Разработка автономного аппаратно-программного комплекса средств для подсистемы управления "Роботом-дозиметристом"

Этап 2.Получатель (2) принимает пакет. После чего он его проверяет, и удостоверившись что с пакетом всё хорошо он увеличивает свою числовую последовательность на 1 и отправляет пользователю 1, пакет подтверждения, а сам начинает обрабатывать данные которые только что получил. Пакет подтверждения отличается от обычного только тем, что в нём есть флаг подтверждения АСК и числовая последовательность увеличена на 1.

Этап 3.Пользователь 1 получает пакет подтверждения и проверяет его. Удостоверившись, что с пакетом всё хорошо он увеличивает свою числовую последовательность на 1

При установлении соединения, работа протокола ГДС отличается от обычной, увеличенным количеством этапов (рис.4.4):

Этап 1.Инициатор передачи (1) отправляет пакет в котором заполняет только адрес отправителя А1, числовую последовательность ЧП, контрольную сумму CRC и флаг установки соединения INIT.

Этап 2. Получатель (2) принимает пакет и благодаря флагу INIT не проверяет адреса, а проверяет только целостность пакета. Удостоверившись, что с пакетом всё хорошо он запоминает адрес отправителя и отправляет ему обычный пакет, а сам остаётся дожидается подтверждения.

Этап 3. Пользователь (1) принимает пакет и проверяет только адрес получателя и целостность пакета. Удостоверившись, что с пакетом всё хорошо он запоминает адрес отправителя, увеличивает свою числовую последовательность на 1 и отправляет пользователю 1, пакет подтверждения.

Этап 4. Пользователь 1 получает пакет подтверждения и проверяет его. Удостоверившись, что с пакетом всё хорошо он увеличивает свою числовую последовательность на 1.

При ближайшем рассмотрении становится, очевидно, что начиная со второго этапа, установка соединения выглядит как обычная передача сообщения. Она отличается только этапом 3, где не проверяется адрес отправителя. Так что можно сказать, что установка соединения по протоколу ГДС является частным случаем обычного обмена сообщениями.

4.1.3 Возможные ситуации при передаче данных по протоколу

Рис. 4.5. Потеря пакета сразу после отправки

Рис. 4.6.Нарушение целостности пакета, сразу после отправки.

Для того что бы реализовать функции проверки и формирования пакета, представленные на рис. 4.2, необходимо рассмотреть все возможные ситуации которые могут возникнуть при обычной передаче пакета по протоколу гарантированной доставке сообщений (ГДС).

Для начала рассмотрим ситуацию, когда наш пакет теряется сразу после отправки (Рис. 4.5).

Если такая ситуация произошла, то пользователю нужно всего лишь повторить отправку пакета. Это можно реализовать по прохождению, какого то промежутка времени, по Timeout'у. Программа уходит в ожидание и, прождав некоторое время, не дождавшись подтверждения, повторяет попытку. Количество попыток необходимо ограничить, что бы не возникла ситуации, когда у получателя произошла какая-нибудь поломка и он не может продолжать дальнейшую работу, а отправитель пытается ему что то отправить. После окончания попыток пользователь должен сообщить о не удачи.

Теперь рассмотрим ситуацию, когда сразу после отправки у нас нарушается целостность пакета (Рис. 4.6).

Если такое произойдёт, то получатель должен будет сообщить об этом отправителю. Для этого необходимо выставить флаг нарушения целостности ERR. Числовая последовательность у получателя не увеличится, так как формально он не получил нормальный пакет.

Когда отправитель получит пакет и проверит его, то на основе флага ERR и числовой последовательности, он примет решение отправить предыдущее сообщение заново. Дальнейшая работа протокола ни чем не отличается от обычной отправки сообщений.

Так же нам необходимо рассмотреть случаи, в которых происходит сбой при отправке подтверждения. Одним из этих случаев является потеря пакета подтверждения доставки сообщения (рис. 4.7).

Если такая ситуация произошла, то перед тем как отправить пакет подтверждения получатель увеличил свою числовую последовательность, а отправитель, как и в первом случае, недожавшись подтверждения, по Timeout'у, повторит отправку предыдущего пакета.

Получатель примет пакет и при проверке увидит, что его числовая последовательность выше, чем у отправителя. На основе этого он сделает вывод, что пакет подтверждения был потерян и отправит его снова. После чего получатель примет этот пакет, проверит его, и остановится, увеличив свою числовую последовательность.

Рис. 4.7. Потеря пакета подтверждения

Рис. 4.8. .Нарушение целостности пакета подтверждения

Теперь рассмотрим ситуацию, у нас нарушается целостность пакета подтверждения доставки сообщения (Рис. 4.6).

В этом случае, перед тем как отправитель получит повреждённый пакет подтверждения, получатель увеличит свою числовую последовательность. Отправитель же обнаружит при проверке, что пакет повреждён и уведомит об этом получателя, выставив флаг ERR, не увеличив при этом свою числовую последовательность.

Получатель примет пакет, как и в предыдущем случае, увидит, что его числовая последовательность выше, чем у отправителя. На основе этого он сделает вывод, что пакет подтверждения был потерян и отправит его снова. После чего получатель примет этот пакет, проверит его, и остановится, увеличив свою числовую последовательность.

Единственное отличие этого случая от предыдущего, что получатель так же с предыдущим сообщением получает флаг ERR.

Как было рассмотрено выше, процесс установки соединения по протоколу ГДС является частным случаем обычного обмена сообщениями. Поэтому для него так же будут выполняться все случаи рассмотренные выше. Если же возникнет случай, когда сразу после инициализации у нас потеряется пакет с флагом INIT, то пользователь 1 просто не получит не какого сообщения и соединение не будет установлено. Тоже самое произойдет, если целостность этого пакета будет нарушена. Пользователь 2 просто откинет этот пакет и сделает вид, что ничего не произошло.

4.1.4 Блок-схемы основных функций протокола

После рассмотрения всех возможных ситуаций при работе протокола, были разработаны блок-схемы всех необходимых алгоритмов для дальнейшей реализации протокола гарантированной доставки (ГДС) сообщений по радиоканалу. В список необходимых алгоритмов вошли:

- алгоритм проверки пакетов;

- алгоритм передачи пакетов;

- алгоритм приёма пакетов;

- алгоритм установления соединения со стороны клиента;

- алгоритм установления соединения со стороны сервера;

Алгоритм проверки пакетов был реализован при использовании результатов полученных в пункте 4.1.3. «Возможные ситуации при передаче данных по протоколу».

Такая структура проверки пакета не случайна. Сначала проверяются адреса, поскольку среда передачи общедоступна, и кто угодно может отправить пакет на той же частоте что и мы, то если адреса не совпадают, программа сразу же перестаёт проверять пакет, не устанавливая флаг результата, деля вит, что ничего не произошло.

Далее идёт проверка целостности. По тому что, даже если пакет и адресован нам, но он повреждён, то нет никакого смысла проверять его дальше.

Рис.4.9. Алгоритм проверки пакетов

После проверки целостности, идёт распознавание того какой именно пакет к нам пришёл. На основе всех этих проверок возможны три различных результата. Если по завершению алгоритма флаг result равен:

0 пакет был адресован не нам, и мы возвращаемся в режим ожидания нужного нам пакета;

1 успешный результат;

2 нам необходимо отправить предыдущий пакет.

Этот алгоритм полностью отрабатывает все возможные ситуации, рассмотренные в предыдущем пункте. Так же он частично формирует следующее сообщение, устанавливая необходимые флаги и числовую последовательность.

Флаг NoCh устанавливается на первом этапе (рис 4.4) со стороны клиента при попытке установления связи с сервером.

PFlags. - набор флагов пришедших в пакете.

Flags. - флаги, которые необходимо отправить в будущем пакете.

ЧПН - наша числовая последовательность.

ЧПп - числовая последовательность, записанная в пришедшем пакете.

Рис.4.10. Алгоритм приёма пакетов



Рис.4.11. Алгоритм передачи пакетов

Рис.4.12. Алгоритм установления соединения со стороны сервера

Рис.4.13. Алгоритм установления соединения со стороны клиента

Про алгоритмы, представленные на рис. 4.12. 4.13. отдельно стоит добавить то, что установление соединения с обеих сторон должно происходить как можно быстрее. Это связанно с тем, что в режиме установлении соединения со стороны сервера система переходит в режим ожидания, в котором не проверяются адреса полученных пакетов. По этому, какой-нибудь шум может быть расценен как пакет с флагом инициализации.

