Главная База знаний "Allbest" Программирование, компьютеры и кибернетика Распределенная система терминального управления техническим объектом

Распределенная система терминального управления техническим объектом

Основные методы и уровни дистанционного управления манипуляционными роботами. Разработка программного обеспечения системы терминального управления техническим объектом. Численное моделирование и анализ исполнительной системы робота манипулятора.

Рубрика Программирование, компьютеры и кибернетика
Вид дипломная работа
Язык русский
Дата добавления 09.06.2009
Размер файла 1,2 M

Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.

Страница:

. (3.6)

Требуемое время выполнения задачи в закон (3.6) не входит, поэтому он разомкнут по времени. Следовательно, время перевода объекта из начальной точки в конечную задавать нельзя. Однако его можно вычислить по формуле

, (3.7)

где и - соответственно начальное и конечное фазовые состояния объекта.

Закон управления (3.4), реализующий движение с линейно-изменяющимся ускорением,

(3.8)

был получен в [8] и использовался для посадки вертикально взлетающего самолета.

Необходимо подчеркнуть, что этот закон получен не путем минимизации функционала (3.3), а совершенно иным методом. Управление искалось в классе линейных функций (3.8), а неизвестные коэффициенты Со и С1 определялись из конечных условий.

Закону (3.4) также присуща особенность в конечной точке: при t = Т его знаменатель обращается в нуль. В [9] предложен способ устранения особенности, реализующий погоню управляемого объекта за ведущей фазовой точкой на постоянном временном интервале. В результате (3.4) преобразуется к виду

, (3.9)

где коэффициенты k0, k1, k2, k3 зависят от начального и конечного фазовых состояний объекта, а также заданного времени перехода Т; коэффициенты kx1, kx2 зависят от временного интервала Т; x1, x2, t - текущие значения фазовых координат объекта и времени, отсчитываемые с начала момента движения.

Закон (3.9) является замкнутым по времени, так как позволяет задавать требуемое время перевода объекта из начального состояния в конечное.

Оценивая в целом описанное в данном разделе направление, следует отметить присущую ему простоту алгоритмов и методов.

3.3 Синтез терминального управления, реализующего заданное движение системы

В [2] описана методика расчета терминальных управлений в заданном классе функций. В соответствии с этой методикой управляющая функция с некоторыми неизвестными параметрами подается на вход управляемого объекта, структурная схема которого в простейшем случае может быть представлена в виде цепочки интеграторов. В результате последовательного интегрирования входной функции находится выражение для выходной функции, в которое войдут все неизвестные параметры входной функции. Из конченых условий, наложенных на выходную функцию, определяются значения неизвестных параметров управления. Очевидно, что решение будет однозначным, если число неизвестных параметров и число конечных условий равны.

При несложных структурных схемах объектов интегрирование с целью получения выражения для выходной функции не представляет труда и метод синтеза управлений достаточно прост. Однако на практике зачастую приходится иметь дело с довольно сложными объектами с нелинейностью в прямом и обратном каналах и внутренними обратными связями, замыкающимися не обязательно на вход системы. В этом случае получение выражения для выходной функции представляет собой значительную сложность. Для решения этой проблемы Батенко предложено выходную функцию не искать, а задавать. Вначале определяются из конечных условий ее неизвестные параметры, а затем, при движении по структурной схеме справа налево и последовательном дифференцировании выходной функции, получают управляющую функцию, приложенную к входу.

Предположим, что движение управляемого объекта r-го порядка описывается уравнением [2]

. (3.10)

Его выходной функцией служит x(t), а управляющей u(t). Будем задавать желаемое движение объекта в классе непрерывных r раз дифференцируемых функций. Согласно теореме Вейерштрасса о приближении любая непрерывная функция может быть аппроксимирована полиномом с любой наперед заданной точностью. Поэтому в качестве функции, задающей требуемое движение, может быть выбран полином от времени следующего вида

, (3.11)

который содержит r+n неизвестных параметров Ci. Здесь r - число начальных, а n-число конечных условий; из этих условий однозначно определяются параметры полинома (3.11).

Выбор полиномов в качестве класса функций, задающих требуемое движение объекта, имеет следующие преимущества. При любых линейных преобразованиях полином остается полиномом, изменяется только его степень. Его неизвестные параметры Ci определяются в результате решения алгебраических уравнений, кроме того, эти коэффициенты могут быть определены с помощью рекуррентных соотношений, приведенных ниже.

Рассмотрим вначале простейший класс управляемых объектов - цепочку интеграторов r-го порядка. Этот объект замечателен тем, что его фазовыми координатами служат выходная функция и r-1 ее производных. Все соотношения, которые будут получены для цепочки интеграторов, найдут применение и для объектов произвольной структуры.

Движение объекта, составленного из r последовательно включенных интеграторов, описывается следующей системой дифференциальных уравнений:

. (3.12)

Требуется найти такое управление u, которое переводит объект в течение времени Т из начального фазового состояния в конечное, обеспечивая выполнение n конечных условий .

Неизвестные параметры Ci выходной функции (3.11) находятся из граничных условий на левом (t = 0) и правом (t = T) концах фазовой траектории.

Последовательно дифференцируя выходную функцию (3.11), находим выражения для фазовых координат:

. (3.13)

Подставив в выражение (3.13) t = 0, из начальных условий определим первые r неизвестных параметров:

, (3.14)

где - начальные значения выходной функции и ее производных.

Остальные n параметров находятся решением системы уравнений (3.13), записанной для конечного момента времени t = T:

. (3.15)

Для подсчета неизвестных параметров управления рекомендуется пользоваться рекуррентной формулой, боле приспособленной для машинной реализации:

. (3.16)

Первые r параметров Ci (i = 0,1, … , r-1), вычисляются по (3.14). Их значения входят в первое слагаемое (3.16).

Как было отмечено выше описанная методика синтеза терминального управления для систем, математическая модель которых может быть представлена в виде цепочки интеграторов. Далее будет рассмотрен метод, который позволяет синтезировать терминальные управления для линейных и нелинейных объектов произвольной структуры.

Данный метод носит название синтез терминальных управлений методом пересчета краевых условий. Основная идея метода состоит в следующем: краевые условия по внутренним фазовым координатам пересчитываются в краевые условия для выходной функции объекта. После этого синтез терминального управления производится в соответствии с методом, описанным выше.

Пусть движение объекта описывается системой дифференциальных уравнений

. (3.17)

Здесь r - порядок системы; - непрерывные функции от фазовых координат; u - управляющая функция.

