Особенности работы современного средства автоматической радиолокационной прокладки (САРП)
Сущность и принцип функционирования радиолокационной системы. Особенности перевода информации, получаемой от радара, в цифровую форму. Требования, предъявляемые IMO к точности местоположения судна. Оценка точности современных радиолокационных систем.
| Рубрика | Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника |
| Вид | дипломная работа |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 23.09.2013 |
| Размер файла | 1,6 M |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Какие бы задачи и цели ни стояли перед РЛС, во всех случаях желательно как можно реже принимать ошибочные решения. Однако при пороговом решающем правиле в распоряжении наблюдателя есть только одна-единственная возможность "воздействия" на ситуацию: изменять величину порога U0. Рассмотрим, как величина U0 влияет на вероятности ложных решений, перечисленных выше.
Рост порогового значения U0 естественно приводит к уменьшению вероятности ложной тревоги, но влечет за собой рост вероятности пропуска цели. Наоборот, уменьшение порогового значения U0 приводит к уменьшению вероятности пропуска цели, но влечет за собой рост вероятности ложной тревоги.
2.1.6 Когда и по каким критериям принимать решение
От чего же зависит выбор порога и кем, и чем он определяется? Уровень вероятностей ложных решений определяется исключительно потребителем радиолокационной информации, исходя из целевого назначения РЛС. В свою очередь, вероятности ложных решений определяют пороговое значение. Таким образом, в конечном счете уровень порога определяет сам потребитель радиолокационной информации. Рассмотрим теперь критерии, которыми руководствуется потребитель радиолокационной информации.
Наличие двух независимых вероятностей ложных решений открывает путь к бесконечному количеству всевозможных критериев оценки эффективности обработки сигналов радиоприемным устройством РЛС, то есть оценки эффективности алгоритма обработки f(z) в формуле (2). В радиолокации принят критерий Неймана-Пирсона, в соответствии с которым при фиксированной вероятности ложной тревоги оценивается вероятность правильного обнаружения. Задача обработки радиолокационного сигнала сводится поэтому к выбору такой функции f(z), при которой в рамках названного критерия максимизируется вероятность правильного обнаружения. Радиоприемное устройство, обеспечивающее максимально возможную вероятность правильного обнаружения при заданной вероятности ложной тревоги, называется оптимальным по критерию Неймана-Пирсона.
В предыдущих рассуждениях открытым остался вопрос о выборе момента времени t1 принятия решения. В рассматриваемых задачах есть два характерных момента. Первый из них ts определяется моментом, когда отраженный от цели сигнал начал воздействовать на вход радиоприемного устройства, и второй момент tf - момент окончания этого воздействия.
Ясно, что принятие решения ранее времени tf, то есть при t=t1 < tf, неразумно, так как при этом теряется информация о сигнале за промежуток времени от t1 до tf. Принятие решения после момента времени tf также неразумно, так как обработка принимаемого сигнала в отсутствие полезного сигнала не приведет к увеличению информации о ситуации. Таким образом, моментом принятия решения должно выступать время tf, то есть t1 = tf.
Следующий вопрос заключается в выработке каких-то подходов к определению алгоритма f (z).
Ясно, что при пороговом правиле линейным алгоритм f(z) быть никак не может. Требование его нелинейности выводит на квадратичную обработку принятого сигнала, то есть на уровень энергетических понятий. К такому же выводу можно прийти, если рассуждать, опираясь на чисто физические представления.
Таким образом, обработка принимаемого сигнала должна сводиться к построению такого радиоприемного устройства, которое будет накапливать энергию полезного сигнала за время наблюдения в период времени с t = ts до t = tf. Естественно, что при этом будет накапливаться и энергия шумового сигнала, а поэтому синтезируемый алгоритм должен обеспечивать определенную избирательность в этой процедуре, обеспечивая упреждающую роль первого из названных накоплений. Физической основой возможности такой избирательности могут выступать только какие-то априорные знания об исследуемом сигнале.
Из сказанного вытекает фундаментальный вывод, что любой сколь угодно малый по отношению к собственным шумам радиоприемного устройства сигнал может быть выделен из его смеси с этим шумом при достаточно длительном наблюдении за процессом. Отраженный сигнал может быть в тысячи, если не в миллионы раз меньше собственных шумов радиоприемных устройств РЛС.