4.2 Общий алгоритм управляющей программы

Рис.4.14. Общий алгоритм программы.

Общий алгоритм программы, представленный на рис. 4.14. был разработан для контроллера оператора и бортового контроллера. Единственное чем отличаются эти контроллеры при использовании этого алгоритма так это блоком выполнения функций.

Для контроллера оператора блок выполнения функций представляет собой набор функций вывода на LCD дисплей определённых сообщений и отправки данных запроса по протоколу гарантированной доставки сообщений по радиоканалу. Выбор выполняемых функций осуществляется с помощью обработчика прерываний кнопок.

Для бортового контроллера блок выполнения функций отсутствует. В его задачи входит обработка и выполнение запросов поступающих со стороны контроллера оператора и посылка ответов.

Блок инициализации включает в себя, настройку радио модуля, частоты работы ЦПУ, АЦП , LCD модуля, последовательных портов и основных портов ввода вывода микроконтроллера.

Блок обработки прерываний включает в себя обработку прерывания от четырёх видов источников.

Обработка прерываний от таймера. Реализована в виде ожидания в алгоритмах протокола гарантированной доставке сообщений. А так же в алгоритмах работы LCD дисплея и сканера клавиатуры.

Обработка прерываний от порта общего назначения. Используется при обработки нажатия кнопок.

Обработка прерываний от радио модуля. Используется только в контроллере оператора для обработки пакетов поступающих по протоколу.

Обработка прерываний от последовательного интерфейса. Используется только в бортовом контроллере для обработки пакетов поступающих по протоколу и обработки данных поступающих с USB или СOM-порта

Блок «Сон» представляет собой особое состояние микроконтроллера в котором ЦПУ микроконтроллера перестаёт выполнять исполнительный код программы, записанный в него, контроллер прерываний остаётся включен. Можно сказать, что в данном случае ЦПУ микроконтроллера просто перестаёт работать, до момента, когда на него поступит какое-нибудь прерывание из вне.

Блок обработки пакетов и блок установления соединения реализованы на алгоритмах, которые были разработаны в пункте 4.1.4. «Блок-схемы основных функций протокола».

Рис.4.15. Алгоритм обработки нажатия кнопок

Данный алгоритм позволяет распознавать нажатие кнопки или зажатие кнопки, на определённый период времени, устанавливая при этом соответствующие флаги. Он так же подходит для распознавания нажатия или зажима группы кнопок.

5. ТЕСТИРОВАНИЕ И ОТЛАДКА СПРОЕКТИРОВАННЫХ УСТРОЙСТВ

Тестирование данных устройств проводилось по двум направлениям:

- Тестирование аппаратной части контроллеров;

- Тестирование программной части контролеров.

Среди средств отладки применялись:

- Мультиметр Mastech MAS838;

- Цифровой осциллограф АСК-22060;

- Программатор MSP-GANG430.

5.1 Тестирование печатных плат

Тестирование состояло из следующих этапов:

- тестирование правильности работы преобразователей напряжения;

- тестирование приёма и передачи сообщений по интерфейсу RS-232;

- тестирование приёма и передачи сообщений по интерфейсу USB;

- тестирование работы радио модуля.

Тестирование преобразователей напряжения проводилось следующим образом. К платам подключали необходимый источник питания , и с помощью мультиметра измеряли выходное напряжение преобразователей.

Выходное напряжение преобразователей попадало в 5% диапазон от того которое указал производитель.

Преобразователь TPS61006 установленный на плате те контроллера оператора, превышал этот диапазон. Его выходное напряжение было +3.52В при заявленных +3.3В.

В документации на микроконтроллер CC430F6137 сказано, что критическое напряжение работы микроконтроллера +3.6В.

По сколько источником питания для контролера оператора служит батарейка, то со временем она будет разряжаться в связи с чем выходное напряжение так же будет понижаться. Так что было принято решение не заменять этот источник питания.

Для проверки работы последовательного интерфейса RS-232 в режиме приёма и передачи был проведён специальный тест.

Ход выполнения тестирования:

- подключаем плату к USB порту, тем самым подавая напряжение на плату +5В;

- предварительно, МК запрограммирован тестовой программой, которая должна принимать код приходящий по асинхронному последовательному порту, и отправлять обратно;

- плата подключается по интерфейсу RS-232 к компьютеру;

- на компьютере запускается программа “Terminal”;

- после включения питания, плата устанавливает свою схему коммутации в положение COM - UART и передаёт по интерфейсу RS-232 сообщение о готовности ;

- из программы “Terminal” отсылаются пакеты по интерфейсу RS-232;

- плата ретранслирует принятые пакеты на компьютер по интерфейсу RS-232.

После проведения этого теста на экране Terminal`а появились отправленные нами пакеты, и их количество совпадало с количеством отправленных, было принято считать тест успешно пройденным.

Для проверки работы интерфейса USB в режиме приёма и передачи был проведён специальный тест. Тест аналогичен соответствующему тесту для интерфейса RS-232 за счёт того, что программа “Terminal” распознают USB - соединение как COM.

Ход выполнения тестирования:

- подключаем плату к USB порту, тем самым подавая напряжение на плату +5В;

- предварительно, МК запрограммирован тестовой программой, которая должна принимать код приходящий по асинхронному последовательному порту, и отправлять обратно;

- на компьютере запускается программа “Terminal”;

- после включения питания, плата устанавливает свою схему коммутации в положение COM - UART и передаёт по интерфейсу USB сообщение о готовности;

- из программы “Terminal” отсылаются пакеты для робота по интерфейсу USB;

- плата ретранслирует принятые пакеты на компьютер по интерфейсу USB.

После проведения этого теста на экране Terminal`а появились отправленные нами пакеты, и их количество совпадало с количеством отправленных, было принято считать тест успешно пройденным.

Для проверки работы радио модуля в режиме приёма и передачи на частоте 868МГц был проведён специальный тест.

Ход выполнения тестирования:

- Берём 2 одинаковых контроллера оператора;

- Подключаем к ним источник напряжения;

- предварительно, МК запрограммирован тестовой программой, которая должна принимать код приходящий по радиоканалу и выводить его на LCD дисплей, а при нажатии на кнопку отправлять этот код;

- нажимаем на кнопку контроллера №1;

- контроллер №1 передаёт на контроллер №2, а тот выводит его на дисплей.

В результате этого теса сообщение было передано на максимальном расстоянии 7см. что позволяет утверждать, что радио модуль, работает. Но при повторном проведении этого теста с последующим увеличением расстояния, Сообщение не передаётся.

Этот тест так же проводился при использовании частот 916МГц и 413МГц. Но даже на расстоянии менее 7см данные не передавались. Из этого можно сделать вывод, что антенна спроектирована правильно и с частотой работы 868МГц.

При дальнейшем рассмотрении всех особенностей проектировки печатных антенн, в плате контроллера оператора была найдена ошибка, допущенная при проектировании рис.5.1.

Рис.5.1. Фотография контролера оператора (вид сверху)

Как можно увидеть на фотографии, линии, соединяющие микроконтроллер MSP430F6137 и колебательный контур, имеют разную длину. Это разница в длине и повлекла за собой понижение мощности радио модуля.

В связи с этой ошибкой пришлось заново произвести разработку принципиальной схемой котроллера оператора с заменой микроконтроллера CC430F6137 на MSP430FE423 (рис. 5.3) и добавлением в схему отдельного радио модуля CC1100, того же что используется в бортовом контроллере.

Основные характеристики микроконтроллера MSP430FE423:

* 16-разрядный микроконтроллер пониженной мощности;

*8КБ Flash-памяти;

* 256Б RAM;

* USARTs (универсальный асинхронный приёмопередатчик);

* LCD модуль.

Замена микроконтроллеров произошла по той причине, что невозможно развести плату так, чтобы линии, соединяющие микроконтроллер MSP430F6137 и колебательный контур были одинаковой длинны.

Новые принципиальные схемы представлены на рис.5.2, 5.3, 5.4.

Так же повторно была произведена трассировка печатной платы контроллера оператора (рис 5.5 и 5.6)

Рис.5.2. Принципиальная схема повышающего источника напряжения для повторно спроектированного контроллера оператора

Рис.5.3. Принципиальная схема микроконтроллера для повторно спроектированного контроллера оператора

Рис.5.4. Принципиальная схема радио модуля для повторно спроектированного контроллера оператора

Рис.5.5. Повторно спроектированная печатная плата контроллера оператора (вид сверху).

