Розробка та виготовлення ультразвукового локатора для лабораторного мобільного робота
Визначення лабораторним мобільним роботом перешкод, маневрування між ними за допомогою ультразвукового локатора, його розробка та виготовлення. Основи теорії ультразвукової локації. Програмне забезпечення системи, його реалізація в середовищі Сі.
Рубрика | Программирование, компьютеры и кибернетика |
Вид | дипломная работа |
Язык | украинский |
Дата добавления | 25.10.2012 |
Размер файла | 3,2 M |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Оскільки тиск р створюється за рахунок Еk, то після стискування воно також зменшуватиметься; звичайно, тиск буде більше, ніж до моменту, що передував стискуванню, але воно буде менше, ніж відразу ж після стискування. Через деякий проміжок часу встановиться новий стан рівноваги газу, що випробував стискування; температура його декілька підвищиться за рахунок стискування, і встановиться новий розподіл енергії між зовнішніми і внутрішніми ступенями свободи молекул. У другий напівперіод хвилі, при розрідженні, картина буде зворотною; спочатку енергія поступальної ходи Еk різко зменшиться в порівнянні з її значенням при рівновазі, а потім в результаті ряду зіткнень частина внутрішньої енергії Ei переходитиме в енергію зовнішніх, поступальних ступенів свободи руху, і Еk збільшуватиметься. Таке ж буде і зміна тиску; безпосередньо після розрідження тиск різко падає, а потім поступово зростає. Через деякий час знову встановиться положення рівноваги, відповідне стану розрідження.
Тут ми маємо один з прикладів так званих релаксаційних процесів, що грають велику роль у фізиці. Релаксаційні процеси - це такі процеси, які прагнуть перевести яку-небудь систему в стан рівноваги. Як дуже грубий приклад релаксуючої системи можна привести легкий маятник, поміщений в дуже в'язку рідину. Якщо маятник виведений з положення рівноваги, то під дією сили тяжіння він через деякий час повернеться в положення рівноваги; як то кажуть, відхилення маятника "релаксує".
Що розглядається нами випадки - передача енергії зовнішніх ступенів свободи в багатоатомних газах на внутрішні ступені свободи під дією ультразвукової хвилі, що поширюється, - також є приклад релаксаційного процесу. Далі ми познайомимося з іншими подібними процесами, розбираючи питання про поширення ультразвукових хвиль в рідинах.
Час, протягом якого відхилення Еk, Еi p від їх рівноважних значень збільшується або зменшується в е разів (тобто в 2,7 рази), називається часом релаксації; ми позначимо його через . Ця важлива величина характеризує час відновлення рівноважного стану як після стискування, так і після розрідження газу, тобто час перерозподілу енергії між зовнішніми і внутрішніми ступенями свободи руху молекул газу. Якщо убування Ek після стискування відбувається на величину , то час убування Еk на є час релаксації ; так само легко бачити, що після розрідження у момент t1 часом релаксації буде час зростання Еk на величину .
Максимальна зміна швидкості звуку відбувається тоді, коли період звукової хвилі Т співпадає з часом релаксації (тобто на частоті ). Відома залежність квадрата швидкості звуку від частоти (по горизонтальній осі відкладений логарифм кругової частоти ), витікаюча з теорії поширення звуку в багатоатомних газах; ця залежність підтверджується експериментальними даними. Для вуглекислого газу дисперсія має місце при частоті , приблизно рівній 105 Гц; при t = 18°С і нормальному атмосферному тиску час релаксації для вуглекислого газу виявляється рівним приблизно 5*106 сек. На цьому ж малюнку внизу приведений хід кривої поглинання ультразвука залежно від частоти. Замість коефіцієнта поглинання по осі ординат відкладена величина , що характеризує послаблення амплітуди упродовж однієї довжини хвилі.
Як же пояснити аномальне поглинання, яке випробовують ультразвукові хвилі при тих частотах, де є дисперсія?
Легко бачити, що за повний період хвилі Т здійсниться замкнутий цикл. Але це означає, що елемент газу зробить роботу, яка може піти тільки на нагрівання газу. Дійсно, з механіки ми знаємо, що коли матеріальна точка під дією сили F проходить малу відстань l у напрямі сили, то вироблювана цією силою робота буде Fl. У нашому випадку силою являється тиск, діючий на площу поверхні елементу об'єму газу S:
. (2.6)
Якщо під дією тиску поверхня S елементу об'єму переміститься на відстань, то тоді робота А буде рівна: .
На діаграмі робота зобразиться площею, що лежить під відрізками 1 - 2 і 3 - 4. Різниця цих площ, тобто площа замкнутого циклу, представляє тому роботу, вироблювану елементом об'єму газу.
Ця робота здійснюється за рахунок енергії звукової хвилі і йде на нагрівання газу, чим вноситься додаткове поглинання звуку.
Таким чином, завдяки перерозподілам енергії між зовнішніми і внутрішніми ступенями свободи молекул в багатоатомних газах, що відбувається із-за сжатий і розріджень, що викликаються звуковими хвилями, виникає поглинання звуку. Це поглинання називають молекулярним поглинанням. Максимум молекулярного поглинання співпадає з максимумом дисперсії, тобто має місце при частоті ультразвука (період звукової хвилі співпадає з часом релаксації ).
Аномальне поглинання звуку у вологому повітрі. Загасання звуку в повітрі, як виявилось, в сильній мірі залежить від його вологості. Пояснення цього явища зводиться до обліку релаксаційного поглинання, пов'язаного з наявністю водяної пари. Коефіцієнт поглинання а, згідно з експериментальними даними, залежить від частоти звуку і від вологості повітря. Далі приведені експериментальні криві для різних звукових частот при температурі 20°С залежно від відносної вологості повітря, отримані американським акустиком В. Кнудсеном. Як видно з цього малюнка, максимум поглинання має місце при дуже невеликій відносній вологості (10-20%); поглинання зростає при збільшенні частоти. Помітимо, що вплив вологості на поширення звуку грає деяку рель в архітектурній акустиці, зменшуючи час реверберації приміщень.
Дослідження молекулярного поглинання і дисперсії багатоатомних газів належать великій області сучасного вчення про звук - молекулярну акустику - і мають важливе значення для з'ясування будови молекул.
