Тракторный транспорт и многоканальные системы

Среди широкого круга пользователей приемники "ГЛОНАСС" распространения не получили ввиду свойственной нам консервативности по вопросам конверсии и наследственной "шпиономании" от железного занавеса, что повлекло за собой потерю многомиллионных прибылей нашим ВПК и потерю финансирования содержания системы. Но в настоящее время рядом изготовителей GPS-приемников разрабатываются и выпускаются комбинированные приборы GPS/ГЛОНАСС, что существенно повышает их надежность и точность измерений координат.

Определение местоположения с помощью других спутниковых навигационных систем, Наряду с GPS и ГЛОНАСС системы Omnitracs и Euteltrocs. В них используется метод ASPR (Automatic Satellite Position Reporting) предложенный компанией Qualcomm. С помощью специального навигационного спутника осуществляется определение координат пользователя. Центральная станция передает информационные сигналы через связной спутник, а контрольные (навигационные) сигналы - через второй спутник.

Таблица 3.5.1 - Сравнительная характеристика Глонасс и GPS

Характеристика	Glonass	GPS
Количество спутников	24	24
Высота орбиты, км	20000	19110
Срок активного существования, лет	7,5	3
Диапазоны частот, МГц	1227,6-1575,42	1602,56-1615,50
Способ разделения каналов	Кодовый	Частотный
Точность, м	100	60

Избирательный Доступ (Selective Availability или S/A) - отключен 1 мая 2000 года.

3.5.1 Глобальная навигационная спутниковая система ГЛОНАСС

Среднеорбитальная, спутниковая навигационная система "Глонасс" предназначена для определения координат места и составляющих вектора скорости потребителей в любой точке Земли, околоземного и космического пространства в любое время года и суток.

Состав системы - 24 КА, находящихся в трех орбитальных плоскостях с углом наклонения 64,8, на высоте 19100 км.

Способ разделения сигналов, излучаемых различными спутниками системы ГЛОНАСС, - частотный. Сигналы спутников идентифицируются по значению номинала их несущей частоты, лежащей в отведенной полосе частот. Предусмотрены две частотные полосы в диапазонах L1 и L2. Частотная полоса в диапазоне L1 составляет 1602,5625... 1615,5000 Мгц, а частотная полоса в диапазоне L2 составляет 1246,4375... 1,9375. Каждый спутник излучает радиосигналы в обоих диапазонах для реализации двухчастотного способа исключения ионосферной погрешности измерения навигационных параметров. Для массовых потребителей система ГЛОНАСС все спутники излучают радиосигналы, модулированные дальномерным кодом и служебной информацией, только в диапазоне L1 (общедоступный сигнал). Наряду с этим в диапазонах L1 и L2 передаются радиосигналы, модулированные специальным кодом (аналогичным коду Р системы GPS), не предназначенные для международного использования.

Система обеспечивает определение параметров со среднеквадратической погрешностью (СКП):

плановых координат - 20 м;

высоты - 25 м;

составляющих вектора скорости -0,05 м/с;

времени - 0,33 мкс.

В порядке развития разрабатывается система ГЛОНАСС-М следующего поколения с более высокими тактико-техническими характеристиками.

Системой, аналогичной ГЛОНАСС, является американская система GPS.

3.5.2 Глобальная система местоопределения GPS (США)

Первый спутник был помещен на орбиту 22 февраля 1978 г., а в настоящее время имеется 28 рабочих спутников на высоте 20 180 км на 6 различных орбитах. Их орбиты отклоняются на 55 ° к экватору, при этом последние 4 спутника обеспечивают радиосвязь с любой точкой планеты. Орбита каждого спутника Земли составляет примерно 12 часов, и он имеет 4 атомных синхронизатора на плате.

Имеет построение, аналогичное построению системы ГЛОНАСС. Система включает 24 КА, расположенных в шести плоскостях и разнесенных по экватору через 60 градусов. Наклон круговых орбит к плоскости экватора составляет 55 градусов, а высота орбиты примерно 20000 км. Излучает псевдошумовые сигналы на двух частотах: (L1) 1575,42 МГц и (L2) 1227,60 МГц. Используется кодовое разделение сигналов КА.

Точный (Р) сигнал на частотах (L1) и (L2), предоставляемый военным и некоторым гражданским потребителям США и их союзникам, имеет точность 11 м. по координатам, 14 м. по высоте и 36-50 нс. по времени. Этот сигнал может дополнительно кодироваться (закрываться) и тогда он имеет обозначение P(Y). Общедоступный сигнал (C/А) на частоте L1 стандартной точности специально заглублен и обеспечивает определение координат со значительно худшей точностью, составляющей по координатам 35-50 м., по высоте 70-80 м. и по времени 140-170 нс.

Для работы по этим системам разработана аппаратура потребителей: АСН-21М, Бриз-К, Бриз-Н,"Геодезист", "Интер-А", МРК-17ПВ, СНС-2, СНС-3, СНС-3301, ,СН-3700, НСИ-2000 и станция мониторинга "Мониторинг-01".

Системы ГЛОНАСС и GPS планируются быть основными средствами радионавигационного обеспечения всех групп потребителей для государств _ участников Содружества.

В Европе принято решение о создании гражданской спутниковой навигационной системы ГАЛИЛЕО. Российская Федерация является участником работ по проекту.

Выводы.

Таким образом, для данного проекта лучше всего подходит система GPS:

· Простота реализации приемников и радиоэлектронных компонент в частности;

· Широкое распространение данной системы и ее сервисов;

· Покрытие всего Земного шара за исключением полюсов;

· Возможность совместимости с другими системами, в частности системой ГЛОНАСС;

· Малые размеры приемных антенн и обрабатывающих блоков.

· Общедоступность информации о системе

· Простота и дешевизна в использовании;

· Большие инвестиции в системе, что гарантирует ее стабильную работу на протяжении ближайших десяти лет;

· Отмена селективного доступа в 2000 году, что значительно повысило точность определения местоположения объектов.

В следующем разделе приводится описание основных принципов и методов, положенных в основу построения данной системы глобального позиционирования.

4. Методы постановки системы GPS

4.1 Принципы GPS.

В основе работы системы GPS лежит:

спутниковая трилатерация (на ней базируется работа системы);

· спутниковая дальнометрия (измерение расстояний до спутников);

· точная временная привязка (высокоточная синхронизация отсчета времени в системе спутники-приемники);

· точное положение спутников в космосе;

· коррекция ошибок, вносимых задержкой радиосигнала спутника в ионосфере и тропосфере.