Рис.5.6. Повторно спроектированная печатная плата контроллера оператора (вид снизу).

5.2 Отладка программной части контроллеров

Поскольку на этапе тестирования печатных платы была выявлена ошибка, из-за которой радио модуль не может передавать данные на большие расстояния, провести полную отладку программной части контроллеров, не получилось.

Но всё же радио модуль оказался способен передавать данные на короткое расстояние. Благодаря этому удалось произвести тестирование протокола гарантированной доставки сообщений по радиоканалу.

Для тестирования протокола были искусственно созданы ситуации, описанные в пункте 4.1.2. «Возможные ситуации при передаче данных по протоколу», с целью проверки того что данные всё ровно будут доставлены.

При прохождении тестов были выявлены 2 тупиковые ситуации.

Рис.5.7. Первая тупиковая ситуация

Рис.5.8. Вторя тупиковая ситуация

Предположим, что пакет подтверждения не был доставлен, в то время как пользователь 2 увеличил свою числовую последовательность. Тогда пользователь 1 будет повторять запрос, пока у него не кончится количество попыток. Предположим что у пользователя 1 кончались попытки отправки сообщения и он так и не получил ответа и не увеличил свою числовую последовательность. После чего пользователь 2 отправляет уже новый пакет с числовой последовательностью большей чем у него.

Исходя из алгоритма проверки пакетов представленного на рис.4.9. мы должны будем увеличить нашу числовую последовательность и отослать пустое сообщение без флагов. Но это не так. Мы оказываемся в совершенно новой ситуации. Таким образом, что бы выбраться из первой тупиковой ситуации, необходимо после проверки числовой последовательности, проверять пакет на наличие флага подтверждения ACK и в соответствии с ним принимать дальнейшее решение.

Так же данная ситуация абсолютно точно показывает пользователю 1 сколько пакетов он потерял. Если для нас приходит пакет, числовая последовательность которого больше, и этот пакет не содержит флага подтверждения, то количество потерянных пакетов есть разница между нашей и пришедшей числовой последовательностью.

Теперь рассмотрим вторую тупиковую ситуацию. Предположим, что пакет подтверждения был доставлен поврежденным, в то время как пользователь 2 увеличил свою числовую последовательность. Тогда пользователь 1 повторит запрос установив флаг повреждения целостности ERR. Предположим, что это сообщение дойдёт до пользователя 2 тоже повреждённым. Тогда он сам отправит сообщение с флагом ERR пользователю 1. Исходя из доработанного алгоритма проверки пакетов, мы должны будем расценить это сообщение, как потерю пакета. Нам вроде как необходимо повторить отправку пакета со стороны пользователя 1 и получив пакет подтверждения увеличить свою ЧП. Но это не так. На самом деле нам просто необходимо на этапе 5 сразу увеличить свою числовую последовательно и успешно выйти из алгоритма передачи пакетов представленном на рис.4.11. Доработанный алгоритм проверки пакетов представлен на рис.5.9.

Рис.5.9. Доработанный алгоритм проверки пакетов.

робот дозиметрист передача контроллер

Основные параметры протокола, такие как, время ожидания подтверждения и количество попыток отправки пакета, необходимо устанавливать экспериментально, но поскольку, сообщения не могут быть переданы на большое расстояние, то этого сделать не удастся.

Вовремя проведения тестирования протокола, время ожидания равнялось 300мс а, количество попыток отправки пакета равно 3.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Цели, поставленные в техническом задании на дипломный проект, были последовательно выполнены, их результаты представлены в данной пояснительной записке.

Обзорная часть дипломного проекта состоит из следующих частей:

- обзор аппаратных решений, применяющихся в «Роботе-дозиметристе» и анализ общей структурной схемы робота;

- обзор способов дистанционной передачи данных.

На основании обзорной части, было последовательно выполнено следующее:

- разработана структурная схема взаимодействия контроллера оператора и бортового контроллера;

- произведён выбор аппаратной базы для реализации контроллера оператора и бортового контроллера.

Далее, основываясь на результатах предыдущих пунктов:

- спроектированы принципиальные электрические схемы контроллера оператора и бортового контроллера;

- спроектированы печатные платы контроллера оператора и бортового контроллера;

- разработан протокол гарантированной доставки сообщений для радиоканала;

- разработана общая программа для взаимодействия бортового контроллера и контроллера оператора;

- составлено руководство пользователя для плат бортового контроллера и контроллера оператора.

Отладка протокола не была выполнена до конца из-за возникших проблем с платой контроллера оператора.

Спроектированные контроллеры имеют большое значение в разработке «Робота-дозиметриста». Они позволяют сократить ряд основных проблем при дальнейшей разработке и эксплуатации робота, обеспечивая дополнительный контроль над ним и предоставляя ряд новых возможностей, таких как увеличенная дистанция беспроводного управления роботом.

Кроме того в Бортовом контроллере предусмотрены интерфейсы для подключения множества самых разных устройств, которые смогут расширить его функциональные возможности.

Разработанный протокол позволяет двум устройствам обмениваться данными с гарантией доставки этих данных. Так же он имеет широкие возможности для доработки, с целью создания более серьёзных систем. На его основе можно создать многопользовательский протокол для организации сети, использующей в качестве среды передачи данных радиоканал определённой частоты. Так же в дальнейшем можно использовать шифрование данных для этого протокола.

Помимо всего прочего, разработанные контроллеры могу выполнять задачу отладочного устройства, имея возможность, подключатся к необходимому узлу, или между узлами и, позволяя дистанционно отслеживать различные характеристик системы, над которой производится отладка.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Лопаткин А. В.. P-CAD. - СПб.: БВХ - Петербург, 2006. - 560 с.

2. А. В. Белов. Самоучитель разработчика устройств на микроконтроллерах AVR. - М.: Наука и техника, 2010. - 544 с.

3. Шахнович И. Современные технологии беспроводной связи.- М.: Мир, 1987. - 608 с.

4. Семейство микроконтроллеров MSP430. Рекомендации по применению. - ЗАО «Компэл», 2005. - 544 с.

5. Семейство микроконтроллеров MSP430x1xx. - ЗАО «Компэл», 2005. - 368 с.

6. Лобкова Л. М. Проектирование антенн и устройств СВЧ. - СевНТУ, 2002. - 147 с.

7. CC430 Family User's Guide (Rev. B). SLAU259B - Texas Instruments, 2010 - 640с.

8. CC430x1xx Family User's Guide (Rev. F). SLAU049B - Texas Instruments, 2006 - 625с.

8. Раймонд Мэк. Импульсные источники питания. Теоретические основы проектирования и руководство по практическому применению. - М: Додэка XXI, 2008. - 274 с.

9. Горвард Джонсон, Мартин Грэхем. Высокоскоростная передача цифровых данных: высший курс черной магии. - Вильямс, 2005. - 997 с.

10. Джон Мортон. Микроконтроллеры AVR. Вводный курс. - М: Додэка-ХХI, 2006. - 272 с.

11. Феер К. Беспроводная цифровая связь: методы модуляции. -- Пер. с англ. // Под. ред. В. И. Журавлёва. -- М.: Радио и связь, 2000. -- 520 с.

12. Kent Smith. Antennas for low power application. - 2001 http://www.mplab.ru/rfmod/ant.pdf

13. Wikipedia (http://ru.wikipedia.org/wiki/ Последовательный_порт) - интернет ресурс

14. Агуров П.В. - Интерфейс USB. Практика использования и программирования. - СПб.: БВХ - Петербург, 2004. - 576 с.

ПРИЛОЖЕНИЕ 1. РУКОВОДСТВО ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ.

Инструкция по программированию МК

Программирование осуществляется при помощи программатора MSP-GANG430. MSP-GANG430 может запрограммировать до восьми идентичных MSP430 устройств одновременно. MSP-GANG430 подключается к ПК с использованием стандартного RS232 последовательного порта. MSP-GANG430 предоставляет гибкие возможности программирования устройств.

MSP-GANG430 оснащен платой расширения, реализующего взаимосвязь между MSP-GANG430 и несколькими восьми устройствами.

Программирование микроконтроллера выполняется при помощи следующей последовательности действий:

1. Подключите MSP-GANG430 к последовательному порту ПК (COM1 или COM15).

