Инкремент счетчика А

046

0509

Включить нагрузку Y10 по адресу Z09

047

060C0

Выключить нагрузку Y13 по адресу Z0C

048

0407

Проверка датчика X8 на наличие сигнала по адресу E07

049

1207

Прямой вывод бита условия по адресу Z07

04А

0В52

Переход на адрес 052 если БУ = 0

04В

0308

Проверка датчика X9 на отсутствие сигнала по адресу E08

04C

1308

Инверсный вывод бита условия по адресу Z08

04D

0A52

Переход на адрес 052 если БУ=1

04E

030С

Проверка датчика X13 на отсутствие сигнала по адресу E0С

04F

130С

Инверсный вывод БУ по адресу Z0С

050

0A52

Переход на адрес 052 если БУ=1

051

2700

Инкремент счетчика А

052

0507

Включить нагрузку Y8 по адресу Z07

053

0508

Включить нагрузку Y9 по адресу Z08

054

060С0

Выключить нагрузку Y13 по адресу Z0С

055

040А

Проверка датчика X11 на наличие сигнала по адресу E0А

056

1211

Прямой вывод бита условия по адресу Z0А

057

0В5F

Переход на адрес 05F если БУ = 0

058

0407

Проверка датчика X8 на наличие сигнала по адресу E07

059

1207

Прямой вывод бита условия по адресу Z07

05A

0В5F

Переход на адрес 05F если БУ=0

05B

030С

Проверка датчика X13 на отсутствие сигнала по адресу E0С

05C

130С

Инверсный вывод БУ по адресу Z0С

05D

0А5F

Переход на адрес 05F если БУ=1

05E

2700

Инкремент счетчика А

05F

0508

Включить нагрузку Y8 по адресу Z08

060

0511

Включить нагрузку Y11 по адресу Z11

061

06130

Выключить нагрузку Y13 по адресу Z13

062

0309

Проверка датчика X10 на отсутствие сигнала по адресу E09

063

1309

Инверсный вывод бита условия по адресу Z09

064

0A5E

Переход на адрес 069 если БУ = 1

065

030С

Проверка датчика X13 на отсутствие сигнала по адресу E0С

066

130С

Инверсный вывод бита условия по адресу Z0С

067

0A5E

Переход на адрес 069 если БУ=1

068

2700

Инкремент счетчика А

069

0609

Выключить нагрузку Y10 по адресу Z09

06A

06130

Выключить нагрузку Y13 по адресу Z0C

06B

040E

Проверка датчика X15 на наличие сигнала по адресу E0E

06C

1209

Прямой вывод бита условия по адресу Z0E

06D

0В6F

Переход на адрес 06F если БУ = 0

06E

2700

Инкремент счетчика А

06F

05130

Включить нагрузку Y15 по адресу Z0E

070

0405

Проверка датчика X6 на наличие сигнала по адресу E05

071

1205

Прямой вывод бита условия по адресу Z05

072

0В77

Переход на адрес 077 если БУ = 0

073

0306

Проверка датчика X7 на отсутствие сигнала по адресу E06

074

1306

Инверсный вывод бита условия по адресу Z06

075

0A77

Переход на адрес 077 если БУ = 1

076

2700

Инкремент счетчика А

077

0505

Включить нагрузку Y6 по адресу Z05

078

06060

Выключить нагрузку Y7 по адресу Z06

079

0302

Проверка датчика X3 на отсутствие сигнала по адресу E02

07А

1302

Инверсный вывод бита условия по адресу Z02

07B

0A80

Переход на адрес 080 если БУ = 1

07C

0403

Проверка датчика X4 на наличие сигнала по адресу E03

07D

1203

Прямой вывод бита условия по адресу Z03

07E

0B80

Переход на адрес 080 если БУ=0

07F

2700

Инкремент счетчика А

080

0503

Включить нагрузку Y4 по адресу Z03

081

06020

Выключить нагрузку Y3 по адресу Z02

082

0302

Проверка датчика X3 на отсутствие сигнала по адресу E02

083

1302

Инверсный вывод бита условия по адресу Z02

084

0A8С

Переход на адрес 08C если БУ = 1

085

0403

Проверка датчика X4 на наличие сигнала по адресу E03

086

1203

Прямой вывод бита условия по адресу Z03

087

0B8С

Переход на адрес 08C если БУ=0

088

0404

Проверка датчика X5 на наличие сигнала по адресу E04

089

1204

Прямой вывод бита условия по адресу Z04

08A

0B8С

Переход на адрес 08C если БУ=0

08B

2700

Инкремент счетчика А

08C

0503

Включить нагрузку Y4 по адресу Z03

08D

06020

Выключить нагрузку Y3 по адресу Z02

08E

0504

Включить нагрузку Y5 по адресу Z04

08F

0302

Проверка датчика X3 на отсутствие сигнала по адресу E02

090

1302

Инверсный вывод бита условия по адресу Z02

091

0A99

Переход на адрес 099 если БУ = 1

092

0403

Проверка датчика X4 на наличие сигнала по адресу E03

093

1203

Прямой вывод бита условия по адресу Z03

094

0B99

Переход на адрес 099 если БУ=0

095

0304

Проверка датчика X5 на отстуствие сигнала по адресу E04

096

1304

Инверсный вывод бита условия по адресу Z04

097

0А99

Переход на адрес 099 если БУ=1

098

2700

Инкремент счетчика А

099

0603

Выключить нагрузку Y4 по адресу Z03

