Оптимизация систем автоматического регулирования с дифференцированием сигнала

Размещено на http://www.allbest.ru/

Содержание

Введение

1.Постановка задачи

2.Вывод формул адекватности качества переходных процессов КСАР и САР с Д

3.Расчет базовых значений ф_у и Т_к

4.Базовая настройка

5. Оптимизация типовой САР с использованием ЗС №1 как в КР №1

6. Оптимизация типовой САР с использованием ЗС№2 как в КР №1

7.Оптимизация САР с Д на основе экспериментальной переходной характеристики гл объекта регулирования как произведение опережающего участка на инерционный

8.САР со СУ, где Д и Ф по МПК в ОВ-4 на основе МПК в ЧВ

9.Сравнение методов оптимизации САР с объектом в виде ин. Звена 2-го порядка

10.Оптимизация по типу САР с Д + СУ

10.1Д и Ф по МПК в ОВ-2

10.2Д и Ф по МПК в ОВ-3.1

11.Сравнение Базовой САР с САР со СУ, настроенной по методу МПК в ОВ-2,3.1, если объект задан в виде инерционного звена первого порядка

12.Метод оптимизации типовой САР по методу Власова-Власюка

13.Сравнение Базовой САР с САР, настроенной по методу Власова-Власюка, если объект задан в виде последовательно соединённых n инерционных звеньев первого порядка

14.Сравнение КСАР и САР с Д

Выводы

Литература

Введение

В области науки и техники одной из важнейших является проблема разработки и внедрения систем автоматического регулирования, решение которой позволит перейти на качественно новый этап автоматизации технологических процессов. Данная задача нуждается в разработке инженерных методов расчета автоматических систем, при которых мы бы получали наиболее качественные и совершенные параметры регулирования.

Характерная особенность многих промышленных объектов регулирования состоит в том, что их параметры и характеристики изменяются в процессе работы. Это обусловлено внешними возмущениями, действующими на объект, изменением режима работы технологического оборудования и времени его эксплуатации. В новых условиях выбранная структура системы регулирования и ее параметры могут оказываться неудовлетворительными. Данные обстоятельства предъявляют существенно новые требования к качеству работы промышленных систем регулирования. В связи с этим актуальной становиться задача построения систем регулирования, изменяющих свойства в процессе работы так, что независимо от внешних возмущений или вариаций параметров объекта, последний будет работать в оптимальном режиме. В таких случаях строят системы с дифференцированием сигнала в промежуточной точке системы регулирования. Решению этой задачи способствуют возросшие функциональные возможности новых унифицированных аналоговых средств автоматизации и вычислительной техники.

1.Постановка задачи

1.1Структурная схема САР с Д

y(t) - основная регулируемая величина (выход системы регулирования или выходная переменная);

Х_зд - заданное значение регулируемого параметра;

W_р(р) - передаточная функция регулятора;

W_д(р) - передаточная функция дифференциатора;

W_оп(р) - передаточная функция опережающего участка;

W_ин(р) - передаточная функция инерционного участка;

f₁ - внутреннее возмущение;

f₂ - крайнее внешнее возмущение.

1.2 Исходные данные

К_оп = 4,8 ?С/т/ч;

К_ин=1?С/т/ч;

Т₀ = 90с;

Т_оп = 18с;

у_оп=1,8с;

n = 5.

, где

К_оп - коэффициент передачи опережающего участка;

Т_оп и у_оп - постоянные времени;

, где

К_ин - коэффициент передачи инерционного участка;

Т_ин и у_ин - постоянные времени;

, где

К_р - коэффициент передачи стабилизирующего регулятора

, где

К_д - коэффициент передачи дифференциатора

автоматический регулирование дифференцирование сигнал инерционный

2.Вывод формул адекватности качества переходных процессов КСАР и САР с Д

Исходные данные:

Схема КСАР:

Известно, что оптимальные настройки стабилизирующего регулятора , а корректирующего регулятора, которые определяют прямые показатели качества (ППК) при отработке F1, F2. Необходимо для САР+Д для данного объекта найти оптимальные настройки .