2. Подключите внешний источник питания для MSP-GANG430. Напряжение питания должно находиться в диапазоне от 9В до 15В постоянного тока и должны быть способно, обеспечить минимальный ток 300 мА.

3. Установите плату расширения. D-Sub разъем на MSP-GANG430. Плата расширения обеспечивает подключение до восьми устройств.

4. Установите последнюю версию программного обеспечения, которое можно загрузить с веб-сайта MSP430 в www.msp430.com.

5. Нажмите на иконку GANG430 находящуюся в папке, указанной при установке программного обеспечения (по умолчанию папка ADT430). Графический интерфейс программы изображён на рис.6.2.

6. Выберите нужные устройства в закладках «группы» и «тип».

7. Подключите к плате расширения устройства, которые необходимо запрограммировать.

8. После подключения нажмите на кнопку Start находящуюся на программаторе.

9. Выберите файл, объектный код которого должен быть запрограммирован в устройство. Поддерживаемые форматы для файла кода .TXT и .HEX

10. Используйте кнопку Load Image, чтобы загрузить файл объектного кода и его контрольную сумму для MSP-GANG430.

11. Выберите напряжение, используя закладку напряжения питания.

12. Выберите необходимые параметры, находящиеся в основном окне программы.

13. Нажмите на кнопку Execute в главном разделе. В разделе Статус отображаются операций прогресса и завершения.

Перечень элементов

	Плата контроллера оператора. Таблица 1.
Обозначение	Тип компонента	Значение	PatternName
	Конденсаторы
C15	C0805	1 pF, *0.25pF NPO	805
C14	C0805	1.5 pF, *0.25pF NPO	805
C18	C0805	1.5 pF, *0.25pF NPO	805
C17	C0805	1.8 pF, *0.25pF NPO	805
C3	C0805	22pF	805
C4	C0805	22pF	805
C19	C0805	27pF 5% NPO	805
C20	C0805	27pF 5% NPO	805
C13	C0805	33 pF 5% NPO	805
C22	C0805	33 pF 5% NPO	805
C12	C0805	100 pF 5% NPO	805
C16	C0805	100 pF 5% NPO	805
C23	C0805	4.7nF X7R	805
C2	C0805	10nF	805
C5	C0805	10nF	805
C6	C0805	10nF	805
C7	C0805	10nF	805
C21	C0805	100nF X7R	805
C1	C0805	0.1uF	805
C9	C0805	1uF	805
C10	C0805	1uF	805
C25	C0805	1uF	805
C11	CASE_B	10uFx6.3V	CASEB3528
C24	CASE_B	47uFx6.3V	CASEB3528
	Микросхемы
DA1	CC1100	CC1100	QLP20
DD1	MSP430EF42	MSP430F423	PQFP64_10X10P05
U2	TPS76333	TPS76333	SOT23-5
	Индикаторы
HG1	DTC20297A		DTC20297A
	Индуктивности
L3	CM201212	6.2 nH 5%	805
L2	CM201212	12 nH 5%	805
L4	CM201212	12 nH 5%	805
L1	CM201212	18 nH 5%	805
L5	CM201212	18 nH 5%	805
	Резисторы
R10	R0805	270	805
R9	R0805	56k 1%	805
R9	R0805	56k 1%	805
R4	R0805	100k	805
R5	R0805	100k	805
R6	R0805	100k	805
R7	R0805	100k	805
R8	R0805	100k	805
	Кнопки
SB1	TS-A_PS-130		TS-AXPS-130
SB2	TS-A_PS-130		TS-AXPS-130
	Светодиоды KPC-3216
VD2				KPC-3216
		Разъемы			PLD-12
XP1		PLD-12
	Кварцевые резонаторы
ZQ1	PK206		32.768 kHz	PK206
ZQ2	HCX-6SB		26 MHz, 10ppm, Fund, SMD0603	HCX-6SB
Плата бортового контроллера Перечень элементов Таблица 2
Обозначение	Тип компонента	Значение	PatternName
Конденсаторы
C1	C0805	100 pF 5% NPO	805
C2	C0805	1.5 pF, *0.25pF NPO	805
C3	C0805	33 pF 5% NPO	805
C4	C0805	1 pF, *0.25pF NPO	805
C5	C0805	100 pF 5% NPO	805
C6	C0805	1.8 pF, *0.25pF NPO	805
C7	C0805	1.5 pF, *0.25pF NPO	805
C8	C0805	27pF 5% NPO	805
C9	C0805	4.7nF X7R	805
C10	C0805	33 pF 5% NPO	805
C11	C0805	27pF 5% NPO	805
C12	C0805	100nF X7R	805
C13	CASE_B	47uFx6.3V	CASEB3528
C14	C0805	0.1uF	805
C15	C0805	0.1uF	805
C16	C0805	0.1uF	805
C17	C0805	10uF	805
C18	C0805	0.1uF	805
C19	C0805	10nF	805
C20	C0805	27pF 5% NPO	805
C21	C0805	0.1uF	805
C22	C0805	27pF 5% NPO	805
C23	C0805	0.1uF	805
C24	C0805	0.1uF	805
C25	C0805	0.1uF	805
C26	C0805	0.1uF	805
C27	C0805	0.1uF	805
C28	C0805	10nF	805
C29	C0805	30pF	805
C30	C0805	30pF	805
C31	C0805	12pF	805
C32	C0805	12pF	805
C33	C1206	22uF	1206
C34	C0805	100pF	805
C35	C0805	33nF	805
C36	C1206	10uF	1206
C37	C0805	10uF	805
C38	C0805	100nF	805
C39	C0805	10uF	805
C40	C0805	100nF	805
C41	C0805	10nF	805
C42	C0805	0.33uF	805
C43	C0805	0.1uF	805
C44	C1206	10uF	1206
C45	C0805	0.1uF	805
C46	C1206	10uF	1206
Резисторы
R1	R0805	56k 1%	805
R2	R0805	430	805
R3	R0805	470	805
R4	R1206	10	1206
R5	R0805	430	805
R6	R0805	270	805
R7	R0805	430	805
R8	R0805	10k	805
R9	R0805	1k	805
R10	R0805	10	805
R11	R0805	10k	805
R12	R0805	5k	805
R13	R0805	5k	805
R14	R0805	10	805
R15	R0805	5k	805
R16	R0805	1.5k	805
R17	R0805	5k	805
R18	R0805	5k	805
R19	R0805	3k	805
R20	R0805	3k	805
R21	R0805	100k	805
R22	R0805	5k	805
R23	R0805	3k	805
R24	R0805	100k	805
R25	R0805	430	805
R26	R0805	430	805
R27	R0805	2.2k	805
R28	R0805	10k	805
R29	R0805	100k	805
R30	R0805	56k	805
R31	R0805	100k	805
R32	R0805	430	805
R33	R0805	430	805
R34	R1206	10	1206
R35	R0805	270	805
R36	R0805	100k	805
R37	R0805	470k	805
R38	R0805	470k	805
R39	R0805	10k	805
R40	R0805	270	805
R41	R1206	10	1206
R42	R0805	430	805
R43	R1206	10	1206
Индуктивности
L1	CM201212	18 nH 5%	805
L2	CM201212	12 nH 5%	805
L3	CM201212	6.2 nH 5%	805
L4	CM201212	18 nH 5%	805
L5	CM201212	12 nH 5%	805
L6	DO1608C	DO1608C-333ML 33uH	L_6_6X4_5
L7	SDR1005	2.2uH	SDR1005
Микросхемы
DA1	CC1100		QLP20
DA2	TS3A5017		TS3A5017DR
DA3	TS3A5017		TS3A5017DR
DD1	ADM202		SO16
DD2	MSP430F147IPMR		PQFP-G64_10X10P05
U6	FT8U232AM		FT8U245AM
U12	M93C46	{Value}	M93C46
U20	TPS6100X	TPS61006DGS	MSOP-10_W120P05
U24	TPS6120X	{Value}	DRC(S-PVSON-N10)
U25	78L33		78L33
Кнопки
SB1	TS-A_PS-130		TS-AXPS-130
SB2	TS-A_PS-130		TS-AXPS-130
Светодиоды
VD1	KPC-3216		KPC-3216
VD3	KPC-3216		KPC-3216
VD4	KPC-3216		KPC-3216
VD6	KPC-3216		KPC-3216
VD7	KPC-3216		KPC-3216
VD8	KPC-3216		KPC-3216
VD9	KPC-3216		KPC-3216
VD11	KPC-3216		KPC-3216
Диоды
D1	MBRM120LT3		DO-216AA
VD2	MBRM120LT3		DO-216AA
VD5	MBRM120LT3		DO-216AA
VD10	MBRM120LT3		DO-216AA
Транзисторы
VT1	BC847		SOT-23
VT2	BC847		SOT-23
VT3	BC847		SOT-23
VT4	BC847		SOT-23
VT5	BC847		SOT-23
Разъемы
XS1	DRB-9MA		DRB-9MA
XS2	UBAR-04-S		UBAR-04-S
XS3	DRB-9MA		DRB-9MA
Кварцевые резонаторы и генераторы
ZQ1	FTX26-M20SM7	26MHz	FTX26-M20SM7
ZQ2	HC-49U	8MHz	HC-49U
ZQ3	PK206	32k	PK206