Поняття дифракції
Дифракція звуку відхилення поведінки звуку від законів геометричної акустики, обумовлене хвилевою природою звуку. Результат дифракції звуку - розбіжність УЗ-вих пучків при видаленні від випромінювача або після проходження через отвір в екрані, загинання звукових хвиль в область тіні позаду перешкод, великих в порівнянні з довжиною хвилі, відсутність тіні позаду перешкод, малих в порівнянні з довжиною хвилі, і т.д. Звукові поля, що створюються дифракцією початкової хвилі на перешкодах, поміщених в середу, на неоднородностях самого середовища, а також на нерівностях і неоднородностях меж середовища, званих, - Розсіяними полями. Для об'єктів, на яких відбувається дифракція звуку, великих в порівнянні з довжиною хвилі б, міра відхилень від геометричної картини залежить від значення хвилевого параметра де D - поперечник об'єкту (наприклад, поперечник УЗ-вого випромінювача або перешкоди), r - відстань точки спостереження від цього об'єкту. Поблизу поршневого випромінювача звуку при P<<1 ("ближня", або "прожекторна", зона) поле в основному утворено циліндричним пучком променів, що виходять з випромінювача, і в межах пучка має в цілому характер плоскої хвилі з інтенсивністю, постійною по перерізу і не залежною від відстані, відповідно до законів геометричної акустики, а дифракційні ефекти виражаються тільки в розмиванні меж пучка. У міру видалення від випромінювача дифракційні ефекти посилюються, і при P~1 поле втрачає характер плоскої хвилі і є складною інтерференційною картиною. На ще більших відстанях, при р>1 ("далека" зона), пучок перетворюється на хвилю, що сферично розходиться, з інтенсивністю, що убуває обернено пропорційно до квадрата відстані, і з кутовим розподілом інтенсивності, не залежним від відстані; у цій області поле знову підкоряється законам геометричної акустики. Аналогічна картина спостерігається в пучку, що вирізується з плоскої хвилі отвором в екрані (рис.2.4).
Рис.2.4 Дифракційні ефекти
Кутова ширина головної пелюстки характеристики спрямованості далеко від поршневого випромінювача або екрану складає по порядку величини б/D. Якщо вимагається звузити УЗ-вий пучок в ближній зоні, то поперечник випромінювача (чи отвори) слід зменшити, а в далекій зоні - збільшити: звуження характеристики спрямованості вимагає збільшення розмірів випромінюючої системи. При розмірах випромінювача (чи отвори в екрані), малих в порівнянні з б, прожекторна зона відсутня і звукове поле є хвилею, що розходиться, ото на відстанях порядку б. При цьому різко падають опір випромінювання і акустична потужність, що передається випромінювачем в середу. Питома потужність малого випромінювача в плоскому екрані в рS/б2 разів менше питомої потужності великого випромінювача при однаковій коливальній швидкості (де S - площа малого випромінювача). При випромінюванні звуку в тверде середовище такого зменшення передаваної потужності малим випромінювачем немає.
Аналогічно розмиванню пучка в прожекторній зоні розмивається звукова тінь позаду перешкоди, великої в порівнянні з довжиною хвилі (рис.2.5); у області P>>1 тінь практично зникає. За перешкодою з розмірами порядку довжини хвилі і менше звукова тінь практично не утворюється (відбувається "обгинання" перешкоди - рис.2.5).
Рис.2.5 Дифракційні ефекти, обгинання перешкоди
Дифракція звуку при фокусуванні звуку призводить до того, що поблизу фокусів і каустичних поверхонь, на яких, згідно з геометричною акустикою, звуковий тиск звертався б в нескінченність, утворюються цілі області підвищених, але кінцевих значень тиску. Ці області тим вже, а значення поля в них тим вище, чим коротше довжина хвилі фокусованого звуку.
Розрахунок дифракції звуку зазвичай базується на принципі Гюйгенса-Френеля, згідно з яким всяке звукове поле можна розглядати як результат інтерференції вторинних хвиль, що випромінюються фіктивними джерелами звуку, розташованими на поверхнях, що охоплюють джерела звуку і тіла, що обумовлюють дифракцію звуку. Завдання розрахунку дифракції звуку зводиться, таким чином, до визначення продуктивності цих фіктивних джерел, що, як правило, вдається виконати тільки приблизно, внаслідок чого застосовність цього методу розрахунку обмежується областями, де звукове поле не занадто мало.
При поширенні приблизно плоских хвиль (радіус кривизни фронтів великий в порівнянні з довжиною хвилі, відносна зміна амплітуди уздовж фронту мало на відстані довжини хвилі) дифракційні ефекти можуть бути розраховані як результат поперечної дифузії амплітуди хвилі уздовж фронту, дифузії, що відбувається згідно із звичайним рівнянням, але з уявним коефіцієнтом дифузії.
Точно вирішити завдання про розрахунок дифракції звуку вдається тільки у виняткових випадках: відомі точні рішення для дифракції звуку на напівплощині і на клині з ідеальними межами, на пилкоподібних гратах, на отворі циліндричної труби з тонкими стінками, а також для дифракції звуку на сфері та ін. поверхнях 2-го порядку. З точними рішеннями можна порівнювати результати розрахунку дифракція звуку різними наближеними методами; вони можуть використовуватися також при оцінці дифракції на тілах, форма яких близька до форми тіл, для яких є точні рішення.
Інтерференція звуку
Нерівномірність просторового розподілу амплітуди результуючої звукової хвилі залежно від співвідношення між фазами хвиль, що складаються в тій або іншій точці простору. При складанні гармонійних хвиль однакової частоти результуючий просторовий розподіл амплітуд утворює не залежну від часу інтерференційну картину, краї відповідає зміні різниці фаз складових хвиль при переході від точки до точки. Для двох хвиль, що інтерферують, ця картина на площині має вигляд смуг посилення і послаблення амплітуди величини, що характеризує звукове поле (напр., звукового тиску), що чергуються. Для двох плоских хвиль смуги прямолінійні з амплітудою, що міняється упоперек смуг відповідно до зміни різниці фаз. Важливий окремий випадок інтерференції - складання плоскої хвилі з її віддзеркаленням від плоскої межі; при цьому утворюється стояча хвиля з площинами вузлів і пучностей, розташованими паралельно межі. Для двох точкових джерел інтерференційні смуги мають форму гіпербол (рис.2.6), у фокусах яких розташовані джерела.
Рис.2.6 Складання плоскої хвилі
Для групи двох або більш за джерела інтерференційна картина далеко від місця розташування групи виявляється різною по різних напрямах. Це явище лежить в основі спрямованої дії акустичних антен. При інтерференції хвиль квадрат амплітуди а коливань поля в цій точці взагалі не дорівнює сумі квадратів амплітуд хвиль, що складаються, напр, для двох хвиль з амплітудами А1 і А2 де ц - різниця фаз між початковими хвилями в даній точці. Для хвиль, що інтерферують, біжать в близьких напрямах, квадрат амплітуди поля пропорційний щільності енергії хвиль. Отже, при інтерференції має місце порушення енергетичного складання хвиль: в різних точках інтерференційної картини результуюча щільність енергії і інтенсивність можуть бути як більше, так і менше суми щільності енергії або інтенсивностей кожної із складових хвиль окремо. Таким чином, при інтерференції звуку відбувається перерозподіл акустичної енергії хвиль в просторі.
При інтерференції гармонійних хвиль з різними частотами інтерференційна картина переміщається в простір зважаючи на зміну різниць фаз з часом. При усереднюванні такої картини за великий проміжок часу інтерференційна картина повністю змащується, а середнє значення щільності енергії виявляється пропорційним сумі квадратів амплітуд складових хвиль, тобто має місце енергетичне складання хвиль. Тому часто говорять, що хвилі різних частот не інтерферують. Якщо час усереднювання малий в порівнянні з часом переміщення інтерференційної картини на одну смугу, то інтерференція спостерігається, хоча і з меншою різкістю.