Схема САР+Д:

ДОКАЗАТЕЛЬСТВО

Рассмотрим адекватность качества регулирования переходных процессов КСАР и САР+Д при оптимизации F2:



Рассмотрим адекватность качества регулирования переходных процессов КСАР и САР+Д при оптимизации F1:

3.Расчет базовых значений ф_у и Т_к

По табл. II.1 на основании найденных отношений Т_а/Т₀ и ф/Т₀ для n=5 находим:

- данные из таблицы

Тк=308,92с.

=141,08с.

4.Базовая настройка

Корректирующий регулятор, настроенный по МПК в ЧВ:

Kр2=1,09;

Ти2=308,92с.

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Т_д=Ти2=308,92с.

К_д=1/Кр2=1/1,09=0,92

Стабилизирующий регулятор, настроенный по МЧК:

Kр1=1,66;

Ти1=6,822с.

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров регулятора:

Ти=Ти1=6,822с.

Кр*=Кр1/Кд=1,66/0,92=1,804

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке Хзд:

	A1+	tn	A2+	ш
База	0,16	1404	-	1

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

	A1+	tn	A2+	ш
База	4.95	2255	0.27	0.95

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработке Хр:

	База
А1-	-1,73

5. Оптимизация типовой САР с использованием ЗС№1 как в КР №1

КР по МПК в ЧВ с «золотым сечением№1 как и в КР№1»:

	0,81	278,1
	0,31	171,9

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

1)при

Т_д=Ти2=278,1с.

К_д=1/Кр2=1/0,81=1,23

2)при

Т_д=Ти2=171,9с.

К_д=1/Кр2=1/0,31=3,23

Стабилизирующий регулятор, настроеный по МЧК с ЗС:

=2,31

=6,36с.

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров регулятора:

1)Ти==6,36с.

Кр*=/Кд=2,31/1,23=1,87

2) Ти==6,36с.

Кр*=/Кд=2,31/3,23=0,72

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке Хзд

	A1+	tn	A2+	ш
Тк=0,618*(Тк+tу)	0,068	1113	-	1
Тк=0,382*(Тк+tу)	0,036	2327	-	1

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

	A1+	tn	A2+	ш
Тк=0,618*(Тк+tу)	4.97	1775	0.05	0.99
Тк=0,382*(Тк+tу)	4.97	2701	-	1

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработке Хр:

	Тк=0,618*(Тк+tу)	Тк=0,382*(Тк+tу)
A1-	-1,4	-1,1

Вывод: На основании ППК можно сказать, что при объекте в виде инерционного звена 2-го порядка при настройке ПИ рег по МЧК с ЗС, а Д по МПК в ЧВ с ЗС при Тк=0,618*tу система отрабатывается лучше, чем при настройке Д по МЧК с ЗС, а ПИ рег по МПК в ЧВ с ЗС при Тк=0,382*(Тк+tу).

6. Оптимизация типовой САР с использованием ЗС№2 как в КР №1

Стабилизирующий регулятор, настроеный по МЧК с ЗС:

=2,31

=6,36с.

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров регулятора:

1)Ти==6,36с.

Кр*=/Кд=2,31/0,63=3,67

2) Ти==6,36с.

Кр*=/Кд=2,31/0,74=3,12

3)Ти==6,36с.

Кр*=/Кд=2,31/1,08=2,14

4)Ти==6,36с.

Кр*=/Кд=2,31/1,19=1,94

5)Ти==6,36с.

Кр*=/Кд=2,31/1,54=1,5

6)Ти==6,36с.

Кр*=/Кд=2,31/1,64=1,41

ПИ-2 по МПК в ЧВ с «золотым сечением№2 как и в КР№1»:

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Т_д=Ти2=308,92с.

К_д=1/Кр2=1/1,58=0,63

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Т_д=Ти2=308,92с.