Листинг 1

#include "main.h"

#include "LCD.h"

#include "ADC.h"

#include "CoupleProto.h"

#include "RF_coreMod.h"

unsigned int buttonCnt = 0;

unsigned int buttonPressed = 0;

unsigned int ButtonSet = 0;

unsigned int lastDisp = 0;

unsigned char flagfinInt = 0;

unsigned char slip = 0;

unsigned char idself[10] = {0};

unsigned char msg[8] = {' ',' ',' ',' ',' ',' ',' ',' '};

unsigned char* data = 0;

int main( void )

{

WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;

SetVCore(3);

InitButtonLeds();

InitTimer();

ResetRadioCore();

InitAdc();

InitRadio();

ReceiveOff();

int h =6;

while (h--)

data[h] = 0;

get(idself);

while(1)

{

slip = 1;

__bis_SR_register( LPM3_bits + GIE );

__no_operation();

if (!initSys)

{

switch (ButtonSet)

{

case 1:

ClientInit();

break;

case 7:

ServerInit();

break;

default:

ButtonSet =0;

break;

}

}

if(initSys)

{

if(chReceiving())

{

RecDataProto(data, 6);

ReceiveOn();

}

else

{

switch (ButtonSet)

{

case 1:

ClientInit();

break;

case 2:

ClientInit();

ClientInit();

break;

case 7:

ServerInit();

break;

default:

ButtonSet =0;

break;

}

}

}

}

void InitButtonLeds(void)

{

P5SEL |= 0xc0;

// Set up the button as interruptible

P2DIR &= ~(0x07);

P2REN |= 0x07;

P2IES |= 0x07;

P2IFG = 0;

P2OUT |= 0x07;

P2IE |= 0x07;

// Initialize Port J

PJOUT = 0x00;

PJDIR = 0xFF;

// Set up LEDs

P2DIR |= BIT6 + BIT7;

P2OUT |= BIT6 + BIT7;

}

void InitTimer(void)

{

P5SEL |= 0x03; // Set xtal pins

LFXT_Start(XT1DRIVE_0);

TA0CTL = TASSEL__ACLK + TACLR; // ACLK source

}

void InitRadio(void)

{

PMMCTL0_H = 0xA5;

PMMCTL0_L |= PMMHPMRE_L;

PMMCTL0_H = 0x00;

WriteRfSettings(&rfSettings);

WriteSinglePATable(PATABLE_VAL);

}

void Wait(void)

{

TA0CTL &= ~(MC_3);

TA0CCR2 = 3277;

TA0CCTL2 |= CCIE;

TA0CTL |= MC_2 + TACLR;

}

void WaitDisp(unsigned int Time, unsigned char* action)

{

Init_LCD();

lastDisp = Time * 10;

Load_LCD_Memory(action);

Wait();

}

void ChButton (void)

{

TA0CCTL2 &= ~(CCIE);

unsigned char n = (P2IFG & 0x07);

if (!(flagfinInt & n))

{

if (!(P2IN & n))

buttonCnt++;

else

{

buttonPressed = 0;

ButtonSet = n;

}

if ((buttonCnt == 30)&&(buttonPressed))

{

buttonPressed = 0;

ButtonSet = 8 + n;

flagfinInt |= n;

}

}

else

{

P2IES &= 1;

flagfinInt &= ~n;

buttonPressed = 0;

}

}

#pragma vector=TIMER0_A1_VECTOR

__interrupt void TIMER0_A1_ISR(void)

{

switch(__even_in_range(TA0IV,14))

{

case 0: break;

case 2:

if(chReceiving())

{

TA0CCR1 += RX_TIMER_PERIOD; // 16 cycles * 1/32768 = ~500 us

for(int i=0; i<8; i++)

msg[i]=' ';

msg[0]='P';

msg[1]='t';

msg[2]='r';

WaitDisp(5, msg);

pktRxHandler();

if(chPacketReceived())

__bic_SR_register_on_exit(LPM3_bits);

}

else if(chTransmitting())

{

TA0CCR1 += TX_TIMER_PERIOD; // 16 cycles * 1/32768 = ~500 us

for(int i=0; i<8; i++)

msg[i]=' ';

msg[0]='P';

msg[1]='t';

msg[2]='t';

WaitDisp(5, msg);

pktTxHandler();

if(chPacketTransmit())

__bic_SR_register_on_exit(LPM3_bits);

}

else if (chCProtoFlagWait() == 1)

{

setCProtoTimeOut(1);

__bic_SR_register_on_exit(LPM3_bits);

}

break;

case 4:

TA0CTL &= ~(MC_3);

if(buttonPressed)

{

ChButton();

if (!buttonPressed)

{

P2IFG = 0;

P2IE |= 0x07;

if(slip)

{

__bic_SR_register_on_exit(LPM3_bits);

slip = 0;

}

}

else

Wait();

}

if (lastDisp)

{

lastDisp--;

Wait();

if (!lastDisp)

{

ClearDisplayDriverMemory();

LCDBCTL0 &= ~LCDON;

P2OUT |= BIT6 + BIT7;

}

}

break;

case 6: break; // Reserved not used

case 8: break; // Reserved not used

case 10: break; // Reserved not used

case 12: break; // Reserved not used

case 14: break; // Overflow not used

}

}

#pragma vector=PORT2_VECTOR

__interrupt void PORT2_ISR(void)

{

switch(__even_in_range(P2IV, 16))

{

case 0: break;

case 2: // P2.0 IFG

__delay_cycles(100);

buttonPressed = 1;

P2IE &= ~BIT0;

P2IFG |= 0x01;

buttonCnt = 0;

Wait();

break;

case 4: // P2.1 IFG

__delay_cycles(100);

buttonPressed =1;

P2IE &= ~BIT1;

P2IFG |= 0x02;

buttonCnt = 0;

Wait();

break;

case 6: // P2.2 IFG

__delay_cycles(100);

buttonPressed =1;

P2IE &= ~BIT2;

P2IFG |= 0x04;

buttonCnt = 0;

ADC12CTL0 |= ADC12SC;

Wait();

break;

case 8: break; // P2.3 IFG

case 10: break; // P2.4 IFG

case 12: break; // P2.5 IFG

case 14: break; // P2.6 IFG

case 16: break; // P2.7 IFG

}

}

//------------------------------------------------------------------------------

#pragma vector=ADC12_VECTOR

__interrupt void ADC12ISR (void)

{

switch(__even_in_range(ADC12IV,34))

{

case 0: break; // Vector 0: No interrupt

case 2: break; // Vector 2: ADC overflow

case 4: break; // Vector 4: ADC timing overflow

case 6: // Vector 6: ADC12IFG0

TakeVolt(msg);

WaitDisp(5, msg);

break;

case 8: break; // Vector 8: ADC12IFG1

case 10: break; // Vector 10: ADC12IFG2

case 12: break; // Vector 12: ADC12IFG3

case 14: break; // Vector 14: ADC12IFG4

case 16: break; // Vector 16: ADC12IFG5

case 18: break; // Vector 18: ADC12IFG6

case 20: break; // Vector 20: ADC12IFG7

case 22: break; // Vector 22: ADC12IFG8

case 24: break; // Vector 24: ADC12IFG9

case 26: break; // Vector 26: ADC12IFG10

case 28: break; // Vector 28: ADC12IFG11

case 30: break; // Vector 30: ADC12IFG12

case 32: break; // Vector 32: ADC12IFG13

case 34: break; // Vector 34: ADC12IFG14

default: break;