Якщо усереднена за великий проміжок часу інтерференційна картина при суперпозиції негармонійних хвиль виявляється повністю стертою, то хвилі називають некогерентними (напр., хвилі, що створюються різними джерелами випадкових шумів). Але при накладенні хвиль одного походження (напр., хвиля і її віддзеркалення) інтерференція спостерігається навіть для випадкових шумів, хоча тільки в обмеженій області, причому енергетичне складання тут також порушується. При складанні когерентних шумів інтерференційна картина поступово змащується у міру видалення від місця її найбільшої різкості (міра когерентності зменшується і, іноді осцилюючи, прагне до нуля у міру збільшення різниці часів приходу хвиль, що інтерферують).
Важливий приклад інтерференції звуку - поле монохроматичного або близького до монохроматичного звуку, такого, що утворюється в обмеженому об'ємі (напр., у ванні для УЗ-вого очищення деталей). Звук, що випромінює у ванну, зі своїми віддзеркаленнями від стінок створює складну інтерференційну картину, що призводить до нерівномірної дії УЗ в різних частинах ванни. В цьому випадку для отримання рівномірності опромінення слід застосовувати модуляцію частоти або широкосмуговий сигнал, для якого міра когерентності прямого звуку з його віддзеркаленнями від стінок буде мала.
Уявлення про інтерференцію звуку використовує в теорії дифракція звуку, виражаючи дифраговане поле у вигляді суперпозиції полів від вторинних джерел. Інтерференцію звуку застосовують для виміру довжини хвилі звуку (а отже, і швидкості звуку) за допомогою звукових інтерферометрів. Інтерференція звуку має місце також і для здвигових хвиль в твердому тілі, проте в цьому випадку інтерферують тільки хвилі з однаковою поляризацією (однаковим напрямом зміщення часток).
Акустооптична дифракція
Дифракція світла на ультразвуку (акустооптична дифракція) - сукупність явищ, пов'язаних з відхиленням від законів прямолінійного поширення світла в середовищі у присутності УЗ-вої хвилі. В результаті періодичної зміни показника заломлення світла n під дією звукової хвилі в середовищі виникає структура, аналогічна дифракційним гратам, які мають періодичність УЗ-вої хвилі і рухаються разом з нею із швидкістю звуку. Якщо в такій структурі поширюється пучок монохроматичного світла, то в середовищі, окрім основного, виникають пучки відхиленого (дифрагованого) світла, характеристики яких - напрям в просторі, поляризація і інтенсивність - залежать від параметрів звукового поля (частоти і інтенсивності УЗ, товщина звукового пучка D), а також від кута и, під яким падає світло на звуковий пучок (рис.2.7).
Рис.2.7 Акустооптична дифракція
Рис.2.8 Спостереження акустооптичної дифракції з допомогою лазера
Спостерігати дифракцію світла на ультразвуку можна, посилаючи лазерний промінь 1 (рис.2.8) на зразок 2, в якому випромінювач звуку 3 збуджує УЗ-ву хвилю. Лінза 4 збирає дифраговане світло, що йде по різних напрямах. У різних точках екрану 5. Якщо випромінювач УЗ вимкнений, на екрані видно світлова пляма від світла, що проходить. При включенні УЗ справа і зліва від нього з'являються плями, що створюються дифрагованим світлом різних порядків (рис.2.9). Поміщаючи замість екрану діафрагму, можна виділити відповідний порядок дифракції, інтенсивність якого вимірюється фотоприймальним пристроєм 6. За допомогою поляризаційного аналізатора 7 можна виділити з відхиленого випромінювання світло певної поляризації. У такий спосіб вимірюють кутові, амплітудні і поляризаційні характеристики дифрагованого випромінювання.
Рис.2.9 Зрушення частоти дифрагованого світла
В результаті ефекту Доплера при розсіянні на рухомих гратах виникає зрушення частоти дифрагованого світла: для m - го порядку дифракції частота світла де щ0 - частота світла, що падає, Щ - частота звуку, щm - частота дифрагованого світла. Частота світла, відхиленого в стороyу поширення УЗ-вої хвилі, збільшується [знак + у формулі], а відхиленого в протилежну сторону [знак - ], зменшується. Безпосередня взаємодія світла, що падає, із звуком обумовлює тільки 1-й порядок дифракції, а вищі порядки з'являються лише в результаті наступної дифракції на звуці світла, вже відхиленого в 1-ій, 2-ій інші порядки.
Інтенсивність світла в дифракційному максимумі визначається фазовими зрушеннями між хвилями, що приходять в точку спостереження з усіх точок об'єму взаємодії (рис.2.9). У загальному випадку різниця фаз де d - довжина хвилі світла, тому електромагнітні хвилі, області взаємодії, що випускаються різними частинами, інтерферує, взаємно гасять один одного. При довільному вугіллі падіння світла и ефективність зm дифракція світла на ультразвуку мала (зm = Im/I00, Im - інтенсивність, світла в m - му порядку дифракції, I00 - інтенсивність світла, що падає). Проте при певній геометрії взаємодії, коли випромінювання, що йде з різних точок області взаємодії в напрямі на m - й дифракційний максимум, виявляється синфазним, значення зm зростає на багато порядків - виникає явище так званої резонансної дифракції. Це явище має місце в першому дифракційному порядку, якщо виконується умова: , де k і K - хвилевий вектор світла і звуку відповідно, с - швидкість світла у вакуумі, n - показник заломлення для світлової хвилі, L - довжина взаємодії в напрямі на 1-й дифракційний максимум (рис.2.10).
З квантово-механічної точки зору резонансна дифракція є процесом поглинання (випускання) акустичного фонона фотоном і утворення розсіяного фотона з частотою щ' і хвилевим вектором k'. Умова резонансної дифракції еквівалентна закону збереження енергії - імпульсу (так звана умова синхронізму): , . Оскільки частота світла при розсіянні практично не змінюється (оскільки, Щ<<щ0), то в ізотропному середовищі k'?k. Умова виникнення і характер резонансної дифракція світла на ультразвуку залежать від співвідношення між довжинами хвиль світла Щ і звуку Л. Для низькочастотного звуку, довжина хвилі якого задовольняє умові бL/Л2<<1, резонансна дифракція має місце при нормальному падінні cвета на звуковий пучок. Це так звана Дифракція Рамана-Ната. В цьому випадку світлова хвиля проходить крізь звуковий пучок не відбиваючись, а періодична зміна n під дією УЗ призводить до періодичної зміни фази минулої світлової хвилі. На виході плоска хвиля виявляється фазомодульованою: її хвилевий фронт стає "гофрованим".