Построение алгоритмов обработки радиолокационных сигналов напрямую связано со знанием статистических закономерностей смеси полезного сигнала, фоновых сигналов и собственного шума радиоприемного устройства. Чем более полными и достоверными знаниями располагает исследователь, тем эффективнее работает алгоритм, тем меньшими можно сделать вероятности ложных решений. Именно поэтому так много внимания уделяется разработке различных теоретических моделей и экспериментальным исследованиям по определению этих закономерностей.
2.1.7 Пути повышения точностных характеристик
Следующей важной проблемой, стоящей перед радиолокацией, является обеспечение точности измерения основных параметров и характеристик отраженных радиосигналов, позволяющих определять пространственные координаты и скорость радиолокационной цели, а также расстояние до этой цели.
Обнаружение радиолокационных целей, как уже говорилось, зависит исключительно от энергии отраженного сигнала и не зависит от его вида и формы. Точность же измерения параметров и характеристик принимаемых сигналов зависит не только от их энергии, но и от формы зондирующего сигнала. Из общей теории следует, что для того чтобы обеспечить высокоточное определение дальности и скорости радиолокационной цели, излучаемый сигнал должен иметь как можно большую длительность во времени и иметь как можно более широкий спектр. (Последнее означает требование сложности формы сигнала, его как бы наибольшее отличие от самого простого радиолокационного сигнала, каковым является обычная синусоида.) Таким требованиям удовлетворяют так называемые сложные сигналы, к которым относятся линейно-частотно-модулированные сигналы, сигналы с фазовой манипуляцией, шумоподобные сигналы и ряд других. Формированию и применению таких сигналов посвящены специальные разделы радиолокации. Невозможность изложения всех проблем радиолокации в одной статье не позволяет более подробно остановиться на этом вопросе. Следует обратить внимание на парадоксальный вывод, что наилучшим по критерию точности одновременного измерения дальности до цели и ее скорости является идеальный шумовой сигнал.
2.2 Эксплуатационные и технические характеристики импульсной РЛС
Каждый тип РЛС имеет определенные эксплуатационные и технические характеристики. Эксплуатационные характеристики или параметры характеризуют способность РЛС выполнять те или иные навигационные задачи.
Главными эксплуатационными параметрами судовой РЛС являются: максимальная дальность, минимальная дальность, мертвая зона, разрешающая способность и точность измерения параметров движения и координат объекта.
2.2.1 Максимальная дальность
Максимальная дальность действия РЛС зависит от ряда факторов, главные из которых: направленность антенны, мощность и длительность импульса, чувствительность приемного устройства, форма, размеры и отражающие свойства объекта, длина волны РЛС и состояние атмосферы.
Основная формула радиолокации:
(3)
где: Dmax - дальность действия радиолокатора; Pи - излучаемая мощность; Ga - коэффициент направленного действия антенны; S0 - эффективная поверхность рассеяния; А0 - эффективная площадь антенны; Pпр - мощность отраженного сигнала.
Дальность действия РЛС в свободном пространстве
Дальность действия радиолокационной станции определяется максимальным расстоянием между радиолокатором и объектом, который должна обнаружить РЛС. Обнаружением называется процесс принятия решения о наличии или отсутствии радиолокационных сигналов в условиях помех.
При обнаружении могут возникать следующие ситуации: при условии, что сигнал есть фактически, решение о наличии сигнала является правильным обнаружением, а решение об отсутствии сигнала -- пропуском объекта или цели.
Если сигнала фактически нет, то решение, что сигнал отсутствует, является правильным необнаружением, а решение о наличии сигнала - ложной тревогой. Значит, пропуск сигнала и ложная тревога являются ошибочными решениями при обнаружении. Поскольку результаты обнаружения радиолокационных сигналов на фоне помех носят вероятностный характер, то возможность возникновения тех или иных ситуаций принято характеризовать вероятностями правильных и ошибочных решений. В соответствии с этим различают: вероятность правильного обнаружения -- спо; вероятность правильного необнаружения -- спн; вероятность пропуска сигнала -- спс и вероятность ложной тревоги -- слт.
Правильное обнаружение и пропуск сигнала, при наличии сигнала, образуют группу несовместных событий. Поэтому сумма вероятностей этих событий равна единице:
l= спо + спс
Аналогично правильное необнаружение при отсутствии сигнала и ложная тревога составляют полную группу несовместных событий, тогда
спн + слт =1
В соответствии с этим дальностью действия радиолокатора называют максимальное расстояние между РЛС и объектом, на котором обнаружение отраженных сигналов производится с заданными вероятностями правильного обнаружения и ложной тревоги.