Требуется найти управление u(t), , переводящее объект в течение заданного времени T из начального фазового состояния в конечное, обеспечив при этом выполнение следующих граничных условий на правом конце фазовой траектории: . В конечный момент времени T необходимо обеспечить заданные значения r фазовым координатам и их производным, причем порядок производных s не ограничен.

Синтез управления начинается с задания выходной функции

. (3.18)

Подставим (3.18) в первое уравнение системы (3.17), найдем из него

. (3.19)

Далее произведем подстановку (3.18) и (3.19) во второе уравнение системы (3.17), получим

. (3.20)

В результате r-1 последовательных подстановок найдем выражения всех внутренних фазовых координат объекта через выходную координату и ее производные. Из последнего уравнения системы (3.17) находится управляющая функция

. (3.21)

Уравнения (3.19), (3.20) и им подобные для остальных фазовых координат дают связь между значениями внутренних фазовых координат и выходной фазовой координатой и ее производными . Поэтому найдем из этих уравнений выражения для производных выходной фазовой координаты через внутренние фазовые координаты:

. (3.22)

Переписывая (3.22) для начального (t = 0) и конечного моментов времени (t = T), получаем формулы для вычисления граничных значений производных выходной функции. Если найти такую управляющую функцию, которая обеспечит вычисленные по (3.22) граничные значения выходной функции и ее производных, то в силу однозначного соответствия этих значений граничным значениям внутренних фазовых координат будут также обеспечены и их краевые условия. Таким образом, выражения (3.22) служат для пересчета краевых условий по внутренним фазовым координатам на выход объекта. Параметры выходной функции (3.18), входящие также в управляющую функцию (3.21), вычисляются на основании пересчитанных на выход краевых условий по формулам (3.14) и (3.16).

В заключение обратим внимание на следующее. Пусть существует задача терминального управления всеми фазовыми координатами объекта r-го порядка с внутренними обратными связями. Граничные условия, наложенные на его фазовые координаты, однозначно определяют начальные и конечные значения выходной координаты r-1 ее производных. Поэтому свободно распоряжаться граничными значениями выходной функции, если это потребуется, можно только начиная с ее r-й производной и выше.

Таким образом, методика, описанная в данном разделе, является универсальной и может использоваться как для линейных, так и для нелинейных объектов. Ограничение применения данного подхода состоит в том, что входящие в систему нелинейности должны описываться аналитическими функциями. В этом слу-чае терминальное управление будет также аналитической функцией.

4 Концепция распределенной системы терминального управления робототехническим комплексом

4.1 Общая концепция РСТУ робототехническим комплексом

В соответствии с постановкой задачи, изложенной в разделе 1, разработаем общую концепцию распределенной системы терминального управления робототехническим комплексом, оперирующем в зоне радиоактивного заражения. Возможная концепция построения РСТУ представлена на рисунке 4.1. Рассмотрим ее более подробно.

Рисунок 4.1 - Обобщенная концепция РСТУ робототехническим комплексом

Управление комплексом осуществляется из пункта управления, находящегося на расстоянии, достаточном для обеспечения безопасной работы оператора пульта РСТУ. Все команды управления и мониторинг работы РСТУ оператор выполняет с помощью специализированного программного обеспечения. Оператору достаточно ввести необходимые параметры функционирования системы и выбрать кнопку, соответствующую необходимому режиму функционирования системы. Пакет управляющей информации передается по каналу связи на управляемый объект, который в течение заданного времени отрабатывает заданные ему команды. Для определения параметров окружающей среды и другой полезной информации, имеющей ценность для рассматриваемой РСТУ, предусмотрена система измерительных датчиков, информация от которых поступает в пункт управления по каналам связи. Собранная информация проходит процедуру обработки, после чего производится ее анализ. Необходимые данные передаются в программу управления РСТУ для расчета терминального управления, а часть измеренной информации записывается в файл протокола или заносится в базу данных.

4.2 Концепция системы передачи управляющих команд

Для создания системы передачи управляющих команд роботу манипулятору предлагается использовать CAN-интерфейс [11, 12]. Сетевой интерфейс CAN (Controller Area Network) был разработан в 1987 г. (версия 1.0) фирмами BOСSH и INTEL для создания бортовых мультипроцессорных систем реального времени. Стандарт на этот CAN интерфейс предусматривает последовательный интерфейс связи со скоростью передачи данных до 1 Мбит/с, который эффективно поддерживает распределенное управление в реальном масштабе времени с высокой помехозащищенностью, что весьма важно при построении проектируемой системы.

Основой системы являются программируемые контроллеры, оснащенные соответствующими устройствами ввода/вывода, что обеспечивает снятие информации с различных датчиков на объекте (или объектах) управления с последующей её обработкой по заложенному алгоритму и выдачей соответствующих управляющих воздействий. Контроллеры объединены посредством сети. В качестве узла сети может выступать как программируемый контроллер, так и персональный компьютер, подключенный через соответствующий адаптер. В частности, информация о ходе технологического процесса, управляемого автономными контроллерами, может быть передана в цифровом виде по сети и обработана на ПК оператора для удобного представления.

Достоинством сети является сокращение длины аналоговых линий связи, т.к. управляющий контроллер может быть размещен в непосредственной близости от объекта управления. Цифровая линия CAN сети представляет собой витую пару, информация по которой передается дифференциальным сигналом, что обеспечивает большую устойчивость к электромагнитным помехам (помеха наводится на оба скрученных провода, соответственно, разность потенциалов в них остается неизменной).

Перечислим основные достоинства стандарта CAN:

- Протокол CAN оптимизирован для систем, в которых должны передаваться относительно небольшое количество информации (по сравнению с Ethernet или USB, разработанных специально для больших объемов данных) к любому или всем узлам сети. Множественный доступ с опросом состояния шины позволяет каждому узлу получить доступ к шине с учетом приоритетов.

- Неадресатная структура сообщений позволяет организовать многоабонентскую доставку данных с сокращением трафика шины.

- Протокол CAN использует оригинальную систему адресации сообщений. Каждое сообщение снабжается идентификатором, который определяет назначение передаваемых данных, но не адрес приемника. Любой приемник может реагировать как на один идентификатор, так и на несколько. На один идентификатор могут реагировать несколько приемников.

- Быстрая устойчивая передача информации с системой контроля ошибок позволяет отключать неисправные узлы от шины, что гарантирует доставку критических по времени сообщений.

- Максимальное число абонентов, подключенных к данному интерфейсу фактически определяется нагрузочной способностью примененных приемопередатчиков (теоретических ограничений нет). Например, при использовании трансивера фирмы PHILIPS PCA82C250 она равна 110.