Така хвиля еквівалентна значному числу плоских хвиль, що поширюються під малими кутами до світлового пучка, що проходить. Дійсно, умова резонансної дифракції виконується одночасно для великого числа порядків дифракції, і при достатній довжині взаємодії L виникає багатократне розсіяння фотона на фононах. Відповідно при виході з області акустооптичної взаємодії світловий промінь розбивається на серію променів з частотами щm = щm + mЩ, m = o,±1,±2, що йдуть по різних напрямах, визначуваним співвідношенням: . Інтенсивність випромінювання світла в m - й дифракційний максимум виражається формулою:
(2.7)
де Jm - функція Бесселя 1-го роду m - го порядку, Iзв = рс3S2 - інтенсивність звуку, р - щільність матеріалу, с - швидкість звуку в нім, S - амплітуда деформації в звуковій хвилі, б0 - довжина світлової хвилі у вакуумі. Величина де е0 і е - діелектрична проникність необуреного і обуреного середовища відповідно, S - деформація середовища) називається Упругооптической постійною матеріалу, або постійною Поккельса, а величина M2=p2n6/сc3. Акустооптичною якістю матеріалу і є основною характеристикою його акустооптичних властивостей. При достатній довжині взаємодії L і інтенсивності звуку Iзв амплітуда дифрагованого світла порівнюється c амплітудою того, що падає. Із збільшенням довжини L (рівній в цьому випадку товщині звукового пучка D) або амплітуди деформації S0 інтенсивності як світла, що проходить, так і світла, відхиленого в різні порядки дифракції, осцилюють (рис.2.10), причому амплітуда осциляції поступово зменшується, оскільки енергія випромінювання, що падає, розподіляється серед усе зростаючого числа дифракційних максимумів.
Рис.2.10 Явище резонансної дифракції
Резонансна дифракція світла на высокочастотному звуці, - довжина хвилі к-рого задовольняє умові бL/Л2>1, називають брегівською дифракцією. Вона виникає, якщо світло падає на звуковий пучок під певним кутом 6 (рис.2.11 а), так званим кутом Брега:
Рис.2.11 Резонансна дифракція світла на высокочастотному звуці
в цьому випадку відхилення світла відбувається тільки в 1-й порядок дифракції. Пояснити дифракцію Брега можна тим, що що падає під кутом до звукових грат світлова хвиля частково відбивається від неї (мал.12 б) і інтерференція відбитих променів визначає інтенсивність дифрагованого світла: вона максимальна, якщо різниця оптичного ходу Д світлових хвиль, відбитих від сусідніх максимумів деформації середовища, задовольняє умові: Д = 2Лsinи=б, тобто умові Брега. Інтерференційна картина, проте, виникає лише у тому випадку, якщо пучки, відбиті від сусідніх максимумів звукової хвилі, перетинаються, тобто виконується умова: .
Залежно від того, який кут - тупий або гострий утворює хвилевий вектор світла з напрямом поширення звукової хвилі, частота дифрагованого світла рівна щ + Щ (+ 1-й порядок дифракції) або щ - Щ ( - 1-й порядок). Цей процес можна представити як розсіяння фотона на фононі, при якому дотримується закон збереження енергії і імпульсу. При цьому знак - відповідає випусканню фонона, а знак + поглинанню. Дифрагований промінь виходить із звукового пучка під кутом розсіяння и'; в ізотропному середовищі и' = иб. Для цієї довжини світлової хвилі я існує гранична звукова частота Щпр = 4рсзв/б,, вище за яку брегівська дифракція неможлива. Ця частота відповідає випадку розсіяння світла точно у зворотному напрямі.
Енергія світлового випромінювання, що падає, розподіляється між тим, що проходить і дифрагованим променями. Інтенсивність дифрагованого світла I1 при брегівській дифракції зростає із збільшенням інтенсивності звуку Iзв і довжини взаємодії L = D/cosиб до тих пір, поки увесь світловий потік, що падає, не виявиться дифрагованим. При подальшому збільшенні Iзв (чи товщина звукового пучка D) частина відхиленого світу, знову дифрагуючи на звукових гратах, виходить з акустичного пучка по напряму випромінювання, що падає. В результаті виникає періодична залежність інтенсивності I0, що проходить, і дифрагованого I1: світла від Iзв і L:
, .
Дифракція світла на ультразвуку в анізотропному середовищі
У анізотропних середовищах взаємодіяти із звуком може не лише звичайний промінь, що підкоряється звичайним законам оптики ізотропних середовищ, але і незвичайний, показник заломлення якого залежить від напряму поширення світла відносно оптичної осі кристала. Гнучкооптичний ефект за певних умов призводить до того, що дифраговане світло, що виникає в результаті взаємодії із звуком звичайного променя, виявляється незвичайним, і навпаки. Геометричні умови дифракції світла на ультразвуку в цьому випадку із-за відмінності фазових швидкостей (показників заломлення) що падає і розсіяної світлових хвиль відрізняються від приведених вище для ізотропних середовищ.
У анізотропному середовищі світло з різною поляризацією має різні швидкості поширення. Тому умови резонансної дифракції, що визначають геометрію акустооптичної взаємодії, виконуватимуться при різних кутах падіння світла залежно від того, зберігає дифраговане світло поляризацію що падає або ні. Якщо поляризація не міняється, то кут Брега иб як і раніше визначається вираженням, а кут розсіяння и' = иб. Дифракція із зміною площини поляризації (так звана Анізотропна дифракція) має місце, коли світло падає під кутом иби, рівним де n0 - показник заломлення світла, що падає, n1 - дифрагованого. Кут розсіяння и' при анізотропній дифракції вже не дорівнює брегівському, а рівний і міняється в межах від - р/2 до +р/2 (рис.2.12).
Рис.2.12 Анізотропна дифракція
Анізотропну дифракцію можна розглядати як часткове віддзеркалення світлової хвилі від звукових грат, що відбувається із зміною поляризації світла. Основні особливості анізотропної дифракції полягають в наступному:
При незмінному вугіллі падіння світла на акустичний пучок дифракція має місце при двох різних значеннях частоти звуку. Цим значенням відповідають різні кути відхилення від напряму поширення світлової хвилі (рис.2.13), що падає.
Рис.2.13 Кути відхилення від напряму поширення світлової хвилі
Якщо площина розсіяння не проходить через оптичну вісь кристала, то існує мінімальне значення частоти звуку , нижче за яке анізотропна дифракція неможлива (рис.2.13).
3) якщо показник заломлення n0 хвилі, що падає, більше показника n1 розсіяної (n0 > n1), то існує мінімальне значення кута падіння: , при якому анізотропна дифракція ще спостерігається. Якщо світло надает на звуковий пучок під кутом иmin, то дифракція з поворотом площини поляризації спостерігається при звуковій частоті .
4) При зміні акустичної частоти поблизу цього значення брегівський кут міняється трохи, тоді як зміни кута розсіяння и' істотні. Дифрагований промінь при и = иmin виходить з області дифракції під прямим кутом до напряму поширення звуку (рис.2.14).
Рис.2.14 Дифрагований промінь виходить з області дифракції під прямим кутом до напряму поширення звуку
Якщо ж n1 > n0, то анізотропна дифракція має місце при будь-яких кутах падіння світла, проте можливі значення и' обмежені знизу, тобто .