Дальность действия радиолокационной станции зависит, в первую очередь, от параметров станции и отражающего объекта. Кроме того, на дальность действия оказывают влияние отражение радиоволн от земной или водной поверхности и состояние атмосферы. Дальность действия, определяемая параметрами станции и объекта без учета влияния земной (водной) поверхности и атмосферы, называется дальностью действия радиолокационной станции в свободном пространстве.
Дальность действия РЛС зависит от длительности импульса, импульсной мощности, типа отражающего объекта и от коэффициента направленности антенны. Прием последний фактор имеет наибольшее влияние. Например, для увеличения дальности действия в 2 раза мощность передатчика или чувствительность приемника должны быть увеличены в 16 раз; увеличение направленности антенны в 16 раз увеличивает дальность действия РЛС в 4 раза.
Влияние водной (земной) поверхности на дальность действия РЛС
Водная или земная поверхность изменяет полученные данные о дальности действия радиолокатора вследствие отражения электромагнитных волн от земли или воды, а также вследствие сферичности земли, ограничивающей дальность радиолокационного наблюдения. Также на дальность радиолокационного обнаружения влияет кривизна земной поверхности. Дальность распространения ультракоротких волн ограничивается, в первом приближении, дальностью видимости (оптическим горизонтом), которая применительно к РЛС равна
D=2,0(vh1+vh2), (4)
где D - дальность видимости, мили; h1 - высота антенны РЛС, м; h2 - высота объекта, м.
В связи с прямолинейным распространением ультракоротких волн кривизна земной поверхности, кроме того, как бы уменьшает высоту расположения антенны и высоту объекта над землёй.
Влияние атмосферы и взволнованной морской поверхности на дальность радиолокационного наблюдения
Электромагнитные волны радиолокационного диапазона распространяются в нижних слоях атмосферы - тропосфере. Влияние тропосферы сказывается в том, что, во-первых, из-за влияния атмосферной рефракции радиолуч отклоняется от прямолинейного направления и распространяется по криволинейным траекториям; во-вторых, происходит поглощение и рассеяние электромагнитной энергии в тропосфере, особенно в миллиметровом и сантиметровом диапазонах волн. Атмосферная рефракция обусловлена тем, что давление, температура и влажность воздуха медленно убывают с высотой. Это, в свою очередь, уменьшает диэлектрическую проницаемость воздуха и, следовательно, вызывает увеличение, скорости распространения радиоволн с ростом высоты. Из-за этого траектории радиолучей искривляются в направлении земной поверхности. Следовательно, рефракция увеличивает дальность действия РЛС, так как для данной высоты антенны и объекта увеличивается предельное расстояние, на которое будут распространяться радиоволны.
В так называемой стандартной атмосфере, имеющей место при температуре 15°С на уровне моря, равномерном падении температуры с высотой на 0,0065 град/м и постоянной влажностью на различных высотах, наблюдается нормальная атмосферная рефракция. При этом дальность радиолокационного горизонта увеличивается относительно дальности оптической видимости и составляет
D=2,2(vh1+vh2), (5)
где D - дальность видимости, мили; h1 - высота антенны РЛС, м; h2 - высота объекта, м.
Если в атмосфере возникают условия, при которых с увеличением высоты температура воздуха понижается (температурная инверсия), или влажность резко убывает, то изгиб траектории радиолучей сильно искривляется и становится равным кривизне земной поверхности или даже меньше ее. В этом случае радиоволны будут распространяться вдоль земли, т.е. возникает явление сверхрефракции. Благодаря сверхрефракции дальность действия РЛС может значительно возрасти.
Потери в атмосфере обусловлены в основном поглощением энергии в кислороде и парах воды. Поглощением энергии на волнах длиннее 10 см можно пренебречь. Затухание радиоволн в тропосфере происходит из-за поглощения и рассеяния электромагнитной энергии газами атмосферы, гидрометеорами (дождь, туман и пр.), частицами пыли и т. п. Это явление особенно проявляется на волнах короче 10 см и оказывает заметное влияние на дальность действия РЛС. Затухание радиоволн, вызываемое гидрометеорами, происходит по двум причинам. Во-первых, капельки воды являются несовершенным диэлектриком, вследствие чего возбуждаемый в них высокочастотный ток вызывает тепловые потери. Во-вторых, при значительных размерах водяных капель происходит отражение и рассеяние энергии от капель. Это уменьшает плотность мощности у объектов.