К_д=1/Кр2=1/1,35=0,74

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Т_д=Ти2=308,92с.

К_д=1/Кр2=1/0,92=1,08

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Т_д=Ти2=308,92с.

К_д=1/Кр2=1/0,84=1,19

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Т_д=Ти2=308,92с.

К_д=1/Кр2=1/0,65=1,54

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Т_д=Ти2=308,92с.

К_д=1/Кр2=1/0,61=1,64

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке Хзд:

	A1+	tn	A2+	ш
Тзд=0,382*tу	0,46	2752	0,12	0,74
Тзд=0,618*tу	0,32	2065	0,04	0,86
Тзд=1,382*tу	0,072	1487	-	1
Тзд=1,618*tу	0,032	1515	-	1
Тзд=2,382*tу	-	1784	-	-
Тзд=2,618*tу	-	1903	-	-

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

	A1+	tn	A2+	ш
Тзд=0,382*tу	4,97	3652	1,17	0,76
Тзд=0,618*tу	4,97	2922	0,63	0,87
Тзд=1,382*tу	4,97	1691,6	0,12	0,98
Тзд=1,618*tу	4,97	1877	0,095	0,98
Тзд=2,382*tу	4,97	2461	-	1
Тзд=2,618*tу	4,97	2632	-	1

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработке Хр:

	Тзд=0,382*tу	Тзд=0,618*tу	Тзд=1,382*tу	Тзд=1,618*tу	Тзд=2,382*tу	Тзд=2,618*tу
A1-	-2,5	-2,1	-1,5	-1,4	-1,11	-1,06

Вывод: На основании ППК можно сказать, что если объект задан в виде инерционного звена 2-го порядка с запаздыванием, то лучше всего система отрабатывается при настройках ПИ-рег по МЧК с ЗС, а Д по МПК в ЧВ с ЗС при Тзд=1,618*tу .

7.Оптимизация САР с Д на основе экспериментальной переходной характеристики гл объекта регулирования как произведение опережающего участка на инерционный

В соответствии в графиком переходной функции

Настройка дифференциатора:

Расчёт ПИ-регулятора:

1).МПК в ЧВ при ;



2).МПК в ЧВ при ;

3).МЧК:

Ти=144,556 с.

4). МЧК с ЗС

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке Хзд:

	A1+	tn	A2+	ш
Базовый метод	0,16	1404	-	1
МПК в ЧВ при о=1	0,21	1990	-	1
МПК в ЧВ при о=0,707	0,37	2892	0,04	0,89
МЧК	0,57	4438,3	0,15	0,74
МЧК с ЗС	0,61	4450	0,18	0,70

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

	A1+	tn	A2+	Ш
Базовый метод	4.95	2255	0.27	0.95
МПК в ЧВ при о=1	4.97	2776	0.19	0.96
МПК в ЧВ при о=0,707	4.97	3674	0.61	0.88
МЧК	4.97	>5000	1.45	0.71
МЧК с ЗС	4.97	>5000	1.65	0.67

Отработка внутреннего возмущения f1:

ППК при отработкеf1:

	A1+	tn	A2+	ш
МПК в ЧВ при о=1	1.39	2538	0.04	0.97
МПК в ЧВ при о=0,707	0.92	2850	0.07	0.92
МЧК	0.45	3744	0.11	0.76
МЧК с ЗС	0.31	3637	0.09	0.71

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработке Хр:

	Базовый метод	МПК в ЧВ при о=1	МПК в ЧВ при о=0,707	МЧК	МЧК с ЗС
A1-	-1,73	-1,54	-1,85	-2,2	-2,3

Вывод: На основании ППК можно сказать, что при настройке системы с гл объектом регулирования как произведение опережающего участка на инерционный, лучшим методом настройки является настройка ПИ регулятора по МПК в ЧВ при коэффициенте демпфирования равном 1.

8.САР со СУ, где Д и Ф по МПК в ОВ-4 на основе МПК в ЧВ

Исходные данные:

Рассчитаем необходимые настройки:

Настройка основного регулятора по МЧК с участием Кд при Тд>?