}}

#pragma vector=CC1101_VECTOR

__interrupt void CC1101_ISR(void)

{

switch(__even_in_range(RF1AIV,32)) // Prioritizing Radio Core Interrupt

{

case 0: break; // No RF core interrupt pending

case 2: break; // RFIFG0

case 4: break; // RFIFG1

case 6: break; // RFIFG2

case 8: break; // RFIFG3

case 10: break; // RFIFG4

case 12: break; // RFIFG5

case 14: break; // RFIFG6

case 16: break; // RFIFG7

case 18: break; // RFIFG8

case 20: // RFIFG9

if(!(RF1AIES & BIT9)) // RX sync word received

{

for(int i=0; i<8; i++)

msg[i]=' ';

msg[0]='I';

msg[1]='n';

msg[2]='t';

WaitDisp(5, msg);

setReceiving(1);

__bic_SR_register_on_exit(LPM3_bits); // Exit active

}

break;

case 22: break; // RFIFG10

case 24: break; // RFIFG11

case 26: break; // RFIFG12

case 28: break; // RFIFG13

case 30: break; // RFIFG14

case 32: break; // RFIFG15

}

#ifndef MAIN_H_

#define MAIN_H_

#include "cc430F6137.h"

#include "RF_1_fun.h"

void InitButtonLeds(void);

void InitRadio(void);

void InitTimer(void);

void WaitDisp(unsigned int Time, unsigned char* action);

void ChButton(void);

void Wait(void);

void get(unsigned char* id);

#define PATABLE_VAL (0x51)

RF_SETTINGS rfSettings = {

0x08, // FSCTRL1 Frequency synthesizer control.

0x00, // FSCTRL0 Frequency synthesizer control.

0x23, // FREQ2 Frequency control word, high byte.

0x31, // FREQ1 Frequency control word, middle byte.

0x3B, // FREQ0 Frequency control word, low byte.

0xCA, // MDMCFG4 Modem configuration.

0x83, // MDMCFG3 Modem configuration.

0x93, // MDMCFG2 Modem configuration.

0x22, // MDMCFG1 Modem configuration.

0xF8, // MDMCFG0 Modem configuration.

0x00, // CHANNR Channel number.

0x34, // DEVIATN Modem deviation setting (when FSK modulation is enabled).

0x56, // FREND1 Front end RX configuration.

0x10, // FREND0 Front end TX configuration.

0x18, // MCSM0 Main Radio Control State Machine configuration.

0x16, // FOCCFG Frequency Offset Compensation Configuration.

0x6C, // BSCFG Bit synchronization Configuration.

0x43, // AGCCTRL2 AGC control.

0x40, // AGCCTRL1 AGC control.

0x91, // AGCCTRL0 AGC control.

0xE9, // FSCAL3 Frequency synthesizer calibration.

0x2A, // FSCAL2 Frequency synthesizer calibration.

0x00, // FSCAL1 Frequency synthesizer calibration.

0x1F, // FSCAL0 Frequency synthesizer calibration.

0x59, // FSTEST Frequency synthesizer calibration.

0x81, // TEST2 Various test settings.

0x35, // TEST1 Various test settings.

0x09, // TEST0 Various test settings.

0x47, // FIFOTHR RXFIFO and TXFIFO thresholds.

0x29, // IOCFG2 GDO2 output pin configuration.

0x06, // IOCFG0 GDO0 output pin configuration. Refer to SmartRF® Studio User Manual for detailed pseudo register explanation.

0x04, // PKTCTRL1 Packet automation control.

0x04, // PKTCTRL0 Packet automation control.

0x00, // ADDR Device address.

0x64 // PKTLEN Packet length.

};

#endif

#include "CoupleProto.h"

#include "RF_1_fun.h"

#include "cc430F6137.h"

#include "crc16.h"

unsigned char CProtoFlagOK = 0;

unsigned char CProtoIdSelf[10] = {0};

unsigned char CProtoIdPar[10] = {0};

unsigned char CProtoPos = 0;

unsigned char CProtoFlags = 0;

unsigned char CProtoFlagFail = 0;

unsigned char* CProtoGlobData;

unsigned int CProtoGlobDataLength = 0;

unsigned char RxBuffer[PACKET_LEN+2] = {0};

unsigned char TxBuffer[PACKET_LEN]= {0};

unsigned char CProtoTransmitting = 0;

unsigned char CProtoReceiving = 0;

unsigned char txBytesLeft = PACKET_LEN; // +1 for length byte

unsigned char txPosition = 0;

unsigned char rxBytesLeft = PACKET_LEN+2; // +2 for status bytes

unsigned char rxPosition = 0;

unsigned char lengthByteRead = 0;

unsigned short CProtoLastTime = 0;

unsigned int CProtoTimeLoop = 0;

unsigned char CProtoTimeOut = 0;

unsigned char CProtoFlagWait = 0;

unsigned char packetReceived = 0;

unsigned char packetTransmit = 0;

unsigned char transmitting = 0;

unsigned char receiving = 0;

char ClientInit(void)

{

char initSys = 0;

CProtoFlagOK = 0;

GetSelfId();

CProtoFlags = INIT_FLAG;

ReceiveOff();

FormMsg();

TransmitPacket();

ReceiveOn();

while((!initSys))&&(!ButtonSet))

{

__bis_SR_register( LPM3_bits + GIE );

__no_operation();

if(receiving)

{

ReceivePacket();

ChRecDataInit();

if(CProtoFlagOK)

{

GetParId();

initSys = 1;

FormMsg();

TransmitPacket();

}

else

ReceiveOn();

}

}

ReceiveOff();

return (initSys);

}

char ServerInit(void)

{

char initSys = 0;

int msgCnt = 0;

CProtoFlagOK = 0;

ReceiveOn();

while((!initSys))&&(!ButtonSet))

{

WaitSec(3);

if(receiving)

{

ReceivePacket();

ChRecDataInit();

if (CProtoFlagOK)

{

CProtoFlagOK = 0;

StopWaitTimer();

GetParId();

GetSelfId();

FormMsg();

while((!initSys)&&(msgCnt<3))

{

ReceiveOff();

TransmitPacket();

ReceiveOn();

CProtoTimeOut = 0;

while((!initSys)&&(!CProtoTimeOut))

{

WaitSec(1);

if(receiving)

{

ReceivePacket();

ChRecData( );

if(CProtoFlagOK)

initSys = 1;

else

ReceiveOn();

}

if(CProtoTimeOut)

msgCnt++;

}

}

StopWaitTimer();

}

receiving = 0;

}

}

StopWaitTimer();

ReceiveOff();

return (initSys);

}

char TransDataProto(unsigned char* Data_Buffer, int Data_Length)

{

CProtoGlobData = Data_Buffer;

CProtoGlobDataLength = Data_Length;

char msgCnt = 0;

CProtoFlagOK = 0;

CProtoFlags = 0;

CProtoPos++;

FormMsg();

while((!CProtoFlagOK)&&(msgCnt<3))

{

ReceiveOff();

TransmitPacket();

ReceiveOn();

CProtoTimeOut = 0;

while((!CProtoFlagOK)&&(!CProtoTimeOut))

{

WaitSec(3);

if(receiving)

{

ReceivePacket();

ChRecData();

ReceiveOn();

}

if(CProtoTimeOut)

msgCnt++;

}

}

StopWaitTimer();

return (CProtoFlagOK);

}

char RecDataProto(unsigned char* Data_Buffer, int Data_Length)

{

CProtoGlobDataLength = Data_Length;

CProtoFlagOK = 0;

ReceivePacket();

ChRecData();

if(!CProtoFlagOK)

{

CProtoGlobData = Data_Buffer;

GetData();

FormMsg();

TransmitPacket();

}

return (CProtoFlagOK);

}

void ReceiveOn(void)

{

RF1AIES &= ~BIT9;

RF1AIFG = 0;

RF1AIE |= BIT9;

Strobe( RF_SRX );

__no_operation();

}

void ReceiveOff(void)

{

RF1AIE &= ~BIT9;

RF1AIFG &= ~BIT9;

RF1AIES &= ~BIT9;

Strobe(RF_SIDLE);

Strobe(RF_SFRX);

}

void GetSelfId(void) //Вытаскивает_id_микроконтроллера-------------------

{

unsigned char *idadr;

idadr = 0x0000;

idadr = idadr + 0x0ff0;

for (int h=0; h<10; h++)