Рис.2.15 Найменше значення кута розсіяння відповідає нормальному падінню світла на акустичний пучок
5) можлива колінеарна дифракція, при якій напрями поширення світла, що падає і дифрагованого, співпадають (рис.2.16)
Рис.2.16 Колінеарна дифракція
Вона має місце, якщо частота звуку рів на ѓmin.
Застосування на практиці акустооптичної дифракції
Дифракція світла на ультразвуку дозволяє визначати по зміні інтенсивності світла в дифракційних спектрах характеристики звукового поля (звуковий тиск, інтенсивність звуку і тому подібне), практично не обурюючи поля. За допомогою дифракції світла на ультразвуку вимірюють поглинання і швидкість ультразвука в діапазоні частот від декількох МГц до декількох ГГц (у рідинах) і до декількох десятків ГГц (у твердих тілах), модулі пружності 2-го і 3-го порядків, пружнооптичні і магнітопружні властивості матеріалів. Можливість спектрального аналізу звукового сигналу акустооптичними методами дозволяє досліджувати відхилення форми профілю звукової хвилі від синусоїдальної із-за нелінійних спотворень. Для низькочастотного звуку таке відхилення пов'язане з асиметрією в інтенсивностях спектрів позитивних і негативних порядків при дифракції Рамана-Ната. У разі високочастотного звуку нелінійні ефекти проявляються в появі дифракційних максимумів 2-го і вищих порядків при брегівській дифракції. Дифракція світла на ультразвуку застосовується для модуляції і відхилення світла, в різних пристроях акустооптики (у модуляторах світла, дефлекторах, фільтрах). Широко використовується дифракція світла на ультразвуку при оптикоакустичній обробці сигналів, для прийому сигналів в УЗ-вих лініях затримки та ін.
2.2 Загальна структурна схема ультразвукового локатора і принцип його роботи
Робота пристрою ультразвукового виміру дальності грунтується на явищі поширення звукових хвиль в повітряному середовищі і віддзеркалення їх в процесі поширення від інших середовищ (контрольованих тіл). Інформація про відстань до контрольованого тіла, точніше за деяку відбиваючу зону, належній поверхні контрольованого тіла, визначається тимчасовим запізнюванням сигналу, що приймається, відносно випромінюваного. Приблизно так само кажани орієнтуються в просторі: вони випромінюють вперед спрямований пучок ультразвукових коливань і ловлять відбитий сигнал. Звукові хвилі поширюються в повітряному середовищі з певною швидкістю, тому по затримці приходу відбитого сигналу можна з достатньою мірою точності судити, на якій відстані знаходиться той предмет, який відбив звук.
Рис.2.17 Схема ехо-локації
Ультразвуковий далекомір виробляє вимір відстані до контрольованого тіла за схемою эхо-локації (рис.2.17).
Для виміру відстаней в повітряному середовищі використовуються п'єзокерамічні перетворювачі, що працюють на 40 кГц частоті. Два пьезокерамічних перетворювача (випромінюючий і приймальний), підібрані так, щоб резонансна частота випромінювання випромінюючого, співпадала з резонансною частотою прийому приймального, утворюють акустичний блок.
Перевагами використання таких перетворювачів в повітряному середовищі є: порівняльна простота випромінювання і прийому коливань, компактність приймально-випромінювальних елементів апаратури, висока стійкість до шумового, хімічного і оптичного забруднення довкілля, можливість роботи в агресивних середовищах при високих тисках, можливість значного видалення вторинної апаратури від місця вимірів, тривалий термін служби, простота у використанні, порівняно мала вартість, практично миттєва готовність до роботи після включення, нечутливість до електромагнітних завад, висока надійність, несприйнятність органів слуху людини до ультразвука використовуваної частоти (40кГц) і ряд інших.
Прикладами застосування ультразвукового далекоміра, що розробляється, можуть служити: контроль дистанції між автотранспортом при його русі в умовах недостатньої видимості на невеликих швидкостях, вимір рівня заповнення резервуарів рідкою речовиною, рівня завантаження бункерів або кузовів автомобілів сипким або подрібненим матеріалом, контроль розмірів продукції, вимір дистанції від борту судна до причальної стінки та ін.
2.3 Застосування ультразвукових локаційних систем
Випромінювачі ультразвуку можна поділити на дві великі групи. До першої відносяться випромінювачі-генератори; коливання в них збуджуються із-за наявності перешкод на шляху постійного потоку - струменів газу або рідини. Друга група випромінювачів - електроакустичні перетворювачі; вони перетворять вже задані коливання електричної напруги або струму в механічне коливання твердого тіла, яке і випромінює в довкілля акустичні хвилі. У випромінювачах першого типу (механічних) перетворення кінетичної енергії струменя (рідини або газу) в акустичну виникає в результаті періодичного переривання струменя (сирена), при натіканні її на перешкоди різного виду (газоцівкові генератори, свистки).
Рис.2.18 УЗ сирена - два диски з великою кількістю отворів, поміщені в камеру
Повітря що поступає під великим тиском в камеру виходить через отвори обох дисків. При обертанні диска-ротора його отвору співпадатимуть з отворами нерухомого диска-статора тільки в певні моменти часу. В результаті виникнуть пульсації повітря. Чим більше швидкість обертання ротора, тим більше частота пульсації повітря, яка визначається по формулі:
(2.8)
де N - число отворів, равнорозподілених по колу ротора і статора;
w - кутова швидкість ротора.
Тиск в камері сирен зазвичай складає від 0,1 до 5,0 кгс/см2. Верхня межа частоти УЗ, випромінюваного сиренами не перевищує 40ё50 кГц, проте відомі конструкції з верхньою межею 500 кГц. ККД генераторів не перевищує 60%. Оскільки джерелом випромінюваного сиреною звуку є імпульси газу, витікаючого з отворів, частотний спектр сирен визначається формою цих імпульсів. Для отримання синусоїдальних коливань використовують сирени з круглими отворами, відстані між якими дорівнюють їх діаметру. При отворах прямокутної форми, віддалених один від одного на ширину отвору, форма імпульсу трикутна. У разі застосування декількох роторів (що обертаються з різною швидкістю) з отворами розташованими нерівномірно і різної форми, можна отримати шумовий сигнал. Акустична потужність сирен може досягати десятків кВт. Якщо в полі випромінювання потужної сирени помістити вату, то вона запалиться, а сталеві стружки нагріваються до червоності.
Принцип дії УЗ генератора-свистка майже такий же, як і звичайного міліційного свистка, але розміри його значно більше. Потік повітря з великою швидкістю розбивається об гострий край внутрішньої порожнини генератора, викликаючи коливання з частотою, рівній власній частоті резонатора. За допомогою такого генератора можна створювати коливання з частотою до 100 кГц при відносно невеликій потужності. Для отримання великих потужностей застосовують газоцівкові генератори, у яких швидкість витікання газу вища. Рідинні генератори застосовують для випромінювання УЗ в рідину. У рідинних генераторах (рис.2.19) як резонансна система служить двостороннє вістря, в якому збуджуються вигинисті коливання.