- Протокол CAN обладает развитой системой обнаружения и сигнализации ошибок. Для этих целей используется поразрядный контроль, прямое заполнение битового потока, проверка пакета сообщения CRC-полиномом, контроль формы пакета сообщений, подтверждение правильного приема пакета данных. Общая вероятность необнаруженной ошибки составляет .

- В качестве среды передачи данных могут выступать: витая пара (различных категорий) при передаче дифференциальных электрических сигналов (в этом случае для повышения помехозащищенности необходимы терминаторы - 120-омные резисторы - на концах шины); оптоволокно; радиоволны; инфракрасные лучи.

В качестве управляющего контроллера CAN-интерфеса может быть использован MCP2510 контроллер фирмы Microchip.

4.3 Концепция специализированного ПО РСТУ

Как было сказано выше, для эффективного управления РСТУ необходимо специализированное клиентское ПО, среди основных функций которого можно выделить:

- общий мониторинг обстановке в зоне работы роботехнического комплекса;

- анализ информации, поступающей от датчиков;

- синтез закона терминального управления для объекта управления;

- ведение файлов протокола работы системы;

- общее управление комплексом.

Поскольку ПО должно поддерживать возможность передачи данных по сети с использованием протокола TCP/IP будем использовать технологию создания сетевых приложений с использованием сокетов. Файлы протоколов будут формироваться на основе типизированных файлов. Для визуализации информации рекомендуется использовать стандартные интерфейсные элементы операционной системы Windows, это снизит потребление аппаратных ресурсов компьютера, что в свою очередь позволит поднять быстродействие программного обеспечения.

5 Разработка экспериментальной модели РСТУ робототехнического комплекса

5.1 Назначение экспериментальной модели РСТУ

Для проверки работоспособности проектируемой РСТУ робототехнического комплекса необходимо построить экспериментальную модель системы, которая будет в состоянии сымитировать работу РСТУ в реальных условиях. Основное назначение экспериментальной модели состоит в проверке синтезированных алгоритмов терминального управления.

5.2 Построение экспериментальной модели

Основная задача при разработки модели будет состоять в моделировании исполнительной системы робота, поскольку закон терминального управления будет рассчитываться именно для этой подсистемы робототехнического комплекса. Наибольшее распространение в робототехнике получили электрические приводы на основе двигателей постоянного тока аналогового типа [1]. Однако широкое использование управляющей вычислительной техники и в первую очередь микропроцессорных систем приводит к необходимости решения задачи создания систем сопряжения аналоговых и цифровых сигналов и разработки силовых управляющих преобразователей. Для управления двигателями робота наиболее целесообразно использование сигнала с широтно-импульсной модуляцией, что обеспечивает самый экономичный режим работы усилителя - импульсный и позволяет упростить канал вывода информации от управляющей ЭВМ.

Одно из важнейших требований, предъявляемых к исполнительным системам роботов манипуляторов, заключается в необходимости обеспечения высокой степени их надежности. Выполнение этого требования особенно важно в отношении дистанционно управляемых манипуляционных роботов, предназначенных для работы в экстремальных условиях, так как агрессивная внешняя среда оказывает существенное влияние на конструктивные элементы манипулятора. Самым уязвимым с этой точки зрения звеном исполнительной системы является электродвигатель. Наибольшей степенью надежности в агрессивных средах обладают электродвигатели, в конструкциях которых отсутствуют контактные коммутационные элементы. Одной из разновидностей таких двигателей является трехфазный электродвигатель переменного тока с короткозамкнутым ротором. Указанные обстоятельства и целый ряд других существенных преимуществ асинхронных электродвигателей вызывают в последнее время повышенный интерес разработчиков к созданию и широкому внедрению исполнительных систем на основе этих двигателей. Синтез и исследование таких систем имеют свою специфику. Рассмотрим в общем виде инженерный подход к проектированию исполнительных следящих систем с асинхронным короткозамкнутым двигателем.

При выводе дифференциальных уравнений асинхронной машины обычно принимают следующие допущения: фазные обмотки ротора выполнены одинаковыми и расположены по окружности статора симметрично, воздушный зазор равномерен, машины имеют синусные обмотки, и поле в воздушном зазоре определяется формой приложенного напряжения, поверхность ротора и статора считается гладкой, потери в стали не учитываются. Кроме того, при исследовании асинхронного двигателя, питающегося от преобразователя частоты, не учитывается влияние высших гармоник питающего напряжения на работу машины. В системе координат, вращающейся с произвольной скоростью , дифференциальные уравнения имеют вид [13]

, (5.1)

где U1, i1, i2, - вращающиеся векторы мгновенных значений напряжения статора и токов ротора соответственно; r1, r2 - активные сопротивления обмоток статора и ротора; 1, 2 - вращающиеся векторы мгновенных значений потокосцеплений статора и ротора соответственно; Lm - взаимная индуктивность статора и ротора; Мдв - вектор электромагнитного момента двигателя; - величина, комплексно сопряженная i2; - угловая скорость ротора; рп - число пар полюсов.

В литературе приводятся структурные схемы двигателя, полученные на основе его дифференциальных уравнений. Однако техническая реализация системы управления на базе таких структур оказывается сложной, поэтому целесообразно определить передаточную функцию двигателя, предварительно исследовав экспериментально либо рассчитав на ЭВМ переходные процессы в нем.

5.3 Численное моделирование и анализ исполнительной системы робота манипулятора

При анализе исполнительных систем в полной мере проявляется современная тенденция - детализированный учет свойств каждого элемента системы при математическом описании - обусловленная в первую очередь тем, что ряд параметров систем управления и их элементов изменяется в процессе работы. В связи с этим широко используется отображение систем дифференциальных уравнений, описывающих системы управления, в виде математических структурных схем. Будем рассматривать структурную схему исполнительной системы в виде

Рисунок 5.1 - Структурная схема исполнительной системы

На схеме приняты следующие обозначения: - момент инерции ротора двигателя и кинематической передачи; - момент инерции нагрузки; - угол поворота вала двигателя; - угол поворота вала нагрузки; - коэффициент упругости кинематической передачи; - коэффициент, учитывающий потери на деформацию; - активное сопротивление цепи якоря; - индуктивность цепи якоря; - коэффициент противо-ЭДС; - коэффициент крутящего момента; , , - коэффициенты звена последовательной коррекции.

При численном моделировании исполнительной системы был использован пакет Matlab с подсистемой имитационного моделирования Simulink. При моделировании были приняты следующие значения параметров исполнительной системы: = 1,5; = 0,12; = 0,002; = 0,02; =0,004; = 0,4; = 0,001; = 0,2; = 10; = 0,001; = 0,2.