Спутниковая трилатерация предполагает, что точные координаты любой точки на поверхности Земли могут быть вычислены путем измерений расстояний от группы спутников, если их положение в космосе известно.

Используя Систему Глобального Позиционирования ( GPS процесс используется для определения координат в любой точке мира), следующие два значения определяют точку на Земле:

1.Первое - точное расположение( координаты долготы, широты и высоты) обеспечивается в диапазоне от 20 м до приблизительно 1 мм.

2.Прецизионное время (UTC), его точность лежит в диапазоне от 60 нс до примерно 5 нс.

Скорость и направление движения можно получить из этих координат. Значения координат и времени определяются посредством 28 спутников Земли.

GPS приемники используются для позиционирования, навигации, наблюдения и определения времени как частными лицами ( любителями горных лыж, воздушных шаров и т.д.), так и компаниями (для наблюдения, определения времени, контроля передвижения и т.д.).

Расстояние до спутников определяется по измерениям времени прохождения радиосигнала от космического аппарата до приемника, умноженным на скорость света.

Рис. 4.1.1 Основная функция GPS.

Для того чтобы определить время распространения сигнала, нам необходимо знать, когда он был передан со спутника. Для этого на спутнике и в приемнике одновременно генерируется одинаковый псевдослучайный код. Каждый спутник системы GPS передает два радиосигнала: на частоте L1=1575,42 МГц и L2=1227,60 МГц.

Рис.4.1.2 Схема модуляции сигналов системы GPS

Сигнал L1 имеет два дальномерных кода с псевдослучайным шумом (PRN), Р-код и С/А-код. «Точный», или Р-код, может быть зашифрован для военных целей. «Грубый», или С/А-код, не зашифрован. Сигнал частоты L2 модулируется только с Р-кодом. Как видно из вышесказанного, вычисления напрямую зависят от точности хода часов на спутниках и в приемниках. Код должен генерироваться на спутнике и в приемнике строго в одно и то же время. На спутниках установлены атомные часы, имеющие точность около одной наносекунды. Однако это решение является слишком дорогим, чтобы использовать его в приемниках GPS. Поэтому для устранения ошибок хода часов приемника используются результаты измерения сигналов от четвертого спутника. Их можно использовать для устранения ошибок, которые возникают, если часы на спутнике и в приемнике не синхронизированы. На основании информации, получаемой со спутников, процессор GPS-приемника производит расчет собственных координат. В качестве исходных данных используются заранее известные координаты спутников GPS.

Некоторые источники ошибок, возникающих при работе GPS, являются трудноустранимыми. Вычисления предполагают, что сигнал распространяется с непрерывной скоростью, которая равна скорости света. Однако на практике все обстоит гораздо сложнее. Скорость света является константой только в вакууме. Когда сигнал проходит через ионосферу и тропосферу, скорость его распространения уменьшается, что приводит к ошибкам в измерении дальности. В современных GPS-приемниках используют всевозможные алгоритмы устранения этих задержек. Иногда возникают ошибки хода атомных часов и отклонения орбит спутников, но они обычно незначительны и тщательно отслеживаются станциями слежения. Многолучевая интерференция также вносит ошибки в определение местоположения с помощью GPS. Это происходит, когда сигнал отражается от объектов, расположенных на земной поверхности, что создает заметную интерференцию с сигналами, приходящими непосредственно со спутников. Специальная техника обработки сигнала и продуманная конструкция антенн позволяет свести к минимуму этот источник ошибок.

агрегат трактор безопасность

4.2 Основные характеристики приемников GPS

К основным характеристикам приемников обычно относят следующие параметры:

количество каналов приема;

время навигационных вычислений;

скорость обновления навигационных данных;

точность определения координат и надежность навигационных измерений.

В современных приемниках количество каналов приема составляет 6-8, что позволяет иметь данные с максимального числа спутников, наблюдаемых в точке приема. Скорость обновления навигационных данных обычно ровна 1 с. Различают два режима работы приемника - 2D (двумерное измерение) и 3D (трехмерное измерение), при которых требуется получение полной информации с 3-х или 4-х спутников соответственно. Для определения своих координат требуется от 2 до 3 мин. Точностные характеристики и надежность вычисления зависят от вида доступа приемника к кодам. Различают следующие коды:

С/А - общий гражданский код с внесенной искусственной псевдослучайной ошибкой;

Р - код, точный код (доступен лишь федеральным службам США и военным ведомствам);

Y - код - шифрованная версия Р - кода (очень ограниченный доступ).

Таблица 4.2.1 - Характеристики приёмников при использовании разных кодов

Частота приема	(L1)1575,4	(L2)1227,6
Длина псевдослучайной последовательности	1023	Сверхдлинная
Тактовая частота, МГц	1,023	10,23
Точность определения координат	100	16
Точность определения скорости, м/с	10	од
Точность определения времени, нс	340	90

Основным методом повышения точности измерения координат является широко известный в радионавигации принцип дифференциальных измерений. Суть метода заключается в использовании дополнительного опорного приемника GPS, установленного в пункте с известными географическими координатами. При сравнении координат, измеренных опорным GPS приемником, с фактическими происходит вычисление поправок. Полученная от опорной станции поправка суммируется пользователем с принимаемыми им значениями координат. Следует отметить, что компенсация погрешностей происходит но дальности не более чем 500 км от опорной станции, передающей дифференциальные поправки, ввиду изменения состава одновременно наблюдаемых спутников GPS-приемником пользователя и опорным приемником GPS. При использовании данного режима можно скомпенсировать полностью искусственно вносимые погрешности и снизить ошибки объективного характера. Ошибка определения при этом будет составлять не более 5 м (СКО) для С/А вида доступа.

Таким образом, обе наиболее развитые сегодня ГНСС могут быть успешно применены. Их можно использовать на равных, в том числе и объединяя друг с другом. Но, по текущим данным, на сегодняшний день в системе ГЛОНАСС являются активными 11 спутников, из которых только 8 полноценно функционируют, в то время как система в системе GPS полноценно функционирует все созвездие спутников, а это позволяет практически всегда и в любой точке Земного шара определить параметры движения и координаты.

Так, согласно принятым нормативным актам, система ГЛОНАСС в ближайшее время будет обеспечена средствами для развития и восстановления, что позволит использовать ее в полную силу через несколько лет, сейчас же имеет смысл пользоваться системой GPS. Даже учитывая тот факт, что она принадлежит США, можно не опасаться проблем, связанных с возможными политическими разногласиями, т.к., согласно конвенциям, США обязуется предупредить пользователей системы за 5 лет до её отключения или введения каких-либо ограничений на использование.