При коэффициенте демпфирования =1:

Кр=2,24 (т/ч)/⁰С;

Ти=6,85 с.

Тд=261,01 с.

Тф=141,08 с. Кд=0,74⁰С/(т/ч);

При коэффициенте демпфирования =0,707:

Кр=4,48 (т/ч)/⁰С;

Ти=6,85 с.

Тд=261,01 с.

Тф=141,08 с. Кд=0,37⁰С/(т/ч);

9.Сравнение методов оптимизации САР с объектом в виде ин. Звена 2-го порядка

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке хзд:

	A1+	tn	A2+	ш
База	0,16	1404	-	1
Тк=0,618*(Тк+tу)	0,068	1113	-	1
Тзд=1,618*tу	0,032	1515	-	1
МПК в ЧВ при о=1	0,21	1990	-	1
МПК в ОВ-4	0,84	>5000	0.6	0.28

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

	A1+	tn	A2+	ш
База	4.95	2255	0.27	0.95
Тк=0,618*(Тк+tу)	4.97	1775	0.05	0.99
Тзд=1,618*tу	4,97	1877	0,095	0,98
МПК в ЧВ при о=1	4.97	2776	0.19	0.96
МПК в ОВ-4	4.98	>5000	3.52	0.29

Отработка внутреннего возмущения f1:

ППК при отработке f1:

	A1+	tn	A2+	ш
База	Находится в пределах зоны нечувствительности
Тк=0,618*(Тк+tу)
Тзд=1,618*tу
МПК в ЧВ при о=1	МПК в ЧВ при о=1	1.39	2538	0.04
МПК в ОВ-4	Находится в пределах зоны нечувствительности

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработке Хр:

	База	Тк=0,618*(Тк+tу)	Тзд=1,618*tу	МПК в ЧВ при о=1	МПК в ОВ-4
А1-	-1,73	-1,4	-1,4	-1,54	-2.36

Вывод: На основании ППК можно сказать, что если объект задан в виде инерционного звена 2-го порядка с запаздыванием, то система лучше всего отрабатывается при следующих настройках: ПИ рег. по МЧК с ЗС, а Д по МПК в ЧВ с ЗС при Тк=0,618*(Тк+tу)

10.Оптимизация по типу САР с Д + СУ

Структурная схема:

Рассчитаем необходимые настройки:

10.1Д и Ф по МПК в ОВ-2

Исходные данные:

Настройка основного регулятора по МЧК с участием Кд при Тд>?

Кр=1,82 (т/ч)/⁰С;

Ти=6,83 с.

Тд=308,92 с.

Тф=141,08 с.

Кд=0,91 ⁰С/(т/ч);

10.2 Д и Ф по МПК в ОВ-3.1

Исходные данные:

Рассчитаем необходимые настройки:

Настройка основного регулятора по МЧК с участием Кд при Тд>?

Кр=3,6 (т/ч)/⁰С;

Ти=6,83 с.

Тд=308,92 с.

Тф=141,08 с.

Кд=0,46 ⁰С/(т/ч);

11.Сравнение Базовой САР с САР со СУ, настроенной по методу МПК в ОВ-2,3.1, если объект задан в виде инерционного звена первого порядка

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке Хзд:

	A1+	tn	A2+	ш
База 2-го порядка	0,16	1406,5	0,008	0,95
База 1-го порядка	0,04	944,2	-	1
СУ (МПК в ОВ-2)	0,1	1271,9	-	1
СУ (МПК в ОВ-3.1)	0,91	>5000	0.75	0.18

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

	A1+	tn	A2+	ш
База 2-го порядка	4.95	2255	0.27	0.95
База 1-го порядка	4.96	1092	-	1
СУ (МПК в ОВ-2)	4.97	1556	0.044	0.99
СУ (МПК в ОВ-3.1	4.96	>5000	4.1	0.17

Отработка внутреннего возмущения f1:

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработке Хр:

	База 2-го порядка	База 1-го порядка	СУ (МПК в ОВ-2)	СУ (МПК в ОВ-3.1
A1-	-1,74	-1,6	-1,7	-2.8

Вывод: На основании ППК можно сказать, что если объект задан в виде инерционного звена первого порядка с запаздыванием, то система лучше всего отрабатывается при следующих настройках: ПИ рег. по МЧК, а Д по МПК в ЧВ . Т.е. САР со СУ отрабатывает систему хуже, чем типовая САР.