09A

05020

Включить нагрузку Y3 по адресу Z02

09B

0604

Выключить нагрузку Y5 по адресу Z04

09C

0402

Проверка датчика X3 на наличие сигнала по адресу E02

09D

1202

Прямой вывод бита условия по адресу Z02

09E

0B103

Переход на адрес 069 если БУ=0

09F

0303

Проверка датчика X4 на отстуствие сигнала по адресу E03

100

1303

Инверсный вывод бита условия по адресу Z03

101

0A103

Переход на адрес 103 если БУ=1

102

2700

Инкремент счетчика А

103

0603

Выключить нагрузку Y4 по адресу Z03

104

05020

Включить нагрузку Y3 по адресу Z02

105

0408

Проверка датчика X9 на наличие сигнала по адресу E08

106

1208

Прямой вывод бита условия по адресу Z08

107

0B10F

Переход на адрес 10F если БУ=0

108

0409

Проверка датчика X10 на наличие сигнала по адресу E09

109

1209

Прямой вывод бита условия по адресу Z09

10A

0B10F

Переход на адрес 10F если БУ=0

10B

030С

Проверка датчика X13 на отстуствие сигнала по адресу E0С

10C

130С

Инверсный вывод бита условия по адресу Z0С

10D

0A103

Переход на адрес 10F если БУ=1

10E

2700

Инкремент счетчика А

10F

0508

Включить нагрузку Y9 по адресу Z08

110

0509

Включить нагрузку Y10 по адресу Z09

111

060C

Выключить нагрузку Y13 по адресу Z0C

112

040A

Проверка датчика X11 на наличие сигнала по адресу E0A

113

120A

Прямой вывод бита условия по адресу Z0A

114

0В11C

Переход на адрес 11C если БУ = 0

115

0408

Проверка датчика X9 на наличие сигнала по адресу E08

116

1208

Прямой вывод бита условия по адресу Z08

117

0B11C

Переход на адрес 11C если БУ=0

118

030C

Проверка датчика X13 на отсутствие сигнала по адресу E0C

119

130C

Инверсный вывод бита условия по адресу Z0C

11A

0A11C

Переход на адрес 11C если БУ=1

11B

2700

Инкремент счетчика А

11C

0508

Включить нагрузку Y9 по адресу Z08

11D

050A

Включить нагрузку Y11 по адресу Z0A

11E

060C

Выключить нагрузку Y13 по адресу Z0C

11F

040F

Проверка датчика X16 на наличие сигнала по адресу E0F

120

120F

Прямой вывод бита условия по адресу Z0F

121

0В126

Переход на адрес 126 если БУ = 0

122

0408

Проверка датчика X9 на наличие сигнала по адресу E08

123

1208

Прямой вывод бита условия по адресу Z08

124

0B126

Переход на адрес 126 если БУ=0

125

2700

Инкремент счетчика А

126

0508

Включить нагрузку Y9 по адресу Z08

127

050F

Включить нагрузку Y16 по адресу Z0F

128

0410

Проверка датчика X17 на наличие сигнала по адресу E10

129

1210

Прямой вывод бита условия по адресу Z10

12A

0В12C

Переход на адрес 12C если БУ = 0

12B

2700

Инкремент счетчика А

12C

0510

Включить нагрузку Y17 по адресу Z10

12D

040D

Проверка датчика X14 на наличие сигнала по адресу E0D

12E

120D

Прямой вывод бита условия по адресу Z0D

12F

0В130

Переход на адрес 130 если БУ = 0

130

0913

Безусловный переход на адрес 013

Заключение

В результате выполнения курсовой работы была разработана микропроцессорная система управления (МСУ) роботизированным технологическим комплексом для механической обработки шпоночных пазов валов фрезерованием на базе вертикально-фрезерного станка и промышленного робота.

Составлена программа управления в системе команд промышленного микроконтроллера МКП - 1.

Программа полностью обеспечивает выполнение заданного алгоритма управления внешним технологическим оборудованием.

При этом на каждом этапе проектирования соблюдается принцип локальности преобразований.

Список литературы

1. Мурачёв Е.Г. Лекции по курсу «Программные средства САУ», М,МГТУ «МАМИ», 2011

2. Матросова В.В, Мурачев Е.Г., Чекмазова Н.А. «Методические указания к выполнению курсовой работы по дисциплине «Программные средства САУ», М,МГТУ «МАМИ», 2011

3. Веденов В.М., Сиротский А.А. Лабораторные работы по курсу «Системы автоматического программного управления технологическим оборудованием и промышленными роботами». Методические указания с заданиями для выполнения лабораторных работ по курсу «Системы автоматического управления» для студентов седьмого семестра. М, МГТУ «МАМИ», 2000 г.

4. Бунько Е.Б., Меша К.И., Мурачев Е.Г., В.И. Харитонов и др.; Управление техническими системами; - М, Изд.«ФОРУМ», 2010

Размещено на Allbest.ru


Подобные документы

Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д.
PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах.
Рекомендуем скачать работу.