Затухание радиоволн от тумана и дождя сильно зависит от длины волны и особенно значительным оно будет для волн миллиметрового и сантиметрового диапазонов. На волнах длиннее 10 см затухание, вызываемое дождем и туманом, незначительно. Поглощение энергии градом и снегом значительно меньше, чем дождем, и поэтому его влияние обычно не учитывают. Поверхность моря можно представить состоящим из большого числа отдельных отражателей, рассеивающих подающую на них энергию независимо друг от друга. Следовательно, мощность мешающих отраженных сигналов от участков морской поверхности изменяется обратно пропорционально не четвертой, а третьей степени дальности. Эту особенность можно объяснить тем, что в данном случае сигналы отражаются от поверхности, величина которой увеличивается с расстоянием.
В общем случае интенсивность сигналов, отраженных от морской поверхности, зависит от длины волны РЛС, угла скольжения луча антенны, состояния моря, силы ветра. Отраженные мешающие сигналы ухудшают обнаружение и уменьшают дальность радиолокационного наблюдения низкорасположенных надводных объектов. С укорочением длины волны и увеличением волнения моря дальность обнаружения D низкорасположенных надводных объектов уменьшается, особенно на малых расстояниях. С увеличением дальности влияние взволнованной морской поверхности сказывается меньше.
2.2.2 Минимальная дальность
Минимальная дальность РЛС определяется длительностью зондирующего импульса, временем восстановления чувствительности приемника, включая инерционность антенного переключателя при переходе из режима передачи в режим приема, а также зависит от высоты установки антенны и ширины диаграммы направленности антенны в вертикальной плоскости. Пока происходит излучение зондирующего импульса, антенна отключена от приёмника. Интервал времени, в течении которого длится зондирующий импульс, соответствует расстоянию Dmin(фи)=150фи. Кроме того, требуется ещё некоторое время на восстановление чувствительности приемника, и необходимо некоторое время на срабатывание антенного переключателя. Тогда Dmin(фи)=300фи. Значит, минимальная дальность уменьшается с укорочением длительности импульсов. Приложение 5 (Рис. 2).
Кроме длительности импульсов на величину минимальной дальности РЛС оказывает влияние так называемая мертвая зона станции, зависящая от высоты установки антенны и ширины диаграммы направленности в вертикальной плоскости. Величина мертвой зоны равна Dмз=h/(tgи/2), где h-высота установки антенны; и-ширина диаграммы направленности в вертикальной плоскости. Таким образом, даже при очень малых значениях длительности импульса минимальная дальность может оказаться большой за счет увеличения мертвой зоны РЛС. Реально у судовых РЛС мертвая зона находится в пределах до 0,5 кбт (50-100 м) за счет боковых лепестков, но она будет не меньше сфи/2.
Разрешающая способность РЛС характеризует возможность раздельного наблюдения и определения координат нескольких объектов, расположенных на определенном расстоянии друг от друга. Различают разрешающую способность по дальности или расстоянию и по углу или направлению.
2.2.3 Разрешающая способность по дальности
Разрешающая способность по дальности численно оценивается расстоянием ДR между двумя раздельно наблюдаемыми точечными объектами, расположенными в створе с РЛС. Пусть в направлении зондирующего импульса находятся два точечных объекта 1,2 на расстоянии r друг от друга. Раздельный прием отраженных сигналов от этих объектов возможен только при условии, что отражение от первого объекта закончится ранее, чем будет принят сигнал, отраженный от второго объекта. Поскольку отражение от первого объекта длится в течение длительности фи импульса, а сигнал от второго объекта запаздывает на время t=2r/c, то условием раздельного приема сигналов будет являться неравенство t>фи. Получаем (ct/2)>(cфи/2). Левая часть - расстояние между объектами r=(ct/2), а правая ДR=(cфи/2) называется разрешающим расстоянием РЛС. Следовательно, для раздельного приёма сигналов от первого и второго объектов необходимо, чтобы расстояние между ними было больше разрешающего расстояния, которое зависит от длительности импульса. Рассмотренное значение разрешающей способности по дальности является предельным, или потенциальным. На практике при приеме радиолокационных сигналов в условиях наличия помех, из-за дополнительного расширения импульсных сигналов в приемнике за счет конечных размеров пятна на экране реальная разрешающая способность будет всегда хуже, чем потенциальная. С увеличением измеряемого расстояния предельная разрешающая способность РЛС ухудшается. (Приложение 5.Рис.3).