5. Основные положения спутникового позиционирования.

5.1 Принцип измерения транзитного времени сигнала

Какое-то время в течение грозовой ночи мы, несомненно, пытались понять, как далеко Вы находитесь - по вспышке молнии. Расстояние можно установить довольно легко: расстояние = момент вспышки молнии (стартовое время) до появления грома (конечное время), умноженный на скорость звука (приблизительно 330 м/с.). Разница между стартовым и конечным временем и есть транзитное время.

Система GPS функционирует согласно такому же принципу. Для того чтобы вычислить точную позицию, нужно всего лишь измерить транзитное время сигнала между точкой наблюдения и четырьмя другими спутниками, чьи позиции известны.

Рис. 5.1.1 Определение расстояния по вспышке молнии

Расстояние = транзитное время * скорость звука

Система GPS функционирует согласно такому же принципу. Для того чтобы вычислить точную позицию, нужно всего лишь измерить транзитное время сигнала между точкой наблюдения и четырьмя другими спутниками, чьи позиции известны.

5.2 Генерация транзитного времени сигнала GPS

28 спутников, наклоненных к экватору на 55° каждые 11 часов и 58 минут проходят свою орбиту на высоте 20 180 км на 6 различных плоскостях (Рис. 3). Каждый этих спутников имеет до четырех атомных часов на борту. Атомные часы являются в настоящее время наиболее точным инструментом, теряя максимум одну секунду каждые 30,000 из 1,000,000 лет. Для того чтобы делать их еще более точными, делают коррекцию или синхронизацию из различных управляющих точек на Земле. Каждый спутник передает свою точную позицию и точное время на Землю с частотой 1575.42 МГц. Эти сигналы передаются со скоростью света (300,000 км/с) и, следовательно, потребуется приблизительно 67,3 мс для достижения земной поверхности прямо под спутником. Сигналу необходимо 3,33 на каждый дополнительный километр. Если Вы хотите установить вашу позицию на земле (или в море или где-то еще), все, что Вам нужно - точные часы. При сравнении времени получения спутникового сигнала со временем отправки возможно определить транзитное время этого сигнала.

Рис 5.2.1 Орбиты GPS спутников на 6 различных плоскостях.

Представьте себе, что Вы идете через обширное плато и хотите знать, где Вы. Два спутника, расположенные выше Вас передают свои времена на борту и позиции. Используя сигнальное транзитное время обоих спутников, Вы можете нарисовать два круга с радиусами S1 и S2 вокруг спутников. Каждый радиус соотносится с расстоянием, вычисленным спутником. Все возможные расстояния до спутника расположены на окружности круга. Если позиция выше спутников исключена, позиция приемника - в точке пересечения кругов под спутниками. Двух спутников достаточно, чтобы определить позицию на плоскости X/Y.

Рис.5.2.2 Схематическое место определения объекта.

В действительности, позиция должна быть определена в трехмерном пространстве, а не на плоскости. Различие между плоскостью и трехмерным пространством состоит в дополнительном измерении (высота Z), дополнительный третий спутник должен быть доступен для определения действительной позиции. Если расстояния до трех спутников известны, то все возможные позиции расположены на поверхности трех сфер, чьи радиусы соответствуют рассчитанным расстояниям. Искомая позиция - место пересечения всех трех сфер.

5.3 Перемещение спутника в системе GPS

Пространственный сегмент к настоящему времени состоит из 28 действующих спутников с орбитами в 6 различных плоскостях ( от четырех до пяти спутников в зависимости от пространственной ориентации спутников).

Рис.5.3.1 Схема движения спутников

Они находятся на высоте 20,180 км над Земной поверхностью и наклонены на 55° к экватору. Каждый спутник совершает круг по орбите за 12 часов. Из-за вращения Земли, спутник будет в своем начальном положении (Рис. 9) после приблизительно 24 часов (23 часа 56 минут, чтобы быть точным).

Спутниковые сигналы могут быть приняты в пределах эффективного диапазона спутника. Рис. 9 показывает эффективный диапазон (затененная область) спутника, расположенного прямо над нулевым меридианом.

Распределение 28 спутников в любой момент времени может быть видно на Рис. 10. Оно является следствием удачного распределения орбит на большой высоте для обеспечения связи с, по крайней мере, 4 спутниками в любое время в мире.

5.4 Управляющий сегмент

Управляющий сегмент (OCS), состоит из основной управляющей станции, расположенной в штате Колорадо, пяти контрольных станций, оснащенных атомными часами, расположенных вокруг земного шара около экватора, и трех управляющих наземных станций, которые передают информацию спутникам. Наиболее важные задачи управляющего сегмента:

· Наблюдение за перемещением спутников и обработка орбитальных данных (эфемерид)

· Контроль часов спутника и их работы

· Синхронизация времени спутника

· Ретрансляция точных орбитальных данных, полученных от спутников на связи

· Ретрансляция приблизительных орбитальных данных, полученных от всех спутников (альманах)

· Ретрансляция дальнейшей информации, включая состояние спутника, ошибки времени и т.д.

6. Тактовая частота:1PPS. Системы времени.

Большинство модулей GPS генерируют импульс времени каждую секунду - 1 PPS (1 импульс в секунду), который синхронизируется с UTC. Этот сигнал обычно имеет TTL уровень (Рис. 48).

Рис. 6.1 1PPS сигнал

Тактовый импульс можно использовать для синхронизации сетей связи (Прецизионная синхронизация).

Хотя время играет фундаментальную роль при использовании GPS для определения позиции, есть различие между пятью важными системами времени GPS:

• Атомное время (TAI)

Международная шкала Атомного времени была введена для обеспечения универсальной абсолютной шкалы времени, которая должна удовлетворять различным практическим требованиям и в то же самое время использоваться для позиционирования GPS. С 1967 секунда была определена второй атомной константой в физике, в качестве эталона был выбран нерадиоактивный элемент Цезий Cs . Резонансная частота между энергетическими уровнями этого атома соответствует 9 192 631 770 Гц. Время, найденное таким образом, является единицей системы СИ. Начало атомного времени 01 .01.1958 в 00.00 часов.