12.Метод оптимизации типовой САР по методу Власова-Власюка

Метод Власова-Власюка представляет собой метод перехода от передаточной ф-ции n ин. Звеньев первого порядка к передаточной ф-ции в виде инерционного звена первого порядка с запаздыванием.

1)Корректирующий регулятор, настроенный по методу Власова-Власюка:

При :

Kр2=0,202;

Ти2=201,2с.

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Т_д=Ти2=201,2с.

К_д=1/Кр2=1/0,202=4,95

Стабилизирующий регулятор, настроеный по МЧК:

Kр1=1,66;

Ти1=6,822с.

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров регулятора:

Ти=Ти1=6,822с.

Кр*=Кр1/Кд=1,66/4,95=0,34

2)Корректирующий регулятор, настроенный по методу Власова-Власюка:

При

Kр2=0,404;

Ти2=201,2с.

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Т_д=Ти2=201,2с.

К_д=1/Кр2=1/0,404=2,47

Стабилизирующий регулятор, настроеный по МЧК:

Kр1=1,66;

Ти1=6,822с.

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров регулятора:

Ти=Ти1=6,822с.

Кр*=Кр1/Кд=1,66/2,47=0,67

13.Сравнение Базовой САР с САР, настроенной по методу Власова-Власюка, если объект задан в виде последовательно соединённых n инерционных звеньев первого порядка

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке Хзд:

	A1+	tn	A2+	ш
База+е	0,16	1406,5	0,008	0,95
База+n	0,34	3649	0,09	0,74
В-В при Е=1+n	-	3538,9	-	-
В-В при Е=0,707+n	0,06	1683,7	-	1

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

	A1+	tn	A2+	ш
База+е	4,95	2255	0,27	0,95
База+n	4,9	4840	1,01	0,79
В-В при Е=1+n	4,9	4675	0,03	0,99
В-В при Е=0,707+n	4,9	2562	-	1

Отработка внутреннего возмущения f1:

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработкеХр:

	База+е	База+n	В-В при Е=1+n	В-В при Е=0,707+n
A1-	-1,74	-1,8	-	-1,15

Вывод: На основании ППК можно сказать, что если объект задан в виде последовательно соединённых инерционных звеньев 1-го порядка, то наилучшая отработка системы- это метод Власова-Власюка при коэффициенте демпфирования равном 0,707.

14.Сравнение КСАР и САР с Д

Объект в виде инерционного звена 2-го порядка:

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке хзд:

	A1+	tn	A2+	ш
База(САР с Д)	0,16	1404	-	1
Тк=0,618*(Тк+tу)(САР с Д)	0,068	1113	-	1
База(КСАР)	0,16	1404	0,008	0,95
Тк=0,618*tу+е(КСАР)	0.064	1102.1	-	1

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

	A1+	tn	A2+	ш
База(САР с Д)	0,16	1404	-	1
Тк=0,618*(Тк+tу)(САР с Д)	4.97	1775	0.05	0.99
База(КСАР)	4.97	2280	0.25	0.95
Тк=0,618*tу+е(КСАР)	4.97	1774.9	0.044	0.99

Отработка внутреннего возмущения f1:

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработке Хр:

	База(САР с Д)	Тк=0,618*(Тк+tу)(САР с Д)	База(КСАР)	Тк=0,618*tу+е(КСАР)
A1-	-1,73	-1,4	-1.74	-1.4

Вывод: На основании ППК и графиков можно сказать, что если объект в виде инерционного звена 2-го порядка, то КСАР и САР с Д отрабатывают систему практически одинаково, за исключением внутреннего возмущения f1. Лучше всего система отрабатывается при следующих настройках: Для САР с Д- Д по МПК в ЧВ с ЗС при Тк=0,618(Тк+tу) и ПИ-рег по МЧК; Для КСАР-КР по МПК в ЧВ с ЗС при Тк=0,618(Тк+tу) и СР по МЧК.