Реакция системы на единичный скачок представлена на рисунке 5.2.

Рисунок 5.2 - Реакция исполнительной системы на единичный скачок

В соответствии с методикой, изложенной в разделе 3, проведем расчет терминального управления. Для этого воспользуемся функцией, реализующей вычисление коэффициентов терминального управления в соответствии с соотношением (3.16). Исходный текст функции приведен в приложении А. Вид управления, которое необходимо подать на вход исполнительной системы определяется соотношением

. (5.1)

Графическая зависимость управляющей функции от времени приведена на рисунке 5.3, а реакция системы на это управление на рисунке 5.4.

Рисунок 5.3 - Управляющая функция

Рисунок 5.4 - Реакция исполнительной системы на управляющую функцию

Сравнивая результаты моделирования, представленные на рисунке 5.2 и 5.4 можно сделать заключение о том, что синтезированное терминальное управление позволило улучшить выходную характеристику исполнительной системы робота манипулятора.

6 Разработка программного обеспечения системы терминального управления техническим объектом

В соответствии с концепцией распределенной системы терминального управления робототехнического комплекса, изложенной в разделе 4, в состав РСТУ входит специализированное программное обеспечение пульта управления РСТУ, выполняющее управление всем комплексом.

6.1 Выбор среды разработки

Язык программирования, на котором будет реализовываться специализированное ПО пульта управления РСТУ должен отвечать следующим требованиям [14, 15]:

- давать возможность работать с массивами данных;

- выполнять различные математические функции;

- возможность визуализации расчетных данных

- давать достаточно простой способ для создания приложений под Windows.

Поэтому в качестве языкового средства выбираем продукт фирмы Borland язык программирования высокого уровня Borland C++, который является одной из самых популярных систем разработки математического обеспечения. Система предоставляет в распоряжение программиста высокопродуктивные средства разработки 16- и 32-разрядных приложений для операционных систем Windows 95/98, Windows NT и DOS. Модифицированные библиотеки Object Windows Library (OWL) и Microsoft Foundation Classes (MFC), а также инструменты Visual Database Tools (VDBT) для визуальной разработки эффективных приложений баз данных выводят Borland C++ на новый качественный уровень систем объектно-ориентированного программирования.

При создании приложения для Windows на языке C++, значительное количество времени приходится уделять созданию пользовательского интерфейса, что затрудняет работу и мешает решению основной математической задачи. Чтобы устранить этот недостаток, в качестве среды программирования предлагается использовать систему визуальной разработки приложений Rapid Application Development (RAD) C++ Builder.

Данный продукт вышел на рынок в 1997 году и уже успел завоевать огромную популярность среди программистов. Перечислим наиболее важные достоинства С++ Builder [15]:

- система имеет удобную визуальную среду, которая обеспечивает разработку приложений из компонентов и поддерживает двунаправленное проектирование (изменения, сделанные в визуальной среде, отражаются на исходном коде программы, а изменение кода отражается в визуальной среде);

- в состав системы входит библиотека визуальных компонентов - Visual Component Library (VCL), ставшую стандартом при создании Windows приложений; существует возможность расширения этой библиотеки компонентами, разрабатываемыми программистом, а также готовыми ActiveX-компонентами сторонних разработчиков;

- С++ Builder содержит в своей основе мощный объектно-ориентированный язык C++, обогащенный новыми синтаксическими конструкциями и понятиями;

- быстрый и надежный компилятор позволяет получать максимально оптимизированные программы;

- интегрированный отладчик с возможностью трассировки программы на уровне машинных команд дает возможность быстро находить ошибки в тексте программы;

- поддержка работы с базами данных, поддерживающих архитектуру клиент-сервер.

Перечисленные выше возможности среды дают основание полагать, что C++ Builder может быть эффективно использован при создании программного обеспечения для РСТУ робототехническим комплексом.

6.2 Функциональные возможности ПО РСТУ

Разрабатываемое ПО должно обеспечивать выполнение следующих функций:

- расчет коэффициентов терминального управления;

- отправку информационных объектов роботу манипулятору;

- ведения файла протокола работы РСТУ;

- выполнять визуализацию расчетных данных.

6.3 Требования к персональной ЭВМ

Для оптимальной работы разрабатываемого программного обеспечения к ПЭВМ предъявляются следующие требования:

- процессор класса Intel Pentium/Celeron с тактовой частотой не менее 1 ГГц;

- объем оперативной памяти не менее 256 Мб;

- объем жесткого диска не менее 20 Гб;

- объем видеопамяти не менее 32 Мб;

- наличие сетевой платы, обеспечивающей пропускную способность 100 Мбит в секунду.

Для возможности модифицирования программы необходимо наличие установленной системы визуального программирования Borland C++ Builder 6.0.

6.4 Руководство пользователя

Программное обеспечение РСТУ представляет собой исполняемый файл RSTUPult.exe. Компиляция программы осуществлена таким образом, что для нормальной работы программы не требуется никаких дополнительных библиотек, достаточно стандартного набора библиотечных функций, входящий в стандартную поставку операционной системы Windows. После запуска программы на выполнение, открывается главное окно приложения, внешний вид которого представлен на рисунке 6.1.

Рисунок 6.1 - Главное окно приложения RSTUPult

Далее описывается элементов управления, расположенных на главной форме приложения.

1 - Инкрементное поле для ввода количества начальных условий.

2 - Поле для ввода начальных условий.

3 - Инкрементное поле для ввода количества конечных условий.

4 - Поле для ввода конечных условий.

5 - Поле ввода времени, за которое объект управления должен перейти из заданного начального в заданное конечное положение.

6 - Поле ввода шага по оси времени для расчета управляющей функции.

7 - Поле для графического представления управляющей функции.

8 - Поле списка с значением коэффициентов терминального управления.

9 - Поле для табличного представления интегральной функции.

10 - Поле ввода IP-адреса получателя информационной посылки.

11 - Кнопка ввода исходных параметров для синтеза управления, расчета терминальных коэффициентов, заполнения таблиц данными.

12 - Кнопка формирования и передачи информационного пакета по заданному IP адресу.

13 - Кнопка формирования и записи файла протокола.

14 - Кнопка вывода вспомогательной информации о создателях программы.

15 - Индикатор готовности подсистем мониторинга и передачи информации.

16 - Кнопка закрытия программы.