• Универсальное координатное время (UTC)

UTC введено для того, чтобы иметь практическую шкалу времени, которая соответствовала бы универсальному атомному времени и, в то же время, универсальному координатному времени. В отличие от TAI, здесь считаются секунды, то есть UTC = TAI - n, где n = число полных секунд с 1 Января или 1 Июня данного года.

• GPS время

Время основной GPS системы определяется числом недель и числом секунд в неделе. Начальная дата - это Воскресенье, 6-е Января 1980 в 0.00 часов (UTC). Каждая неделя GPS начинается в ночь с Субботы на Воскресенье, непрерывная шкала времени выставляется основными часами на главной управляющей станции. Различие во времени, которое возникает между GPS и UTC постоянно вычисляется и добавляется в сообщение навигации.

• Время спутника

Из-за константы и нерегулярных частотных ошибок на атомных часах на борту спутника GPS, собственное время спутника отличается от системного времени GPS. Спутниковые часы контролируются управляющей станцией, и любое явное различие времени передается на Землю. Эти различия должны быть приняты во внимание при поведении локальных измерений GPS.

• Локальное время

Локальное время является временем в пределах определенной области. Соотношение между локальным временем и временем UTC определяется временной зоной и переходом на летнее время.

Пример временных ограничений на 21 Июня 2001 (Цюрих)

Базис времени	Время (чч:мм:сс)	Разница n с UTC (сек)
Локальное время	08:31:26	7200 (=2 ч)
UTC	06:31:26	0
GPS	06:31:39	+ 13
TAI	06:31:58	+32

Таблица 6.1 Системы времени

7.Основы портативных GPS приемников

Рис.7.1 Упрощенная диаграмма GPS приемника.

GPS приемник подразделяется на следующие основные части :

Антенна: антенна получает чрезвычайно слабые сигналы от спутника на частоте 1572.42МГц. Сигнальный выход около 163 dBW. Некоторые антенны (пассивные) имеют усиление 3Дб.

LNA 1: Этот усилитель (LNA) усиливает сигнал примерно 15 ... 20Дб.

HF фильтр: ширина сигнала GPS примерно 2 МГц. HF фильтр уменьшает влияние интерференции сигнала. HF фильтр и сигнальный процессор представляют собой специальные схемы на приемнике GPS и подстроены друг под друга.

HF стадия: усиленный сигнал GPS смешивается с частотой локального генератора. Отфильтрованный IF сигнал поддерживается на постоянном амплитудном уровне и оцифровывается через (AGC)

IF фильтр: промежуточная частота фильтруется, используя частоту 2 МГц. Частоты, возникающие на смешивающем этапе, уменьшаются до допустимого уровня.

Сигнальный процессор: Вплоть до 16 различных спутниковых сигналов можно согласовывать и декодировать в единицу времени. Корреляция происходит с помощью постоянного сравнения с кодом C/A. HF стадия и сигнальный процессор одновременно подключаются для синхронизации с сигналом. Сигнальный процессор имеет собственную базу времени (RTC). Все установленные данные являются общими (транзитное время закрытых сигналов спутника определяется коррелятором) и называются исходными данными. Сигнальный процессор может получить смещение от диспетчера посредством управляющей строки для функционирования в различных операционных режимах.

Контроллер: Используя исходные данные, контроллер вычисляет позицию, время, скорость и курс и т.п. Он регулирует сигнальный процессор и передает вычисленные величины на дисплей. Важная информация (как например, эфимерис, последняя позиция и т.п.), декодируется и сохраняется в RАМ. Программа и вычисляющие алгоритмы записаны в ROM.

Клавиатура: Используя клавиатуру, пользователь может выбирать желаемую координатную систему и какие параметры (напр. количество видимых спутников) нужно отображать.

Дисплей: вычисленная позиция (долгота, широта и высота) должна быть доступна пользователю. Для этого можно использовать 7- сегментный дисплей или экран с использованием спроецированной карты. Вычисленные данные можно сохранить, так же как и целые маршруты.

Блок питания: блок питания поставляет необходимое рабочее напряжение на все уровни электронных компонентов

7.2 Модули GPS приемника

Модули GPS должны оценить слабые сигналы антенны от четырех спутников для определения правильной трехмерной позиции. Сигнал времени дополнительно передается к долготе, широте и высоте. На этот раз сигнал синхронизируется с UTC. С помощью определенной позиции и точного времени можно определить дополнительные величины, например, скорость и ускорение. Модуль GPS передает информацию о комбинации, состоянии спутников, количестве видимых спутников и т.п.

Полученные сигналы (1575.42 МГц) усиливаются и преобразовываются в более низкую промежуточную частоту. Генератор обеспечивает необходимую несущую волну для частотного преобразования вместе с тактовой частотой для процессора и коррелятора. Аналоговая промежуточная частота преобразуется в цифровой сигнал посредством 2- битового ADC.

Транзитное время сигналов от спутников до приемника GPS устанавливается с помощью тактовой последовательностью PRN. Спутниковую последовательность PRN необходимо использовать для получения максимума корреляции. Данные можно восстановить, смешивая ее с правильной последовательностью PRN. В то же самое время полезный сигнал усилен выше уровня интерференции. До 16 спутниковых сигналов обрабатываются одновременно. Управление и генерация последовательностей PRN и восстановление данных выполняются сигнальным процессором. Вычисления и сохранение позиции вместе с промежуточными переменными выполняются процессором с памятью.



Рис.7.2 Обобщенная схема GPS модуля

8. Интерфейсы данных GPS

8.1 Протокол Trimble

Приемники GPS и модули от Trimble передают информацию GPS в двух различных протоколах:

1. стандартный NMEA протокол

2. двоичный протокол TSIP (Trimble поддерживает около 30 различных данных)

Выбор важных данных Trimble указан в нижеприведенной таблице. 41 байт информации подразделяется следующим образом:

Таблица 8.1.1 Выбор данных Trimble

Trimble № данных	Название	Описание
0x41	GPS время	GPS время
0x42	Одинарная точность XYZ позиции	Одинарная точность XYZ позиции
0x45	Версия ПО	Версия ПО
0x46	Состояние приемника	Техническое состояние приемника
0x47	Уровень сигнала всех приемников	Интенсивность сигнала для всех спутников
0x48	GPS сообщение системы	GPS сообщение системы
Ox4A	Одинарная точность LLA позиции	Одинарная точность LLA позиции
Ox4D	Смещение генератора	Смещение частоты генератора
0x55	I/O опции	I/O опции
0x83	Двойная точность XYZ	Двойная точность XYZ позиции
0x84	Двойная точность LLA	Двойная точность LLA позиции
0x85	Состояние дифференциальной коррекции status	Состояние дифференциальной коррекции
Ox8F-25	Режим малого потребления мощности	Режим малого потребления мощности
Ox8F-27	Конфигурация малого потребления мощности	Конфигурация малого потребления мощности