Объект в виде последовательно соединённых инерционных звеньев 1-го порядка

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке хзд:

	A1+	tn	A2+	ш
База(САР с Д)	0,34	3649	0,09	0,74
В-В при Е=0,707(САР с Д)	0,06	1683,7	-	1
База(КСАР)	0.35	3643.5	0.1	0.71
В-В при Е=0,707(КСАР)	0.064	1678.3	-	1

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

	A1+	tn	A2+	ш
База(САР с Д)	4,9	4840	1,01	0,79
В-В при Е=0,707(САР с Д)	4,9	2562	-	1
База(КСАР)	4.89	4839	1.03	0.79
В-В при Е=0,707(КСАР)	4.93	2566	0.03	0.99

Отработка внутреннего возмущения f1:

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработке Хр:

	База(САР с Д)	В-В при Е=0,707(САР с Д	База(КСАР)	В-В при Е=0,707(КСАР)
A1-	-1,8	-1,15	-1.79	1.16

Вывод: На основании ППК и графиков можно сказать, что если объект в виде последовательно соединённых инерционных звеньев 1-го порядка, то КСАР и САР с Д отрабатывают систему практически одинаково, за исключением внутреннего возмущения f1. Лучше всего система отрабатывается при следующих настройках: САР с Д и КСАР по методу Власова-Власюка.

Выводы

В данном курсовом проекте была проведена работа по оптимизации САР с Д. В итоге были получены следующие результаты:

Для начала был выполнен базовый метод настройки дифференциатора и основного ПИ-регулятора. Далее, использовав уже известный метод оптимизации по правилу «золотого сечения», мы добились улучшения в настройках регулятора и дифференциатора, которые, при моделировании переходных процессов, улучшили динамику работы системы. В результате проведенных расчетов и анализа значений ППК, снятых с графиков, был выбран наиболее оптимальный на мой взгляд метод настройки данной системы -метод золотого сечения(Д по МПК в ЧВ с ЗС при Тк=0,618(Тк+tу), ПИ-рег. по МЧК с ЗС). На втором этапе выполнения курсового проекта мы, используя в своих сравнениях замену передаточной функции инерционного звена на другие виды передаточной функции. Затем, используя различные методы оптимизации и настройки системы, а также модификацию ее структурной схемы, были смоделированы различные переходные процессы (представлены на рисунках в курсовом проекте) и составлены таблицы ППК. Следует отметить, что сведение значений прямых показателей качества существенно упрощает выбор и поиск оптимально настроенной системы.

В результате множества методов улучшения работы системы, можно прийти к выводу, что данная САР с Д наиболее лучше настроена при использовании параметров динамической настройки, полученных при оптимизации с использованием передаточной функции первого порядка с запаздыванием.

В результате сравнения наиболее оптимальных методов оптимизации КСАР и САР с Д, было произведено сравнение ППК при отработке различных возмущений. Сравнивая графики переходных процессов и таблицы ППК, можно сделать вывод, что САР с Д практически не отличается от КСАР .

Литература

1. Кулаков Г.Т. «Инженерные экспресс-методы расчета промышленных систем регулирования », Мн. - Вышэйшая школа 1984 г. -192 стр.

2. Кулаков Г.Т. «Анализ и синтез систем автоматического регулирования», Мн.- Технопринт 2003 г. -134 стр.

3. Кузьмицкий И.Ф., Кулаков Г.Т. «Теория автоматического управления», Мн. - БГТУ 2010 г.

Размещено на Allbest.ru