Первое, что необходимо сделать оператору РСТУ, это ввести все необходимые параметры для расчета коэффициентов терминального управления. Необходимо следить за тем, чтобы введенное число параметров соответствовало их действительному наличию в поле ввода. В противном случае программа генерирует сообщение об ошибке и просит повторить ввод информации. Также необходимо задать время переход из одного граничного состояния в другое и шаг по временной шкале, для построения управляющей функции. После того как введены указанные выше параметры, можно осуществить нажатие на кнопку Ок. После этого происходит вызов соответствующих функций и вывод расчетных значений пользователю. Рассчитанные коэффициенты терминального управления должны быть переданы в микропроцессорную систему робота манипулятора. Это осуществляется нажатием на кнопку «Передать параметры». Однако при этом следует иметь в виду, что поле «IP-адрес» главного окна приложения должно содержать адрес робота манипулятора, а ПЭВМ пульта управления подключено к сети. В противном случае будет сгенерировано окно сообщения вида

Рисунок 6.2 - Окно сообщения об ошибке

Если окно, изображенное на рисунке 6.2 не появилось, значит, пакет успешно доставлен на борт робота. Вся расчетная информация может быть записана в файл протокола, по желанию пользователя. Для этого нужно нажать на кнопку «Записать». Пользователю будет предложено ввести имя файла, в который будет записан протокол команд. После ввода имени файла протокола программа автоматически генерирует протокол и записывает его в файл. Пример файла протокола приведен ниже:

Файл протокола от 05.06.2005

C[0] = C[0] = 0,00000

C[1] = C[1] = 0,00000

C[2] = C[2] = 0,75000

C[3] = C[3] = -0,25000

Время [сек] U(t)

0,00000 0,000

0,01000 0,000

0,02000 0,000

0,03000 0,001

0,04000 0,001

0,05000 0,002

0,06000 0,003

0,07000 0,004

0,08000 0,005

0,09000 0,006

0,10000 0,007

0,11000 0,009

0,12000 0,010

0,13000 0,012

0,14000 0,014

0,15000 0,016

Рисунок 6.3 - Диалоговое окно ввода имени файла протокола

Для вывода информации о разработчика данного программного обеспечения необходимо нажать кнопку «О программе». В результате появляется окно с краткой информацией об авторах.

Рисунок 6.4 - Диалоговое окно информации о программе

6.5 Описание основных функций

Схема алгоритмов, описывающих поведения каждой из приведенных ниже функций, приведены на чертежах. Исходные тексты функций представлены в приложении А

void __fastcall TForm1::bOkClick(TObject *Sender) - Функция-обработчик нажатия на кнопку Ок.

void __fastcall TForm1::FormCreate(TObject *Sender) - Функция инициализирующая вспомогательные параметры при создании приложения.

void __fastcall TForm1::bbSaveClick(TObject *Sender) - Функция-обработчик нажатия на кнопку «Сохранить».

void __fastcall TForm1::bbSendClick(TObject *Sender) - Функция-обработчик нажатия на кнопку «Передать параметры».

double Factorial(int n) - Функция вычисления факториала. Входной парамет n - порядок факториала. Выходное значение - n!

double *CoeffC(double Xo[], int r, double Xk[], int n, double Tk) - Функция расчета коэффициентов терминального управления. Входные параметры: Xo - указатель на вещественный массив начальных условий, r - количество начальных условий, Xk - указатель на вещественный массив конечных условий, n - количество конечных условий, Tk - значение времени опережения. Выходной параметр функции - указатель на массив коэффициентов терминального управления.

7 ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ ДИПЛОМНОГО ПРОЕКТА

7.1 Маркетинговые исследования проектируемого продукта

Маркетинговый анализ производится с целью выявления потребительской ценности продукта, портрета потребителя, предполагаемого сегмента рынка сбыта, степени рыночной направленности, конкурентоспособных параметров и жизненного цикла разработанного программного продукта (ПП).

Данный программный продукт предназначен для терминального управления техническим объектом (робототехническим комплексом).

7.1.1 Потребительская ценность продукта

Для выявления потребительской ценности ПП применяется товарная характеристика трех уровней: товар по замыслу, товар в реальном исполнении и товар с подкреплением. Замысел заключается в разработке программного обеспечения для терминального управления техническим объектом. Разработчик реализовал замысел в товар в реальном исполнении. Он разработал программу, которая обладает интерфейсом, удобным и простым в обращении, т. к. не имеет скрытых настроек, наглядностью за счет графического представления результатов; имеет систему защиты от некорректного ввода чисел и других возможных ошибок. Товар с подкреплением включает в себя установку данного ПП, в случае возникновения неисправностей, устранение их.

7.1.2 Портрет потребителя

Предпочтительным потребителем ПП является специализированный отдел предприятия, занимающийся научными исследованиями, разработками. Предприятие платежеспособное, требующее уникальную продукцию. Основной выдвигаемый критерий - сервис, т.е. сроки создания и поставки, эффективность программы, качество и надёжность. Вид распределения - прямой маркетинг (работа с заказчиком ведётся без посредников). Условия поставки - оплата в гривнах.

7.1.3 Сегментация рынка

Сегментация рынка - разбивка рынка на четкие группы покупателей, для каждой из которых могут потребоваться отдельные товары и/или комплексы маркетинга [13]. Предприятие определяет разные способы сегментирования рынка, составляет профили полученных сегментов и оценивает степень привлекательности каждого из них.

Проведем сегментирование рынка по степени использования ПП предприятиями различных видов: коммерческие фирмы (35 %); рядовые пользователи (22 %); государственные учреждения (43 %). Эта сегментация приведена на рисунке 7.1.

Рисунок 7.1- Сегментирование рынка по степени использования ПП предприятиями различных видов

На рисунке 7.1 приняты следующие обозначения:

35%- коммерческие фирмы;

43%- государственные учреждения;

22%- рядовые пользователи.

По географическому признаку сегмент рынка составит 50-60%.

7.1.4 Оценка рыночной направленности

Оценка по девятибалльной системе следующих показателей проекта представлена в таблице 7.1.

Таблица 7.1 - Оценка шансов и рисков проектируемого продукта.

Показатели

БАЛЛЫ

опасно

нейтрально

шансы

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Объем рынка

X

Рост рынка

Х

Число конкурентов

Х

Поведение конкурентов

Х

Осведомленность потребителей

Х

Возможность повышения цен

Х

Изменение коньюктуры рынка

Х

Возможность замещения ПП

Х

Потенциал сервиса

Х

Финансовый потенциал

Х

Определим среднеарифметическую величину:

(6+7+5+8+7+6+4+7+8+5)/10 = 6,5.