8.2 Данные NMEA

Модули GPS и приложения генерируют стандартный формат данных NMEA и свой собственный формат данных. Разработчики и пользователи новых изделий непрерывно спорят о том, какой формат данных лучше и какой формат будет использован в новых приложениях? NMEA - стандартный формат данных, который принят во всем мире. Наиболее важная информация, которая передается в данном формате:

географическая позиция(широта/долгота/высота)

значения DOP

элевация и азимут видимых спутников

курс и скорость

время и дата

соотношение сигнал-шум антенного сигнала

Если, например, приложение GPS или модуль используется с данными NMEA, установленными в системе, и, если приложение или модуль нужно заменить, то это можно с уверенностью сделать. Во все приложения или модули данные RMC NMEA уже установлены.

Специальные форматы данных очень гибкие. Они используют ширину строки данных чрезвычайно эффективно и, в результате, передают больше информации, чем в формате NMEA. Специальные интерфейсы, например, передают следующую дополнительную информацию:

XYZ позиция и псевдо диапазоны

Необработанные данные

Данные эфимериса и альманаха

Строки информации (информация ПО и ID приемника)

Сообщение состояния смещения UTC

Смещение генератора

Состояние дифференциальной коррекции

Специальные интерфейсы данных являются строками изготовителя, которые передаются от одного изделия к другому.

Различные уровни следует принимать во внимание, в зависимости от используемых приемником GPS - TTL или RS-232 (Рис. 43):

· В случае интерфейса уровня TTL, логический ноль соответствует приблизительно 0 В и логическая единица соответствует рабочему напряжению системы (+3.3 В... +5 В);

· В случае RS-232 интерфейса, логический ноль соответствует положительному напряжению (+3 В... +15 В) и логическая единица - отрицательному напряжению (-3В... -15 В).

Если модуль GPS с интерфейсом уровня TTL подключен к устройству с интерфейсом RS-232, то необходимо произвести преобразование уровня.

Некоторые модули GPS позволяют передавать на скорости вплоть до 38400 бит в секунду. GPS данные имеют следующую структуру:

$GPDTS,inf_1 ,inf_2, inf_3,inf_4,inf_5,inf_6,inf_n*CS<CR><LF>

Функции отдельных символов или значения символов приведены в таблице 8.2.1.

Таблица 8.2.1 Описание отдельных блоков NMEA DATA SET

Поле	Описание
$	Начальная установка
GP	Информация изGPS приложения
DTS	Идентификатор данных(т.е. RMC)
lnf_1 bis lnf_n	Информация с номером1… n (т.е. 175.4 для данных курса)
,	Разделитель строк информации
*	Звездочка используется как разделитель контрольной суммы
CS	Контрольная сумма для проверки верности данных
<CR><LF>	Конец данных: возвращает(<CR>) и переводит линию, (<LF>)

Содержание некоторых сообщений протокола NMEA 0183 версии 2.1 приведено в приложении А

9. Принципы построения и работы GPS\AVL

Принципы, лежащие в основе диспетчерских информационных технологий, достаточно просты. Каждая единица транспортного парка оборудуется миниатюрным многоканальным приемником навигационных сигналов, излучаемых спутниками непрерывно, в любую погоду и причем абсолютно бесплатно. После соответствующей обработки с помощью бортового спецпроцессора информация переводится в значения долготы, широты, высоты, скорости и направления движения автомобиля, которые через УКВ-радиоканал, сотовую сеть или глобальную систему спутниковой связи передаются на диспетчерский пункт соответствующей службы. Благодаря быстрому регулярному автоматическому опросу транспорта и высокой скорости передачи информации диспетчеры потенциально могут получать данные о состоянии тысяч машин. С использованием средств телекоммуникации системы AVL интегрируются в комплексы, позволяющие контролировать и управлять практически всем транспортным парком оперативных и коммунальных служб таких городов, как Москва, Санкт-Петербург. Сегодня имеются технические решения для одновременного управления 20 тыс. и более машин.

AVL-технология на диспетчерском пункте переводит информацию о координатах, скорости в "картинку" на электронной карте города, а также в динамически изменяющиеся текстовые сообщения с указанием названий улиц, расстояния до ближайшего перекрестка, километрового столба или конечной точки маршрута; предоставляет другие данные, важные для каждой конкретной службы (состав экипажа, его вооружение и др.). Дежурной службе передается объективная информация с бортовых датчиков о текущем состоянии автомобиля (включение зажигания, открытие дверей, люков, удар, опрокидывание, включение "мигалки" и сирены и др.). В AVL применяется тот же подход, что и в управлении космическими аппаратами, когда дежурные службы ВВС для решения своих задач по результатам обработки данных о траектории и телеметрической информации выдают сигналы управления на борт спутников.

Телесигнализация со спецавтомобиля идет в радиоэфир без вмешательства водителя. Это позволяет оперативным группам сосредоточить внимание на своих прямых обязанностях, а диспетчеру принимать решения на основе объективной информации, а не со слов экипажа, что особенно важно в критических ситуациях. Нажатием кнопки на бортовом экране-индикаторе водитель может отправить стандартные или экстренные сообщения типа "на маршруте, жду указаний", "авария, есть жертвы", "нападение", "остановлен ГАИ", "застрял на таможне" и т.п. Вместе со всеми этими сообщениями, независимо от желания экипажа, диспетчер получает координаты автомобиля с точностью 2-5 метров. На экран бортового индикатора состояния диспетчер может также отправлять распоряжения, прочитав которые, водитель передает подтверждение об их получении. Серийно выпускаются системы, позволяющие водителю направлять на любой факс практически в любую точку на Земле свободный текст с бортового компьютера и принимать документы на принтер или факс прямо в автомобиле.

Существенно сокращается время реакции: диспетчер по одному взгляду на экран рабочей станции может определить, где находится каждый спецавтомобиль и нужна ли ему помощь. В службах общественной безопасности системы AVL особо эффективны для обеспечения поддержки операций в составе нескольких машин при преследованиях, перехватах и блокировании места происшествия или чрезвычайной ситуации. Немаловажно, что AVL существенно сокращает голосовой радиообмен, так как все действия практически любой оперативной службы и возможные ситуации, отраженные в должностных инструкциях, заранее программируются в бортовом комплексе, а передача идет по цифровому каналу, который, в свою очередь, достаточно просто кодируется.