Рис.2.19 Принцип дії струменевого генератора
Струмінь рідини, виходячи з сопла з великою швидкістю, розбивається об гострий край пластинки, по обидві сторони якої виникають завихорення, що викликають зміни тиску з великою частотою. Для роботи рідинного (гідродинамічного) генератора потрібний надлишковий тиск рідини 5 кг/см2. частота коливань такого генератора визначається співвідношенням: , де v - швидкість рідини, витікаючої з сопла; d - відстань між вістрям і соплом.
Гідродинамічні випромінювачі в рідині дають відносно дешеву енергію УЗ-ву на частотах до 30ё40 кГц при інтенсивності в безпосередній близькості від випромінювача до декількох Вт/см2.
Механічні випромінювачі використовуються в низькочастотному діапазоні УЗ і в діапазоні звукових хвиль. Вони відносно прості по конструкції і в експлуатації, їх виготовлення не дороге, але вони не можуть створювати монохроматичне випромінювання і тим більше випромінювати сигнали строго заданої форми. Такі випромінювачі відрізняються нестабільністю частоти і амплітуди, проте при випромінюванні в газових середовищах вони мають відносно високу ефективність і потужність випромінювання: їх ккд складає від декількох % до 50%, потужність від декількох ватів до десятків кВт.
Випромінювачі другого типу грунтуються на різних фізичних ефектах електромеханічного перетворення. Як правило, вони лінійні, тобто відтворюють за формою збуджуючий електричний сигнал. У низькочастотному діапазоні УЗ-вом застосовуються електродинамічні випромінювачі і випромінюючі магнітострикційні перетворювачі і п'єзоелектричні перетворювачі. Найбільш широкого поширення набули випромінювачі магнітострикційного і п'єзоелектричного типів.
У 1847 р. Джоуль помітив, що феромагнітні матеріали, поміщені в магнітне поле, змінюють свої розміри. Це явище назвали магнітострикційним ефектом. Якщо по обмотці, накладеній на феромагнітний стержень, пропустити змінний струм, то під впливом магнітного поля, що змінюється, стержень деформуватиметься. Нікелеві сердечники, у відмінності від залізних, в магнітному полі коротшають. При пропусканні змінного струму по обмотці випромінювача його стержень деформується в одному напрямі при будь-якому напрямі магнітного поля. Тому частота механічних коливань буде удвічі більше частоти змінного струму. Щоб частота коливань випромінювача відповідала частоті збуджуючого струму, в обмотку випромінювача підводять постійну напругу поляризації. У поляризованого випромінювача збільшується амплітуда змінної магнітної індукції, що призводить до збільшення деформації сердечника і підвищення потужності. Магнітострикційний ефект використовується при виготовленні УЗ-вих магнітострикційних перетворювачів (рис.2.20).
сердечник
До генератора
Рис.2.20. Магнітострикційний перетворювач
Ці перетворювачі відрізняються великими відносними деформаціями підвищеною механічною міцністю, малою чутливістю до температурних дій. Магнітострикційні перетворювачі мають невеликі значення електричного опору, внаслідок чого для отримання великої потужності не вимагається висока напруга. Найчастіше застосовують перетворювачі з нікелю (висока стійкість проти корозії, низька ціна). Магнітострикційні сердечники можуть бути виготовлені і з феритів. У феритів високий питомий опір, внаслідок чого втрати на вихрові струми в них нікчемно малі. Проте ферит - крихкий матеріал, що викликає небезпеку їх перевантаження при великій потужності. ККД магнітострикційних перетворювачів при випромінюванні в рідину і тверде тіло складає 50ё90%., інтенсивність випромінювання досягає декількох десятків Вт/см2.
У 1880 році брати Жак і Пьер Кюри відкрили п'єзоелектричний ефект - якщо деформувати пластинку кварцу, то на її гранях з'являються протилежні по знаку електричні заряди. Спостерігається і зворотне явище - якщо до електродів кварцевої пластинки підвести електричний заряд, то її розміри зменшаться або збільшаться залежно від полярності заряду, що підводиться. При зміні знаків прикладеної напруги кварцева пластинка то стискуватиметься, то розтискає, тобто вона коливатиметься в такт із змінами знаків прикладеної напруги. Зміна товщини пластинки пропорційно прикладеній напрузі. Принцип п'єзоелектричного ефекту використовується при виготовленні випромінювачів УЗ-вих коливань, які перетворять електричні коливання в механічні. Як п'єзоелектричні матеріали застосовують кварц, титанат барії, фосфат амонія. ККД п'єзоелектричних перетворювачів досягає 90%, інтенсивність випромінювання - декілька десятків Вт/см2. Для збільшення інтенсивності і амплітуди коливань використовують УЗ-ві концентратори. У діапазоні середніх частот УЗ-вий концентратор є фокусуючою системою, найчастіше у вигляді п'єзоелектричного перетворювача увігнутої форми, випромінюючого хвилю, що сходиться. У фокусі подібних концентраторів досягається інтенсивність 105 - 106 Вт/см2. Як приймачі ультразвука на низьких і середніх частотах найчастіше застосовують електроакустичні перетворювачі п'єзоелектричного типу. Такі приймачі дозволяють відтворювати форму акустичного сигналу, тобто тимчасову залежність звукового тиску. Залежно від умов застосування приймачі роблять або резонансними, або широкосмуговими. Для отримання усереднених за часом характеристик звукового поля використовують термічними приймачами звуку у вигляді покритих звукопоглинальною речовиною термопар або термісторів. Інтенсивність і звуковий тиск можна оцінювати і оптичними методами, наприклад по дифракції світла на УЗ.
3. Опис функціональних можливостей і розробки апаратно-програмних частин ультразвукового локатора для лабораторного мобільного робота
3.1 Вимоги до апаратних частин платформи лабораторного мобільного робота
Робот має бути зібраний з простих деталей (мікроконтроллери, електронні компоненти, двигуни, матеріали).
Шасі робота має бути простим, надійним, мати можливість розгортатися на місці на 3600.
Робот повинен пересуватися вільно і уміти реагувати на перешкоди.
Можливість керувати роботом на відстані (бачити стан робота, задавати певні команди).
Програмне забезпечення має бути відкритим, і що легко настроюється.
Мінімальні вимоги до апаратних частин мікропроцесора для лабораторного мобільного робота
Вибір мікропроцесора для проектованого спеціалізованого обчислювача є найбільш відповідальним етапом проектування системи.
Початковими вимогами для вибору мікропроцесора є:
класифікаційна група мікропроцесора - універсальний МП, однокристальний мікроконтроллер, сигнальний процесор;
об'єм пам'яті, що адресується, можливість розширення і формування додаткових адресних областей (для мікроконтроллерів - резидентна і зовнішня розширювана пам'ять);
необхідна розрядність оброблюваних даних - бажано, щоб розрядність процесора максимально відповідала розрядності даних; інакше виникають складнощі в розробці П3;
ефективна швидкодія процесора - висока тактова частота і виконання команд за мінімальну кількість машинних циклів;
наявність у складі процесора засобів взаємодії із зовнішнім асинхронним устаткуванням - система обробки переривань процесора;
характеристика системи команд - універсальна, спеціалізована (бітові і логічні операції, реалізація цифрових фільтрів і тому подібне).