CProtoIdSelf[h] = *(idadr + h);

}

void GetParId(void)

{

for (int h=0; h<10; h++)

CProtoIdPar[h] = RxBuffer[h+10];

}

void GetData(void)

{

int h = 0;

while (h < CProtoGlobDataLength)

{

CProtoGlobData[CProtoGlobDataLength] = RxBuffer[22+h];

h++;

}

}

void FormMsg(void)

{

short crc;

for (int h=0; h<10; h++)

{

TxBuffer[h] = CProtoIdPar[h];

TxBuffer[h + 10] = CProtoIdSelf[h];

}

TxBuffer[20] = CProtoFlags;

TxBuffer[21] = CProtoPos;

int h=0;

while (h < CProtoGlobDataLength)

{

TxBuffer[22+h] = CProtoGlobData[CProtoGlobDataLength];

h++;

}

crc = CRC16(TxBuffer, 22 + CProtoGlobDataLength);

TxBuffer[23 + CProtoGlobDataLength] = crc;

TxBuffer[22 + CProtoGlobDataLength] = crc>>8;

}

void ChRecData(void)

{

short crc, crcIn = 0;

CProtoFlagFail = 0;

CProtoFlags = 0;

for (int h=0; h<10; h++)

{

if((CProtoIdSelf[h] != RxBuffer[h])||(CProtoIdPar[h] != RxBuffer[h + 10]))

{

CProtoFlagFail = 1;

break;

}

}

if(!CProtoFlagFail)

{

crc = CRC16(RxBuffer, PACKET_LEN + CProtoGlobDataLength - 2);

crcIn = RxBuffer[22 + CProtoGlobDataLength];

crcIn = crcIn<<8;

crcIn |= RxBuffer[23 + CProtoGlobDataLength];

if(crc != crcIn)

{

TxBuffer[21] = ERR_FLAG;

ReceiveOff();

TransmitPacket();

ReceiveOn();

CProtoFlagFail = 1;

}

else

{

switch (RxBuffer[20] & 0x30)

{

case 0x00:

if ((RxBuffer[20] == (CProtoPos + 1)) || (RxBuffer[20] == CProtoPos))

{

CProtoFlags |= ACK_FLAG;

if(RxBuffer[20] == (CProtoPos + 1))

CProtoPos++;

CProtoFlagOK = 1;

}

else

{

CProtoFlagFail = 1;

}

break;

case 0x20:

if (RxBuffer[20] == (CProtoPos - 1))

{

ReceiveOff();

TransmitPacket();

ReceiveOn();

CProtoFlagFail = 1;

}

else if (RxBuffer[20] == CProtoPos)

{

CProtoFlags = ACK_FLAG;

CProtoFlagOK = 1;

}

else

{CProtoFlagFail = 1;}

break;

case 0x10:

CProtoFlagOK = 1;

break;

default:

CProtoFlagFail = 1;

break;

}

}

}

}

void ChRecDataInit(void)

{

short crc, crcIn = 0;

CProtoFlagFail = 0;

CProtoFlags = 0;

if (RxBuffer[20] & 0x80)

{

crc = CRC16(RxBuffer, PACKET_LEN + CProtoGlobDataLength - 2);

crcIn = RxBuffer[22 + CProtoGlobDataLength];

crcIn = crcIn<<8;

crcIn |= RxBuffer[23 + CProtoGlobDataLength];

if(crc != crcIn)

{CProtoFlagFail = 1;}

else

{

CProtoPos++;

CProtoFlagOK = 1;

}

}

else if ((RxBuffer[21] == (CProtoPos + 1)) || (RxBuffer[21] == CProtoPos))

{

for (int h=0; h<10; h++)

{

if(CProtoIdSelf[h] != RxBuffer[h])

{

CProtoFlagFail = 1;

break;

}

}

if(!CProtoFlagFail)

{

crc = CRC16(RxBuffer, PACKET_LEN + CProtoGlobDataLength - 2);

crcIn = RxBuffer[22 + CProtoGlobDataLength];

crcIn = crcIn<<8;

crcIn |= RxBuffer[23 + CProtoGlobDataLength];

if(crc != crcIn)

{

TxBuffer[21] = ERR_FLAG;

ReceiveOff();

TransmitPacket();

ReceiveOn();

CProtoFlagFail = 1;

}

else

{

if (RxBuffer[21] == (CProtoPos + 1))

CProtoPos++;

CProtoFlags = ACK_FLAG;

}

}

}

}

void WaitSec(unsigned int Time)

{

if(CProtoFlagWait == 2)

{

TA0CTL &= ~(MC_3);

CProtoFlagWait = 1;

TA0CCR1 = CProtoLastTime;

if (TA0CCR1 < 50)

TA0CCR1 = 50;

TA0CCTL1 |= CCIE;

TA0CTL |= MC_2 + TACLR;

__bis_SR_register(LPM3_bits + GIE);

__no_operation();

TA0CCTL2 &= ~(CCIE);

}

if(!CProtoFlagWait)

{

CProtoTimeLoop = Time;

CProtoTimeOut = 1;

CProtoFlagWait = 1;

}

while((CProtoTimeLoop) && (CProtoTimeOut))

{

CProtoTimeOut = 0;

CProtoTimeLoop--;

TA0CTL &= ~(MC_3);

TA0CCR1 = 32768;

TA0CCTL1 |= CCIE;

TA0CTL |= MC_2 + TACLR;

__bis_SR_register(LPM3_bits + GIE);

__no_operation();

TA0CCTL2 &= ~(CCIE);

}

if(CProtoTimeOut)

{

CProtoFlagWait = 0;

}

else

{

CProtoFlagWait = 2;

CProtoLastTime = TA0CCR2;

}

}

void StopWaitTimer(void)

{

TA0CCR2 = 32768;

TA0CCTL2 &= ~(CCIE);

CProtoTimeLoop = 0;

CProtoTimeOut = 0;

CProtoFlagWait = 0;

}

void ReceivePacket(void)

{

rxBytesLeft = PACKET_LEN + CProtoGlobDataLength + 2;// Set maximum packet leng + 2 for appended bytes

rxPosition = 0;

packetReceived = 0;

__delay_cycles(2800); // Wait for bytes to fill in RX FIFO

TA0CTL &= ~(MC_3);

TA0CCR1 = RX_TIMER_PERIOD; // x cycles * 1/32768 = y us

TA0CCTL1 |= CCIE;

TA0CTL |= MC_2 + TACLR; // Start the timer- continuous mode

__bis_SR_register(LPM3_bits + GIE);

__no_operation();

TA0CCR1 = RX_TIMER_PERIOD;

TA0CCTL1 &= ~(CCIE);

//TA0CTL &= ~(MC_3); // Turn off timer

__no_operation();

}

void TransmitPacket(void)

{

P2OUT |= BIT6; // Pulse LED during Transmit

txBytesLeft = PACKET_LEN + CProtoGlobDataLength;

txPosition = 0;

packetTransmit = 0;

transmitting = 1;

Strobe( RF_STX ); // Strobe STX

TA0CTL &= ~(MC_3);

TA0CCR1 = TX_TIMER_PERIOD; // x cycles * 1/32768 = y us

TA0CCTL1 |= CCIE;

TA0CTL |= MC_2 + TACLR; // Start the timer- continuous mode

__bis_SR_register(LPM3_bits + GIE);

__no_operation();

TA0CCR1 = TX_TIMER_PERIOD; // x cycles * 1/32768 = y us

TA0CCTL1 &= ~(CCIE);

// TA0CTL &= ~(MC_3); // Turn off timer

P2OUT &= ~BIT6; // Turn off LED after Transmit

}

void pktRxHandler(void) {

unsigned char RxStatus;

unsigned char bytesInFifo;

RxStatus = Strobe(RF_SNOP);

switch(RxStatus & CC430_STATE_MASK)

{

case CC430_STATE_RX:

if (bytesInFifo = MIN(rxBytesLeft, RxStatus & CC430_FIFO_BYTES_AVAILABLE_MASK))

{

rxBytesLeft -= bytesInFifo;

while (bytesInFifo--) {

RxBuffer[rxPosition] = ReadSingleReg(RXFIFO);

rxPosition++;

}

if (!rxBytesLeft){

packetReceived = 1;

receiving = 0;

lengthByteRead = 0;