10.Основные технические характеристики GPS - терминала

1.1. Питание изделия - постоянное напряжение от 12±4В до 24В±8В (8-32в);

1.2. Потребляемый ток - не более 200мА, при передаче данных по GPRS;

1.3. К терминалу подключается активная GPS и пассивная GSM внешние антенны;

1.4. Количество SIM-карт - 2 шт.

1.5. Терминал имеет встроенный Li-Ion аккумулятор Nokia BLB-2 3,6v (750 мА/ч) (Made in Czech republic). Производитель может менять тип акумулятора по своему усмотрению, не ухудшая технических характеристик изделия.;

1.6. Зарядка аккумулятора производится встроенным контроллером в GSM модуле SIM300DZ;

1.7. Диапазоны работы GSM - 900, 1800, 1900 МГц (в устройстве применен GSM модуль SIM300DZ производителя SimCom. Все технические характеристики GSM канала соответствуют техническим характеристикам этого модуля);

1.8. GPRS multi-slot class 10;

1.9. Чувствительность встроенного GPS приемника ?150 dBm (в устройстве применен GPS модуль Copernicus (58048-00) производителя Trimble. Все технические характеристики GPS канала соответствуют техническим характеристикам этого модуля);

1.10. Максимальное количество одновременно наблюдаемых спутников GPS 12;

1.11. Точность определения координат:

1.11.1. по горизонтали (без коррекции SBAS): <5 м;

1.11.2. по вертикали (без коррекции SBAS): <8 м;

1.12. Диапазон определения скорости от 1 км/час до 1854 км/час;

1.13. Порт конфигурации терминала: USB 2.0 Full Speed (12 Мбит в сек.);

1.14. Максимальный объём сменной Flash памяти 2 ГБайт (соответствует хранению более 16000000 точек местоположения);

1.15. Объем встроенной памяти 4 Мбит (соответствует хранению 4096 точек местоположения);

1.16. Объём передаваемой одной точки трекинга - данные о местоположении терминала, изменяется от 72 до 128 Байт, в зависимости от количества данных в пакете GPRS. Количество данных зависит в том числе, и от цифровых значений передаваемых параметров (незначащий первый «0» цифрового параметра не передается), но всегда не больше 128 байт;

1.17. Тип сменной Flash памяти: Secure Digital Memory Card (SD) (для использования MMC Flash карты модифицируется ПО терминала по специальному требованию заказчика);

1.18. Устройство имеет 5 типов программно управляемых портов для подключения внешних устройств. Конфигурация портов задается при заказе терминала (назначение выводов смотри в Таблицах №7.1, №7.2, №7.3). Текущая конфигурация портов указана в таблице №7.3, в колонке «Реализовано в версии 1.ххх программного обеспечения».

1.19. Список имеющихся портов в устройстве:

1.19.1. Универсальные: RS232 (TTL)/K-Line (TTL), CAN 2.0: 3 порта;

1.19.2. Программируемые аналоговые: Аналоговый вход (0-5в)/Цифровой вход TTL (0-5в)/Логический выход (0-3в): 6 выводов;

1.19.3. Программируемые цифровые: Порт/Цифровой вход TTL (0-5в)/Логический выход (0-3в): 4 вывода;

1.19.4. Цифровой вход (0-30в): 3 вывода;

1.19.5. Аналоговый вход (0-30в)/ Цифровой вход (0-30в): 2 вывода;

По всем аналоговым и цифровым входам установлена встроенная защита от импульсных перенапряжений;

1.20. Размеры устройства не более: 135*51*155 мм;

1.21. Температурный диапазон:

1.21.1. Рабочий от -20°C до +55°C;

1.21.2. Предельный для работы: от -30°C до +80°C;

1.21.3. Предельный для хранения от -40°C до +80°C.

10.4 Использование SMS-сообщения для передачи команд.

Короткие текстовые сообщения очень удобны для управления и контроля состояния объекта. В памяти мобильного телефона пользователя можно заранее сохранить несколько часто употребляемых управляющих сообщений, например для постановки на охрану, снятия с охраны или управления реле. В нужный момент остается только послать соответствующее сообщение.

Тревожные сообщения от контроллера максимально информативны и удобочитаемы, благодаря возможности присвоить имена-псевдонимы входам и их активным и пассивным состояниям. Например, при срабатывании датчика контроля двери, пользователь получит сообщение: 22:30 ALARM DOOR OPEN. Имя входа DOOR. Название активного состояния OPEN.

10.5 Описание функциональной схемы.

Ниже приведено краткое описание функциональной схемы разработанного контроллера. Данный контроллер объединяет на одной PC/104 плате высокоскоростную высокоскоростной трехдиапазонный 900/1800/1900MHz GSM/GPRS модем и 12-канальный параллельный GSM приемник малой мощности. Дополнительно на плату установлено два RS-232 последовательных порта, программируемый цифровой порт ввода - вывода и I2C-шины для системного расширения. Плата контроллера спроектирована для работы в широком температурном диапазоне, с которым обычно сталкиваются в мобильных автомобильных приложениях. Обширное использование технологии SMD увеличивает системную надежность. Использование современной технологии FPGA учитывает высокую интеграцию функциональных возможностей так же как гибкую настройку, чтобы ответить требованиям клиента определенные приложения. Конфигурация и параметры настройки сохранены в подключаемом накопителе EEPROM и могут быть свободно конфигурированы программным обеспечением.

Приведем ниже функциональные блоки устройства. Для ясности опущены источники питания.

Рис.10.5.1 Функциональная схема Контроллера с блоком приемника GPS сигналов.

Конфигурация устройства AMUR-GPS терминал.

Конфигурация устройства осуществляется с помощью программы PS/GSM_USB_WIZARD.

Рис. 4.1. Программа конфигурации AMUR-GPS-терминал

Для начала выполнения конфигурации устройства нужно выполнить следующие этапы:

4.1. Вынуть с упаковки кабель с разъемом mini-USB и подключить его к устройству. Другой конец кабеля подключить к персональному компьютеру (ПК) в разъем USB.

4.2. Скопировать и на ПК с компакт диска программу PS/GSM_USB_WIZARD и запустить ее. После чего должно появиться на экране окно, как показано на Рис. 4.1.