3.2 Мінімальні вимоги до апаратної частини ультразвукового локатора
Використовувана в багатофункціональних УЗ апаратах технологічного призначення коливальна система повинна задовольняти ряду загальних вимог:
Працювати в заданому частотному діапазоні;
Працювати при усіх можливих в ході технологічного процесу змінах навантаження;
Забезпечувати необхідну інтенсивність випромінювання або амплітуду коливань;
Мати максимально можливий коефіцієнт корисної дії;
Частини УЗ коливальної системи, що контактують з оброблюваними речовинами повинні мати стійкість кавітації і хімічної;
Мати жорстке кріплення в корпусі;
Повинна мати мінімальні габарити і вагу;
Повинні виконуватися вимоги техніки безпеки.
3.3 Вибір і обґрунтування платформи для лабораторного мобільного робота
Для лабораторного мобільного робота було вибрано дитячу іграшку "Танк" на дистанційному керуванні. Його платформа задовольняла потреби а внутрішня схема полегшувала розробку і доповнила функціональність мобільного робота.
З оставленою за основу внутрішньою схемою мобільний робот матиме змогу керуватися як в автоматичному так і в ручному режимах. Обрана платформа має потрібний розмір, і місце для розташування додаткових схем та пристроїв. Джерелом живлення платформи є акумулятор на 9В, що заряджається від зарядного пристрою, який є в комплекті. Це також задовольняє умови виготовлення лабораторного робота з ультразвуковим локатором
Рис.3.21 Платформа для майбутнього мобільного робота
3.4 Розробка і опис функціональної схеми ультразвукового локатора
У цьому приладі використані керамічні ультразвукові випромінювачі на частоту 40 кГц. MSP430 подає на випромінювач пачку з 12 імпульсів частотою 40 кГц прямокутної форми стабілізованої за допомогою кварцевого резонатора і приймає "ехо-камеру" за допомогою УЗ-приймача. Таймер Timer_A в MSP430 конфігурований для підрахунку 40-кілогерцових імпульсів від кварцу, таким чином, тимчасове розділення виміру складає 25 мкс, що більш ніж достатньо для цих цілей. Тактова частота для вимірів отримана за допомогою кварцевого генератора, що забезпечує її високу стабільність. Відбитий сигнал, прийнятий приймачем посилюється операційним підсилювачем, вихід якого підключений до входу компаратора Comparator_A. Компаратор
Comparator_A визначає наявність сигналу на вході і формує сигнал захоплення для таймера Timer_A, результат рахунку при цьому "защипується" в регістрі захоплення-порівняння CCR1. Час здійснення "замикання" в точності відповідає часу приходу імпульсів відбитого сигналу. Результат рахунку, що запам'ятав в регістрі, відповідає часу, витраченому пачкою ультразвукових імпульсів на подолання відстані від приладу до об'єкту і назад. Відстань в дюймах обчислюється мікроконтроллером MSP430 виходячи з виміряного часу і виводиться на 2-х цифровий ЖКИ із статичним управлінням. Відразу після цього МК переходить в режим зниженого споживання LPM3 для зниження споживаної потужності. Таймер Basic Timer1 запрограмований на формування переривань кожні 205 мс. Переривання від Basic Timer1 переводить MSP430 в активний режим, при цьому повторюються цикл виміру і вивід на ЖК. На рис.3.23 показана принципова схема приладу. МК MSP430F413 (U1) є головним елементом схеми. По посиланню [1] знаходиться data sheet на цей МК. LCD1 - 2-х цифровий низьковольтний ЖКИ із статичним управлінням, керований вбудованим драйвером ЖКИ. R03 підключений до VSS, а R13 і R23 залишені непідключеними, таким чином організовано статичне управління ЖК. Кварцевий резонатор на 40 кГц X1 спеціально вибраний для використання у складі низькочастотного кварцевого генератора для забезпечення резонансної частоти використовуваних в приладі ультразвукових випромінювачів. R12 є "підтягуючим" резистором для виведення Reset, а за робочим рівнем напруги стежить вбудований супервізор. Конденсатор C9 забезпечує фільтрацію живлення і допалений бути розташований як можна ближче до виводів живлення. 14-вивідний роз'їм J1 призначений для підключення інтерфейсу JTAG до MSP430 для внутрішньосхемного програмування і відладки за допомогою MSP430 flash emulation tool. Світлодіод LED1 сигналізує про цикли виміру. Виведення порту P1.5 конфігурований як вихід частоти ACLK, потрібної для УЗ-випромінювача.
Ланцюг вихідного драйвера розгойдування випромінювача живить безпосередньо від батареї 9-вольта і забезпечує на виході розмах сигналу 18 VPP. Ця напруга виходить за допомогою мостової схеми на 4-х інверторах U4 - CD4049. Data sheet на CD4049 по посиланню [6]. Один з інверторів обертає фазу сигналу на 180° для одного з плечей драйвера, на друге плече поступає неінвертований сигнал. При такій побудові драйвера на виході забезпечується розмах сигналу 18 VPP, необхідний для випромінювача. По два інвертори сполучено в паралель для подвоєння вихідного струму. Конденсатори C6 і C7 забезпечують розв'язку випромінювача по постійному струму. Оскільки CD4049 живить від 9В, а MSP430 від 3.6В, рівень логічного сигналу не узгоджений. Біполярний транзистор Q1 служить перетворювачем рівня.
Операційний підсилювач U3 це 5-выводний ОП з високою швидкістю наростання вихідного сигналу TLV2771 виробництва TI, документація на який розташована по посиланню [5]. Цей підсилювач має широку смугу сигналу і забезпечує високе посилення на частоті 40кГц. ОП включений за інвертуючою схемою. КУ встановлюється резисторами R7 і R5 і рівний 55, С5 служить для частотної корекції. R3 і R4 створюють зміщення на неінвертуючому вході ОП для коректної роботи з однополярним джерелом живлення. Посилений ультразвуковий сигнал є двохполярним відносно постійного рівня в цій точці. Висока добротність приймача RX1 забезпечує необхідну вибірковість і послаблення частот, окрім 40кГц. Вихід ОУ підключений до входу CA0 компаратора Comparator_A через виведення порту P1.6. Опорна напруга компаратора Comparator_A вибрана від внутрішнього джерела 0.5VCC. Поки не прийнята ультразвукова "ехо-камера" рівень напруги на вході CA0 дещо менший, ніж на опорному CA1. При прийомі сигналу рівень на вході зростає вище опорного, при цьому перемикається вихід компаратора Comparator_A CAOUT. Резистором R3 здійснюється точне підстроювання чутливості і, відповідно, оптимального діапазону виміру.