ReceiveOff();

P2OUT ^= BIT7;

}

}

break;

default:

if(!packetReceived)

{

packetReceived = 1;

}

rxBytesLeft = 0;

receiving = 0;

ReceiveOff();

break;

}

}

void pktTxHandler(void) {

unsigned char freeSpaceInFifo;

unsigned char TxStatus;

TxStatus = Strobe(RF_SNOP);

switch (TxStatus & CC430_STATE_MASK) {

case CC430_STATE_TX:

if (freeSpaceInFifo = MIN(txBytesLeft, TxStatus & CC430_FIFO_BYTES_AVAILABLE_MASK))

{

txBytesLeft -= freeSpaceInFifo;

while(freeSpaceInFifo--)

{

WriteSingleReg(TXFIFO, TxBuffer[txPosition]);

txPosition++;

}

if(!txBytesLeft)

{

RF1AIES |= BIT9; // End-of-packet TX interrupt

RF1AIFG &= ~BIT9; // clear RFIFG9

while(!(RF1AIFG & BIT9)); // poll RFIFG9 for TX end-of-packet

RF1AIES &= ~BIT9; // End-of-packet TX interrupt

RF1AIFG &= ~BIT9; // clear RFIFG9

transmitting = 0;

packetTransmit = 1;

}

}

break;

case CC430_STATE_TX_UNDERFLOW:

Strobe(RF_SFTX); // Flush the TX FIFO

__no_operation();

default:

if(!packetTransmit)

packetTransmit = 1;

if (transmitting) {

if ((TxStatus & CC430_STATE_MASK) == CC430_STATE_IDLE) {

transmitting = 0;

}

}

break;

}

}

unsigned char chCProtoFlagWait(void)

{

return (CProtoFlagWait);

}

void setCProtoTimeOut(unsigned char flag)

{

CProtoTimeOut = flag;

}

unsigned char chPacketReceived(void)

{

return (packetReceived);

}

unsigned char chPacketTransmit(void)

{

return (packetTransmit);

}

unsigned char chReceiving(void)

{

return (receiving);

}

unsigned char chTransmitting(void)

{

return (transmitting);

}

void setReceiving(unsigned char flag)

{

receiving = flag;

}

void setTransmitting(unsigned char flag)

{

transmitting = flag;

}

#include "cc430f6137.h"

#include "ADC.h"

void InitAdc(void)

{

P2SEL |= BIT3;

ADC12CTL0 = ADC12ON+ADC12SHT02; // Turn on ADC12, set sampling time

ADC12CTL1 = ADC12SHP; // Use sampling timer

ADC12MCTL0 = ADC12SREF_1; // Vr+=Vref+ and Vr-=AVss

}

int TakeVot(int maxVolt)

{

ADC12CTL0 |= ADC12SC;

while (!(ADC12IFG & BIT0));

int Voltage = (int)(((long)ADC12MEM0*maxVolt*100)/4095);

return (Voltage);

}

#include "crc16.h"

const unsigned short CRC16_Table[256] = {

0x0000, 0x1021, 0x2042, 0x3063, 0x4084, 0x50A5, 0x60C6, 0x70E7,

0x8108, 0x9129, 0xA14A, 0xB16B, 0xC18C, 0xD1AD, 0xE1CE, 0xF1EF,

0x1231, 0x0210, 0x3273, 0x2252, 0x52B5, 0x4294, 0x72F7, 0x62D6,

0x9339, 0x8318, 0xB37B, 0xA35A, 0xD3BD, 0xC39C, 0xF3FF, 0xE3DE,

0x2462, 0x3443, 0x0420, 0x1401, 0x64E6, 0x74C7, 0x44A4, 0x5485,

0xA56A, 0xB54B, 0x8528, 0x9509, 0xE5EE, 0xF5CF, 0xC5AC, 0xD58D,

0x3653, 0x2672, 0x1611, 0x0630, 0x76D7, 0x66F6, 0x5695, 0x46B4,

0xB75B, 0xA77A, 0x9719, 0x8738, 0xF7DF, 0xE7FE, 0xD79D, 0xC7BC,

0x48C4, 0x58E5, 0x6886, 0x78A7, 0x0840, 0x1861, 0x2802, 0x3823,

0xC9CC, 0xD9ED, 0xE98E, 0xF9AF, 0x8948, 0x9969, 0xA90A, 0xB92B,

0x5AF5, 0x4AD4, 0x7AB7, 0x6A96, 0x1A71, 0x0A50, 0x3A33, 0x2A12,

0xDBFD, 0xCBDC, 0xFBBF, 0xEB9E, 0x9B79, 0x8B58, 0xBB3B, 0xAB1A,

0x6CA6, 0x7C87, 0x4CE4, 0x5CC5, 0x2C22, 0x3C03, 0x0C60, 0x1C41,

0xEDAE, 0xFD8F, 0xCDEC, 0xDDCD, 0xAD2A, 0xBD0B, 0x8D68, 0x9D49,

0x7E97, 0x6EB6, 0x5ED5, 0x4EF4, 0x3E13, 0x2E32, 0x1E51, 0x0E70,

0xFF9F, 0xEFBE, 0xDFDD, 0xCFFC, 0xBF1B, 0xAF3A, 0x9F59, 0x8F78,

0x9188, 0x81A9, 0xB1CA, 0xA1EB, 0xD10C, 0xC12D, 0xF14E, 0xE16F,

0x1080, 0x00A1, 0x30C2, 0x20E3, 0x5004, 0x4025, 0x7046, 0x6067,

0x83B9, 0x9398, 0xA3FB, 0xB3DA, 0xC33D, 0xD31C, 0xE37F, 0xF35E,

0x02B1, 0x1290, 0x22F3, 0x32D2, 0x4235, 0x5214, 0x6277, 0x7256,

0xB5EA, 0xA5CB, 0x95A8, 0x8589, 0xF56E, 0xE54F, 0xD52C, 0xC50D,

0x34E2, 0x24C3, 0x14A0, 0x0481, 0x7466, 0x6447, 0x5424, 0x4405,

0xA7DB, 0xB7FA, 0x8799, 0x97B8, 0xE75F, 0xF77E, 0xC71D, 0xD73C,

0x26D3, 0x36F2, 0x0691, 0x16B0, 0x6657, 0x7676, 0x4615, 0x5634,

0xD94C, 0xC96D, 0xF90E, 0xE92F, 0x99C8, 0x89E9, 0xB98A, 0xA9AB,

0x5844, 0x4865, 0x7806, 0x6827, 0x18C0, 0x08E1, 0x3882, 0x28A3,

0xCB7D, 0xDB5C, 0xEB3F, 0xFB1E, 0x8BF9, 0x9BD8, 0xABBB, 0xBB9A,

0x4A75, 0x5A54, 0x6A37, 0x7A16, 0x0AF1, 0x1AD0, 0x2AB3, 0x3A92,

0xFD2E, 0xED0F, 0xDD6C, 0xCD4D, 0xBDAA, 0xAD8B, 0x9DE8, 0x8DC9,

0x7C26, 0x6C07, 0x5C64, 0x4C45, 0x3CA2, 0x2C83, 0x1CE0, 0x0CC1,

0xEF1F, 0xFF3E, 0xCF5D, 0xDF7C, 0xAF9B, 0xBFBA, 0x8FD9, 0x9FF8,

0x6E17, 0x7E36, 0x4E55, 0x5E74, 0x2E93, 0x3EB2, 0x0ED1, 0x1EF0

};

unsigned short CRC16(unsigned char *BufI, unsigned short LenB)

{

unsigned short crc, i0;

crc = 0xFFFF; i0 = LenB;

while(i0--)

crc = (crc << 8) ^ CRC16_Table[(crc >> 8) ^ *BufI++];

return(crc);

}

#include "LCD.h"

const unsigned int ascii_to_lcd_digit_e [] =

{

0,/*DW 0 ; displays "SP" */

0,/*DW 0 ; displays "!" */

0,/*DW 0 ; displays " " "*/

0,/*DW 0 ; displays "#" */

0,/*DW 0 ; displays "$" */

0,/*DW 0 ; displays "%" */

0,/*DW 0 ; displays "&" */

0,/*DW 0 ; displays " ' "*/

0,/*DW 0 ; displays "(" */

0,/*DW 0 ; displays ")" */

0,/*DW 0 ; displays "*" */