4.3. Вынуть с упаковки кабель для подключения питания. С одной стороны кабеля установлен разъем. При помощи этого разъема подключается кабель к устройству. Использовать разъем POWER, смотрите Рис.2. Задняя панель AMUR-GPS терминал. Другой конец кабеля подключить к источнику питания напряжением 12-24 вольта так чтобы красный провод был подключен к положительной клемме, а черный провод к отрицательной.

4.4. После того как питание подано на устройство, на передней панели должны засветиться индикаторные светодиоды с надписями PWR, 2, 3 через 5-15 секунд светодиод под номером «2» начнет мерцать, индицируя передачу данных на ПК. После чего поля для ввода данный станут активными, а внизу окна на черном фоне появятся надписи, информирующие о благополучном подключении устройства см. Рис. 4.2.

Рис. 4.2. Программа конфигурации AMUR-GPS-терминал активна

4.5. Следующим этапом необходимо заполнить следующие поля утилиты:

4.5.1. В поле Unit ID устанавливается пользователем идентификационный номер устройства. Этот номер должен быть выбран по следующему алгоритму:

первая цифра всегда должна быть «1», а вторая цифра «0». Следующие восемь цифре могут бить любыми.

Пример: 10999999999, или 1011111111

Номер устройства должен быть уникальным для каждого устройства.

4.5.2. Поле Host port 1 содержит номер порта основного сервера.

4.5.3. В поле Access point name указывается точка доступа в Интернет (подробную информацию можно получить на сайте оператора мобильной связи который предоставляет услугу GPRS).

4.5.4. Поле User name и Password заполняются исходя из требований оператора мобильной связи, которая предоставляет услугу GPRS (подробную информацию можно получить на сайте оператора, который предоставляет данную услугу).

4.5.5. В поле Sync interval устанавливается период отправки синхропакетов. Рекомендовано установить 600 (равно периоду одной минуте).

4.5.6. В поле Unit password заносится пароль. Пароль может состоять из любых десяти цифр.

4.5.7. В поле, Power Down Delay устанавливается через какое время устройство войдет в спящий режим после отключения внешнего питания (в данном режиме питание осуществляется от внутреннего источника питания). Время исчисляется в секундах, и может иметь значения от 0 до 600 с. Это функция работает при дистанционном включении аккумулятора.

4.5.8. Поле Power Up Duration содержит время, на которое пробуждается термина, в случае если он находится в спящем режиме. Время исчисляется в секундах, и может иметь значения от 0 до 600 с. Это функция работает при дистанционном включении аккумулятора.

4.5.9. Поле Power Down Duration содержит время, на которое устройство входит в режим сна (энергосберегающий режим). Может изменяться от 0 до 65535 с. Это функция работает при дистанционном включении аккумулятора.

4.5.10. Поля Access point name 2, User name 2, Password 2 предназначены для настроек второй SIM карты. Настройки устанавливаются аналогично пунктам 4.5.3 и 4.5.4.

4.5.11. Следующий шаг после заполнения полей, это сохранение настроек устройства. Для этого нужно нажать кнопку Load (расположенную вверху окна). После того как устройство сконфигурировано следует извлечь USB кабель и кабель питания в обратной последовательности соответственно пункту «4.1» и «4.3».

Дополнительные встроенные функции GPS терминала:

1. Если питание аккумулятора программно не включено и внешнее питание устройства отключается после его нормальной работы, устройство пытается в течение 10 секунд передать информацию о выключении и записать эти данные в Flash память.

2. При необходимости отключения питания от встроенной батареи, необходимо вынуть из первого картоприемника SIM1. Питание от встроенной батареи принудительно отключится. Установка картодержателя в картоприемник не включает встроенную батарею.

Подготовка к работе

Перед началом работы необходимо выполнить следующие условия:

5.1. Закрепить антенну GPS под открытым небом на горизонтальной металлической поверхности (основанием антенны вниз) при помощи магнита. Антенна не должна закрываться или затеняться посторонними предметами. После чего подсоединить к разъему GPS устройства см. Рис. 5.2.

При прокладке антенного кабеля и подключении его к блоку следует не допускать:

? передавливания кабеля,

? прокладки кабеля между подвижными частями кузова транспортного средства,

? изгибов кабеля с радиусами закругления менее 5см.

5.2. Для установки SIM-карты необходимо выполнить следующие действия:

5.2.1. Убрать запрос PIN-кода в SIM-карте.

5.2.2. Проверить работоспособность GPRS для этой карточки. Если GPRS не работает, связаться с оператором связи и выполнить действия по обеспечению работы GPRS для этой SIM карточки.

5.2.3. Установка SIM-карты в разъем SIM1:

? Через отверстие в передней панели корпуса тонким стержнем нажать кнопку-толкатель, находящуюся возле держателя SIM-карты (см. Рис. 5.1.). Держатель должен разблокировать кассету для установки SIM-карты и частично вытолкнуть ее наружу корпуса устройства.

? Извлечь кассету, и установить на нее SIM-карту контактами вверх.

? Вставить кассету с установленной SIM-картой обратно в держатель до упора, после чего кассета должна заблокироваться в держателе.

Внимание!!! Если используется одна SIM карточка, она обязательно должна стоять в разъеме SIM1.

5.2.4. Для установки второй SIM-карты в разъем SIM2, повторить пункт 5.2.1. и 5.2.2.

5.3. Перед использованием Flash карты памяти необходимо её подготовить (смотри пункт «Работа с Flash карточкой»). После этого вставить SD карту памяти в разъем SD/MMC (см. Рис. 5.1.).

5.4. Установка GSM антенны.

Оптимальным местом для размещения GSM антенны является крыша транспортного средства. Однако при эксплуатации устройства в зоне

надежного покрытия GSM сети требования к выбору места для установки GSM антенны значительно менее жесткие, чем для GPS антенны. Размещение GSM антенны в салоне транспортного средства в большинстве случаев обеспечивает надежный канал связи. В случае использования совмещенной GPS/GSM антенны

место установки следует выбирать исходя из требования установки для GPS антенны.

После установки антенны подключить антенный кабель к разъему устройства с надписью GSM см. Рис 5.2.

При прокладке антенного кабеля соблюдать требования для GPS антенны.

5.5. Подключить кабель питания через разъем к разъему POWER устройства AMUR-GPS-терминал (см. Рис.5.2.). Другой конец кабеля подключить к бортовой сети (черный (синий) провод кабеля подключить к массе транспортного средства или к отрицательному потенциалу).