MSP430 і підсилювач сигналу УЗ-приймача живляться від керованого джерела 3.6В, підключеного до батареї 9-вольта. Джерело виконане на стабілізаторі з низьким падінням напруги на регулюючому елементі марки TPS77001. Дана м/сх випускається фірмою TI, інформацію можна знайти по посиланню [4]. Резистори R1 і R2 встановлюють напругу на виході стабілізатора на рівні 3.6В. Конденсатори C1 і C2 рекомендуються типовою схемою включення стабілізатора. Передавач живиться безпосередньо від батареї 9-вольта. Вимикач S1 управляє живленням приладу.
На рис.3.22 приведена осцилограма пачки з 12 імпульсів частотою 40 кГц. Зверніть увагу, що напруга "від піку до піку" складає 19.2В. Синусоїдальний "дзвін" на вершинах прямокутних імпульсів викликаний резонансом випромінювача.
На рис.3.24 зображені осцилограми для повного циклу виміру. Верхня осцилограма показує пачку з 12 40-кілогерцовых імпульсів на виході випромінювача. На наступній осцилограмі показаний посилений вихід приймача (висновок 1 ОП). Перша "пачка" - це сигнал, прийнятий безпосередньо з передавача і проігнорований мікроконтроллером. Наступна "пачка" - це відбита ехо-камера, цей сигнал використовується в MSP430 для виміру. На останній осцилограмі показаний виміряний мікроконтроллером інтервал часу. Він відповідає часу поширення ультразвукового сигналу від приладу до об'єкту і залежить від вимірюваної відстані.
Рис.3.22 Осцилограма "пачка" 40-кілогерцових импульсів на виході передатчика
Рис.3.23 Принципова схема ультразвукового локатора
Рис.3.24 Осцилограма для 1-го вимірювального циклу
Ініціалізація Init_Device
У цій підпрограмі ініціалізувалася і конфігурується периферія контроллера. Передусім забороняється сторожовий Watchdog Timer. Для стабілізації низькочастотного кварцевого генератора вводиться програмна затримка. Помножувач частоти FLL+ має значення 64, що дає частоту MCLK 2.56 МГц. Виведення P1.0 конфігурований як вихід для управління світлодіодом. Невживані виводи конфігуровані як виходи, а виведення P1.5 налаштований на виведення 40-кілогерцовой частоти ACLK, що буферизує. Базовий таймер Basic Timer1 включений і конфігурований так, щоб формувати частоту 150 Гц для ЖКІ і викликати переривання ЦПУ кожні 205 мс для проведення циклу вимірів. Компаратор Comparator_A використовує внутрішньо опорну напругу 0.5VCC, а біти CAPD встановлені в "1", що відключає буфера на входах компаратора. Модуль ЖКІ контроллера включений і конфігурований в режимі статичного управління для підключення 2-цифрового ЖКІ приладу. Дисплейна пам'ять очищена, тобто за умовчанням ЖКІ показує значення 00. Потім дозволяються переривання від базового таймера Basic Timer1 і включається загальне розділення переривань Global Interrupt Enable (GIE), що призводить до періодичних переривань ЦПУ.
Основний цикл Mainloop
У основному циклі на ЖК виводиться нове значення, яке зберігається в буфері DIGITS, після чого MSP430 переходить в режим зниженого споживання LPM3. MSP430 залишається в цьому режимі до тих пір, поки не виникне переривання від базового таймера Basic Timer1, після чого процесор перейде до виконання обробника переривань базового таймера BT_ISR. При цьому починається цикл виміру. Таймер Timer_A працює в 16-бітовому режимі і тактується частотою ACLK. Регістр CCR1 знаходиться в режимі порівняння з числом 12, таким чином, на виході P1.5 отримуємо "пачку" з 12 імпульсів частотою 40 кГц. Далі формується затримка з 36 тактів частоти ACLK для припинення коливань на виході випромінювача. Це здійснюється переведенням регістра CCR1 в режим порівняння з числом 36. Під час цієї паузи, процесор MSP430 перебуває в режимі низького споживання LPM0.
Подобные документы
Тривимірна модель мобільного робота. Алгоритмізація моделі та її програмної реалізації з використанням бібліотек MFC та OpenGL. Розробка програмного забезпечення. Середовище розробки проекту Microsoft Visual Studio 2010. Керування рухами маніпулятора.
курсовая работа [462,9 K], добавлен 03.04.2014Конструкція та особливості функціонування автомобільної аудіосистеми. Розрахунок параметрів для виготовлення корпусу сабвуферу. Розробка математичного, інформаційного та програмного забезпечення для автомобільної низькочастотної акустичної системи.
дипломная работа [3,8 M], добавлен 26.07.2013Розробка елементів інформаційної системи для контролю експлуатації автотранспорту. Розробка програмного забезпечення в середовищі програмування Delphi з використанням пакету компонентів DevelopmentExpress та сервера баз даних під керуванням FireBird 2.1.
дипломная работа [4,3 M], добавлен 24.10.2012Розробка компонентів програмного забезпечення системи збору даних про хід технологічного процесу. Опис програмного забезпечення: сервера, що приймає дані про хід технологічного процесу, КОМ для його імітування, робочої станції для відображення даних.
курсовая работа [1,3 M], добавлен 20.11.2010Класифікація об'єктно-орієнтованих мов програмування. Розробка алгоритмічного та програмного забезпечення комп'ютерної системи управління процесом випалювання будівельних матеріалів. Тестування програмного забезпечення, оцінка його ефективності.
курсовая работа [1,6 M], добавлен 25.04.2015Реалізація гнучкої спеціалізованої системи підприємництва в середовищі Delphi 6.0 за допомогою технології доступу до баз даних ADO. Розробка елементів системи, її призначення для накопичення і обробки інформації про обіг товарів приватного підприємства.
дипломная работа [1,3 M], добавлен 26.10.2012Розробка та проектування інтерфейсу користувача у середовищі Microsoft Visual Studio 2010 з використання Visaul C#. Введення, додавання, вилучення даних. Пошук і фільтрація потрібних записів за допомогою запитів. Реалізація валідації, обробка виключень.
курсовая работа [1,5 M], добавлен 29.03.2017Призначення, принцип дії та класифікація антивірусних програм, робота в їх середовищі. Записування інформації на оптичні носії. Послідовність процесу копіювання дисків. Етапи форматування жорстких магнітних дисків. Робота програми Nero StartSmart.
презентация [1,3 M], добавлен 25.12.2014Апаратна організація Web-серверу гнучкої комп’ютеризованої системи в середовищі Linux Debian. Забезпечення обміну даними між персональним комп’ютером і зовнішніми вимірювальними приладами, прийом/передача даних крізь USB-інтерфейс в системи обміну даними.
дипломная работа [3,3 M], добавлен 25.10.2012Розробка програми для збору, збереження та обробки інформації про хід технологічного процесу і передачі її в локальну обчислювальну мережу. Структура та функції системи: алгоритми функціонування і програмне забезпечення КОМ, сервера і робочих станцій.
курсовая работа [225,2 K], добавлен 28.08.2012