Так как шансы превышают опасность, то проектируемый программный продукт имеет рыночную направленность, а значит, может быть рекомендован для разработки.

7.1.5 Конкурентоспособность ПП

Данный ПП не является уникальным, и разработан для решения конкретной задачи - программное обеспечение терминального управления робототехническим комплексом. Поэтому ПП имеет конкурентов, и с увеличением осведомленности - число конкурентов будет расти.

7.2 Определение затрат на проектирование программного продукта

7.2.1 Расчет трудоемкости

Трудоемкость проекта определяется, исходя из данных об используемых функциях к ПС ВТ [13]. Первоначально определяется тип (см. таблицу 7.2) и функции ПС ВТ (таблицу 7.3).

Общий объем разрабатываемых ПС ВТ определяется по формуле (7.1).

, [УМК] (7.1)

где N - общее число функций ПС ВТ;

- объем функций ПС ВТ.

Таблица 7.2 - Тип ПС ВТ

Код типа ПС ВТ

Наименование типа ПС ВТ

Состав и содержание типа ВТ

2.0

ПС технологии и автоматизации программирования и проектирования АСУ

ПС автоматизации проектирования (для автоматизации проектирования различных АСУ). ПС технологии программирования. ПС автоматизации программирования.

Таблица 7.3 - Функции программных средств вычислительной техники

N

функции

Наименование (содержание) функций

Объем функ.

СМ ЭВМ

101

102

107

108

109

111

305

306

505

604

703

705

Организация ввода информации

Контроль

Синтаксический и семантический анализ входного языка и генерация кодов команд

Процессор языка

Организация ввода/вывода информации в интерактивном режиме

Управление вводом/выводом

Обработка файлов

Обработка файлов в диалоговом режиме

Управление внешней памятью

Справки и обучение

Расчет показателей

Формирование вывода на внешние носители

870

2100

6800

3260

1550

6450

2420

5130

-

450

7410

6200

[УМК].

Затраты труда Тр на разработку ПС ВТ в зависимости от объема () определяются по нормам времени.

Нормы времени на разработку ПС ВТ берутся в зависимости от уточненного объема ПС ВТ (V) и группы сложности ПС ВТ в человеко-днях.

[чел-дни].

Общая трудоемкость для соответствующей группы сложности ПС ВТ с учетом поправочного коэффициента сложности ПС ВТ Ксл для данной группы рассчитывается по формуле:

, [чел-дней]. (7.2)

где коэффициент сложности ПС ВТ Ксл рассчитывается по формуле:

, (7.3)

где k1 - коэффициент, учитывающий уровень повышения сложности по дополнительным характеристикам ПС ВТ. k1=0.18 (коэффициент, учитывающий уровень повышения сложности ПС ВТ, обладающей оптимизационными расчетами, обеспечением настройки ПС ВТ на изменение структур входных и выходных данных, реализации особо сложных инженерных и научных расчетов),

;

[чел-дней].

Полученную общую трудоемкость То разработки ПС ВТ разбивают на соответствующие стадии разработки. Трудоемкость каждой стадии разработки ПС ВТ Ti определяют по формулам:

Трудоемкость стадии разработки технического задания

,[чел-дни] (7.4)

где удельный вес трудоемкости стадии разработки в общей трудоемкости - Lтз=0.09

поправочный коэффициент, учитывающий степень новизны ПС ВТ - Кн=0.8.

Т1=0.09*0.8*49.45=3.56 [чел-дней]

Трудоемкость стадии разработки экономического проекта

, [чел-дни] (7.5)

где удельный вес трудоемкости стадии разработки в общей трудоемкости - Lэп=0.07,

поправочный коэффициент, учитывающий степень новизны ПС ВТ - Кн=0.8.

Т2=0.08*0.8*49.45=3.16 [чел-дни],

Трудоемкость стадии технического проекта

,[чел-дни] (7.6)

где удельный вес трудоемкости стадии разработки в общей трудоемкости - Lтп=0.07,

поправочный коэффициент, учитывающий степень новизны ПС ВТ - Кн=0.8.

Т3=0.08*0.8*49.45=3.16 [чел-дни]

Трудоемкость стадии рабочего проекта

, (7.7)

где удельный вес трудоемкости стадии разработки в общей трудоемкости - Lрп=0.61,

поправочный коэффициент, учитывающий степень новизны ПС ВТ - Кн=0.8

поправочный коэффициент, учитывающий степень использования в разработке типовых (стандартных) программ ПС ВТ - Кт=1.00.

Т4=0.58*0.8*49.45*1.00=22.94 [чел-дни]

Трудоемкость стадии внедрения

[чел-дни] (7.8)

где удельный вес трудоемкости стадии разработки в общей трудоемкости - Lвн=0.16;

поправочный коэффициент, учитывающий степень новизны ПС ВТ - Кн=0.8

Т5=0.16*0.8*49.45=6.33 [чел-дни]

Уточненная общая трудоемкость ПС ВТ Тобщ в человекоднях (при восьмичасовом рабочем дне) определяется по формуле:

Тобщ=, [чел-дней] (7.9)

где Ti - трудоемкость разработки i - ой стадии.

N - число стадий разработки.

Тобщ=3.56+3.16+3.16+22.94+6.33=39.15 [чел-дней]

Исходя из трудоемкости Тобщ и численности исполнителей, рассчитываем срок разработки Ф:

, [месяцев] (7.10)

где р =23- фонд рабочего времени в месяц [дни];

Ч=1 - численность разработчиков [чел].

=1.7 [месяцев]

7.2.2 Расчет себестоимости часа машинного времени

Исходные данные для расчета себестоимости часа машинного времени приведены в таблице 7.4.

Таблица 7.4 - Данные для расчета часа машинного времени

Данные

усл.об

ед.изм.

Знач.

1

Стоимость основного комплекта оборудования

С

грн

2500

2

Потребляемая мощность

W

кВт/ч

0.2

3

Коэффициент использования по мощности

Ku

-

0.7

4

Цена 1 кВт/ч электроэнергии

Цэ

грн

0.156

5

Номинальный фонд времени работы ЭВМ

Fном

час

2073

6

Потери времени на ремонт и профилактические работы (7% Fном)

Тном

%

7

7

Коэффициент годовых затрат на ремонт (% от себестоимости оборудования)

Кр

%

6

8

Коэффициент сменности

Ксм

-

1

9

Норма амортизационных отчислений на оборудование

Ноб

%

25

10

Норма амортизационных отчислений на здания

Нзд

%

5

11

Балансовая стоимость 1 кв. м

Сбал

грн

150

12

Общая производственная площадь

S

кв.м

10

13

Коэффициент начислений на фонд оплаты труда

Кн

%

40.5

14

Коэффициент накладных расходов (% от ФОТ)

Кнр

%

50

15

Коэффициент материальных затрат (% от стоимости оборудования)

Кмз

%

7

Бюджет рабочего времени нужен для расчета необходимой численности рабочих и количества оборудования. Этот расчет производится для нормальных условий производства, исходя из восьмичасового рабочего дня и одной смены работы предприятия независимо от фактически установленного режима работ предприятия. Номинальный фонд времени Fном определяется по формуле (7.11).