5.6.

На Рис. 5.1. изображена передняя панель, ее разъемы и индикация

Рис. 5.1. Передняя панель AMUR-GPS-терминал

На рис. 5.2. показана задняя панель, на ней находятся разъемы для подключения антенн, разъем питания, и разъемы входов и выходов.

Рис. 5.2. Задняя панель AMUR-GPS-терминал

2. Работа с Flash карточкой

Flash карточка предназначена для обеспечения функции «логгера» GPS терминала и позволяет использовать объём архива (буферной памяти) до 2 Гбайт. «Логгер» - устройство сбора, хранения и обработки информации без передачи этих данных по каналам связи. Буферная память используется для временного хранения точек местоположения AMUR-GPS-терминала в случае отсутствия канала связи GPRS. При появлении канала связи GPRS производится автоматическая передача данных накопленных в буфере. Также, встроенная Flash память и устанавливаемая Flash карточка, которая служат для обеспечения функций работы с архивом. Архив предназначен для сохранения и считывания точек местоположения AMUR-GPS-терминала по командам с сервера сбора данных от мобильных объектов по каналам GPRS. Устанавливаемая Flash карточка не дополняет встроенную Flash память, а заменяет её, обеспечивая сохранение всех данных в своем объёме памяти. Эту Flash карточку можно снять и считать данные на персональном компьютере (занести в базу данных картографического сервера).

Перед началом работы с Flash карточкой, её необходимо подготовить.

2.1. Подготовка Flash карточки

Подготовка Flash карточки заключается в форматировании Flash карточки и записи специально подготовленного файла.

Пример внешнего вида Flash-карты представлен на рис 6.1.

Рис. 6.1. - Внешний вид Flash -карты.

2.2. Форматирование

Форматирование диска осуществляется в два этапа:

- очистка всего диска с помощью программы Hard Disk Low Level Format Tool (изображена на рисунке 6.2);

- форматирование Flash диска с помощью программы USB FORMAT (изображена на рисунке 6.4).

6.2.1 Для очистки всего диска необходимо произвести инсталляцию программы Hard Disk Low Level Format Tool на компьютер (Инсталляционные файлы находятся на компакт диске который входит в комплект поставки).

Подключить Flash диск к компьютеру с помощью считывателя SD карт. Запустить программу Hard Disk Low Level Format Tool, после чего появиться стартовое окно

см. Рисунок 6.2. Из списка устройств выберите нужное устройство и нажмите кнопку с надписью «Continue >>». Далее в окне выберите вкладку с надписью «LOW-LEVEL FORMAT» (см. Рисунок 6.3.) и нажмите кнопку с надписью «FORMAT THIS DEVICE».

Рисунок 6.2. Стартовое окно программы Hard Disk Low Level Format Tool.

Рисунок 6.3 Процесс форматирования диска программой Hard Disk Low Level Format Tool.

После завершения операции с Flash диском, очистка диска завершена.

6.2.2. Для форматирования Flash диска запустите программу usb format.exe (Поставляется на компакт диске с программным обеспечением). Окно программы изображено на Рисунке 6.4 В поле «Device» выберите устройство, далее в поле «File System» установите FAT (тип файловой системы FAT16). В поле «Volume label» укажите метку диска (например I). В поле «Format options» все галочки должны быть убраны. После чего нажмите кнопку с надписью «Start» и дождитесь окончания форматирования диска.

Рисунок 6.4. Программа форматирования Flash диска.

2.3. Создание файла и запись

Создание специального файла производится с помощью утилиты GenFile (изображена на рисунке 6.5). В поле «Размер в мегабайтах» введите число, которое задаст размер генерируемого файла. Число «Размер в мегабайтах» может быть произвольным, но не более объема свободного места на подготавливаемом Flash диске. Для создания файла нажмите кнопку с надписью «Создать файл». После чего, в корневом каталоге будет создан файл «Trac.log». Далее скопируйте этот файл на отформатированный диск.

Рисунок 6.5. Программа для подготовки файла Trac.log

После копирования файла «Trac.log» на Flash диск, этот диск готов к использованию.

Внимание!!! На Flash диске должен быть только один файл, записанный на чистый Flash диск. Иначе данные с GPS терминала будут записаны неправильно.

2.4. Считывание Flash карточки

Считывание Flash карточки заключается в переносе содержимого Flash карточки на компьютер и пересылке этих данных на сервер сбора данных от мобильных объектов. Данные пересылаются по каналу интернет подключенному к компьютеру со считывающим устройством.

1. В поле «Хост порт» установить порт для станции наблюдения VisiCAR;

2. В поле «IP адрес» установить IP для станции наблюдения VisiCAR;

3. Открыть файл и дождаться загрузки (приблизительно от 1 до15 секунд );

4. Нажать кнопку «Отправка файла» после чего индикатор прогресса в процентах будет отображать ход выполнения передачи файла;

5. После завершения передачи кнопку «Выход».

3. Интерфейсы

В приборе AMUR-GPS-терминал заложены следующие интерфейсы:

· Аналоговые входы;

· Цифровые входы;

· Цифровые выходы;

· Последовательный порт RS323 (TTL уровни);

· К-Line шина;

· CAN 2.0 шина;

· Вывод напряжения питания 5 вольт (? 50 мА).

Внимание!!! Все измерения на аналоговых входах проводятся относительно земляного провода (контакты с номерами выводов 10, 11, 12, 13, 14, 15, 26 разъема INPUT имеют земляной потенциал).

7.1. Аналоговые входы

Аналоговые входы расположены на разъеме INPUT (см. рис. 5.2 Задняя панель AMUR-GPS-терминал). Аналоговые входы с диапазоном напряжений 0-30 вольт выведены на «4» и «5» контакты разъема INPUT.Входы с диапазоном напряжений 0-5 вольт выведены на «19», «20», «21», «22» контакты разъема INPUT.Аналоговые входы с номерами выводов 23 и 24 предназначены для измерения напряжений в пределах от 0-30 вольт. Входное сопротивление у всех входов более 10 кОм.

7.2. Цифровые входы

Цифровые входы предназначены, для съема, информации с внешних датчиков которые имеют, цифровые выходы. Напряжение, подаваемое на цифровые входы, должно находиться в пределах от 0 да 30 вольт для входов (0-30в) и для цифровых входов (0-5в) входное напряжение должно быть в пределах (0-5в). Входное сопротивление у всех входов более 10 кОм. (см. рис. 5.2).