Fном = (Dк - (Dв + Dп))•8 - Dпп , [час] (7.11)

где Dк - количество календарных дней в году; Dк=365;

Dв - количество выходных дней в году; Dв=96;

Dп - количество праздничных дней в году; Dп=9;

Dпп - количество предпраздничных дней в году. Dпп=7.

Fном=(365-(96+9))*8-7=2073 [час]

При подсчете предпраздничных дней принято, что в том случае, когда праздник предшествует выходному дню или непосредственно следует за ним, то сокращенный рабочий день будет один.

Таблица 7.5 - Расчёт годовых эксплуатационных затрат на ЭВМ

Наименование затрат

Методика расчета

Расчёт

Сумма,

грн

Материальные затраты

Зм = С * Кмз / 100

Зм=2500*7/100

175

Затраты на электроэнергию

Зэ = Fном * W * Цэ * Ки

Зэ = 2073*0.2 *

0.156*0.7

45.27

Расходы на оплату труда

ФОТ=Ф•Ч•<оклад разработчика>

ФОТ = 12*1*300

3600

Отчисления от заработной платы

Отч = ФОТ•Кн / 100

Отч = 3600 *

40.5/100

1458

Затраты на ремонт

Зр = С•Кр / 100

Зр = 2500*6/100

150

Накладные расходы

Зн = ФОТ •Кнр / 100

Зн=3600 *50/100

1800

Амортизацион-ные отчисления

А=Аздания+Аоборуд-е=

=Нзд•S• Сбал/100+С•Ноб / 100

А = 5*10*150/100

+2500*25/100

700

Годовые эксплуат. затраты

З = Зм + Зэ + ФОТ + Отч + Зр + Зн + А

З = 175+45.27+

3600+1458+150+

1800+700

6470.25

Годовой эффективный фонд времени для оборудования Fэф.об определяется по формуле (7.12).

Fэф.об = Fном*(1-Тпп/100), [час] (7.12)

где Тпп - время на проведение планово-предупредительных ремонтов, профилактического осмотра, наладки и др (2-5% от Fном).

Fэф.об=2073*(1-0.03)=2010.81 [час].

Себестоимость часа машинного времени Счмв рассчитывается по формуле (7.13).

Счмв = 3/Fэф.об, [грн] (7.13)

Счмв=6470.25/2010.81 =3.218 [грн].

7.2.3 Расчет сметы затрат на проектирование ПС

Результаты расчета сведены в таб.7.6. Методика расчета представлена в [13].

Таблица 7.6 - Расчёт затрат на проектирование

Наименование затрат

Расчётная формула

Расчёт

Сумма, грн

ФОТ разработчиков

ФОТ=Кдоп•Зпрямая=Кдоп•Ч•Ф•<оклад разработчика>

ФОТ = 1.3*1*1.7*300

663

Отчисления на социальные нужды

Отчис = ФОТ•40.5 / 100

Oтчис = 663 *40.5/100=268.51

268.51

Затраты на отладку ПП

Зпо = Тмв•Счмв

Зпо = 50*3.218

160.9

Накладные расходы

Знакл = ФОТ•0.4

Знакл =663*0.4

265.2

Затраты на проектирование

Зпр = ФОТ+ Отчис+ Зпо+ +Знакл

Зпр= 663+

268.51+160.9+265.2

1089.1

В таблице 7.6 - количество машинного времени, фактически затраченного на отладку ПС.

7.3 Формирование цены предложения

Цена - денежная сумма, взимаемая за конкретный товар.

Ценовая политика зависит от типа рынка. С учетом того, что продавец один, выбираем рынок чистой монополии. Основной акцент делается на завоевание лидерства по показателям качества.

Существуют следующие методы ценообразования: «издержки плюс прибыль»; анализ безубыточности и обеспечения целевой прибыли; установление цены, исходя из ощущаемой ценности товара; установление цены на основе уровня текущих цен; установление цены на основе закрытых торгов.

Цена предложения разработчика устанавливается в соответствии с методом «издержки плюс прибыль». Это самый простой и распространенный метод ценообразования, который заключается в начислении определенной наценки на себестоимость товара. Этот метод популярен по ряду причин:

1) разработчик больше знает об издержках, чем о спросе;

2) если этим методом ценообразования пользуются все фирмы, их цены скорее будут схожими, что сводит ценовую конкуренцию к минимуму;

3) данный метод справедлив по отношению и к покупателю, и к разработчику, т. к. при высоком спросе разработчик не наживается за счет покупателя и вместе с тем имеет возможность получить справедливую норму прибыли.

Ценовая политика зависит от типа рынка. Рынок данного программного продукта относится к рынку олигополии.

Цена предложения разработчика формируется с учетом запланированной 50% прибыли и НДС 20%.

Ц = (Издержки + Прибыль) + НДС; [грн] (7.14)

где Издержки = Зпр; [грн]

Прибыль = Зпр·0.50; [грн]

НДС=(Издержки + Прибыль)*20/100; [грн]

Ц = (1089.1+1089.1·0.50) + (1089.1+1089.1·0.50)·20/100 = 1960.38[грн];

Так как рынок данного программного продукта относится к рынку олигополии, на рынке всего несколько продавцов и имеет место олигопольная политика цен, то в данном случае возможен вариант некоторого снижения цены программного продукта, с учетом того, что программа пишется по заказу 5 предприятий. В дальнейшем планируется продажа более чем 5 копий программного продукта, что и обеспечит рентабельность производства программного обеспечения.

Ц1=Ц/n, [грн]

где n - количество потребителей данного программного продукта; n=5,

Ц1=1960.38/5=392.08 [грн]

7.4 Расчет капитальных затрат

Капитальные вложения представляют собой:

1) для разработчика Кр =0 [грн]

Нет необходимости учитывать стоимость технических средств, т.к. в настоящее время крупные и средние предприятия полностью укомплектованы всеми необходимыми средствами для разработки программных средств.

2) для пользователя

Основными капитальными затратами для пользователя являются расходы на покупку программного продукта - 392.08 гривен и расходы на установку программного продукта и на краткий курс обучения персонала - 20 (гривен).

Кп = 392.08 + 20 = 412.08 (гривен).

Затраты на средства необходимые для работы с данным программным продуктом можно не учитывать. В настоящее время предприятия, на которые ориентирован разработанный ПП полностью укомплектованы всеми необходимыми средствами для работы с выпущенной программой.

7.5 Расчет эксплуатационных расходов потребителя

К эксплуатационным расходам относим те расходы потребителя, которые он несет при однократном обращении к ПП.

Эксплуатационные расходы определяются по формуле (7.15):

Зобр.экспл=tм*Счмв+М+(tпод*Зпод*(1+Ко/100))/Nобр+Ц1/(Т*Nобр),[грн] (7.15)

где Зобр.экспл - эксплуатационные затраты на одно обращение к ПС, грн;

tм - время одного обращения к ЭВМ, час; tм=1/4 [час];

М - материальные затраты на одно обращение, [грн];

tпод - время на подготовку исходной информации, час; tпод=1/3;

Ko - процент отчислений на социальные меры; Ко=10%

обр - число обращений в год; обр=500;

Ц1- цена продукта, грн; Ц1=392.08 [грн];

Т - планируемый срок службы, лет; Т=5[года];

Зпод - часовая заработная плата персонала, занятого подготовкой исходной информации, грн;

, [ден.ед] (7.16)

=1.786 [ден.ед]

Материальные расходы включает в себя стоимость носителей информации для хранения резервных копий и рассчитывается по формуле (7.17):

М = (Цн Nн) / Nобр, [грн] (7.17)

где Цн - цена носителя, [грн];

Nн - количество носителей, используемых за год;

Nобр - количество обращений к ПС ВТ за год.

М = (33) /500 = 0.018 [грн]

Заработная плата оператора с отчислениями на социальные меры определяется по формуле:

,[ден.ед.],

где - прямая часовая зарплата персонала, ден.ед.

ЗПопер=1/4*1.786*1.2*1.372=0.375 [ден.ед.],

Полученные расчеты сводим в таблицу 7.7.

Таблица 7.7 - Смета эксплуатационных расходов

№п/п

Направление расходов

Сумма, ден.ед.

1

Затраты на машинное время

0.805

2

Материальные расходы

0.018

3

Заработная плата обслуживающего персонала с отчислениями на соц. меры.

0.375

4

Амортизация ВЦ

0.157

Итого

1.355

Введём прибыль, равную 50% от эксплуатационных затрат на одно обращение к программе 1.355*0.5=0.68

Полученные расчеты сведены в таблицу 7.8.

Таблица 7.8 - Смета эксплуатационных расходов

Направление расходов

Сумма, [грн]

1

Эксплуатационные затраты на одно обращение к ПС

1.355

2

Прибыль

0.68

Итого

2.032

7.6 Оценка эффективности проектируемого программного продукта

Анализ эффективности проекта производится на основе интегрального экономического эффекта за весь жизненный цикл продукта.

Целью экономической оценки является определение динамики чистой текущей стоимости, то есть суммы, ежегодно возвращающейся в виде отдачи от вложенных средств.

7.6.1 Определение показателей чистого денежного потока

Определение показателей чистого денежного потока (ЧДП) за период использования проекта

ЧДПt=Pt-(Kt+Ut) (7.18)

где ЧДПt - чистый денежный поток года, [грн];

Рt - выручка в году, [грн];

Кt - капитальные вложения года, [грн];

Ut - издержки года, [грн];

Рt= Цобр.t*Nобр.t, [грн]

где Цобр.t - цена одного обращения к програмному продукту, [ден.ед];

Nобр.t - число обращений к програмному продукту в год.

Nобр1=500; Р1=2.032*500=1016 [грн]

Nобр2=500; Р2=1016 [грн];

Nобр3=500; Р3=1016 [грн];

Nобр4=500; Р4=1016 [грн];

Nобр5=500; Р5=1016 [грн].

К1=Kp=412.08 [грн]; Кр - капитальные вложения потребителя; К2 = К3 = К4 = К5 = 0 [грн].

Издержки года Ut= Зоэ*Nобр.

ЧДП1=-412.08 [грн];

ЧДП2=1016-1.355*500=338.5 [грн];

ЧДП3=1016 -1.355*500=338.5 [грн];

ЧДП4=1016-1.355*500=338.5 [грн];

ЧДП5=1016-1.355*500=338.5 [грн];

7.6.2 Определение показателей чистой текущей стоимости

Показатели чистой текущей стоимости за период реализации проекта рассчитываются по формуле (7.19).

ЧТСt=ЧДПt*Аt, [грн] (7.19)

где ЧТСt - чистая текущая стоимость в году, [грн]

ЧДПt - чистый денежный поток года, [грн];

Аt - коэффициент произведения по фактору времени;

Е - норматив приведения по фактору времени (рекомендуемый Мировым банком = 0,12);

tр - расчетный год;

t - данный год;

Аt= (7.20)

Согласно формуле (7.20):

А1= , А1 = 1, ЧТС1=-412.08 *1= -412.08 [грн]

А2 = , А2 = 0.893, ЧТС2=338.5 *0.893= 302.28 [грн]

А3 = , А3 = 0.797, ЧТС3=338.5 *0.797= 269.78[грн]

А4 = , А4 = 0.712, ЧТС4 = 338.5 * 0.712 = 241.01[грн];

А5 = , А5 = 0.635, ЧТС5 = 338.5 * 0.635 = 214.95 [грн];

7.6.3 Определение интегрального экономического эффекта

Интегральный экономический эффект определяется по формуле (7.21).

Эs= , [грн] (7.21)

где Т - жизненный цикл проекта, лет.

Эs= -412.08 +302.28 +269.78+241.01+214.95 = 615.94 [грн].

Результаты расчета сводятся в таблицу 7.9.

Таблица 7.9 - Расчет интегрального экономического эффекта

N

Показатели

2005

2006

2007

2008

2009

1

Капитальные вложения, грн

412.08

0

0

0

0

2

Коэффициент приведения по фактору времени

1

0.893

0.797

0.712

0.635

3

Чистый денежный поток, грн.

-412.08

338.5

338.5

338.5

338.5

4

Чистая текущая стоимость, грн.

-412.08

302.28

269.78

241.01

214.95

5

Чистая текущая стоимость с нарастающим итогом, грн.

Страница:


Подобные документы

Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д.
PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах.
Рекомендуем скачать работу.

© 2000 — 2023, ООО «Олбест» Все права защищены