2.2.4 Разрешающая способностью по направлению
Разрешающей способностью по направлению называется возможность раздельного обнаружения и определения координат нескольких точечных объектов 1, 2, расположенных на одинаковом расстоянии от РЛС, под углом б0. Если угол б0>0,7бг, где бг - ширина диаграммы направленности антенны в горизонтальной плоскости по точкам половинной мощности, то отраженные сигналы от объектов 1, 2 будут приниматься раздельно. При б0<=0,7бг отраженные сигналы от обоих объектов будут приниматься одновременно и разрешение оказывается невозможным. (Приложение 5.Рис. 4). Величина 0,7бг называется потенциальным разрешающим углом РЛС. Чем меньше разрешающий угол, тем выше разрешающая способность РЛС по азимуту.
2.2.5 Теневые сектора
При установке РЛС на судне стремятся поместить антенну в таком месте и на такой высоте, чтобы различные предметы судовой аппаратуры не мешали обзору всего горизонта. Однако так установить антенну можно не на всех судах. В некоторых направлениях на пути распространения радиоволн могут встречаться препятствия: мачты, труба и т.п., которые затеняют всю вертикальную полезную ширину луча антенны. Т.к. металлические предметы непроницаемы для радиоволн сантиметрового диапазона, то пространство, находящееся непосредственно позади препятствия, окажется в тени. Влияние теневого сектора на обнаружение объектов, расположенных в створе с препятствием, зависит от их размеров по отношению к ширине сектора, а следовательно, от их удаления. На грузовом судне обычного типа с антенной, установленной над рубкой мостика, теневой сектор фок-мачты составляет 1…3?, а секторы от ближайших грузовых полумачт 5…10?. Наибольший теневой сектор (10…45?) создает труба. (Приложение 5.Рис. 5).
На рисунке представлены теневые сектора т/х «Дмитрий Пожарский». С левого борта теневой сектор в 7? создает металлическая конструкция, а с правого борта сектор в 17 ? создает мачта сигнальных огней. Фок-мачта не создает теневого сектора, а только уменьшает интенсивность луча и может снизить дальность обнаружения объектов.
Секторы нетрудно обнаружить: они хорошо видны на фоне засветки от волн. В штилевую погоду теневые секторы определяют с помощью небольшого катера или шлюпки. Схему расположения теневых секторов вывешивают в штурманской рубке.
Чтобы обнаружить суда и другие объекты, оказавшиеся в теневых секторах, нужно периодически на короткое время изменять курс на угол, равный наибольшему теневому сектору, расположенному в носовых курсовых углах.
2.2.6 Ложные эхо-сигналы
При чтении радиолокационного изображения наблюдатель сталкивается с появлением на экране различных ложных эхо-сигналов, мешающих радиолокационному наблюдению. Причинами их появления могут быть техническое несовершенство РЛС, физические явления, связанные с распространением радиоволн.
Вследствие несовершенства антенны не могут собирать всю энергию в один пучок, называемый главным лепестком. Часть энергии излучается и по боковым направлениям. Количество этой энергии невелико и составляет в хороших антеннах не более 5% всей излучаемой энергии. Эти дополнительные излучения называют боковыми лепестками. Эхо-сигналы, принятые боковыми лепестками антенны, появляются в виде нескольких изображений одного и того же объекта, расположенных по дуге окружности, радиус которой равен расстоянию до объекта.
Если объект находится достаточно близко к антенне и обладает хорошей отражающей способностью, то эхо-сигналы от боковых лепестков могут засветить экран РЛС. Эхо-сигнал от объекта, вызванный каждым боковым лепестком, появляется на экране в тот момент, когда этот боковой лепесток направлен на объект. Антенна в этот момент не направлена на объект, но эхо-сигнал от бокового лепестка появится на экране на пеленге антенны, указываемом направлением развертки. Очень часто такие эхо-сигналы образуют большие ярко светящиеся дуги, затрудняющие наблюдения. Такие ложные эхо-сигналы могут быть устранены уменьшением общего усиления и применением ВАРУ.
Непрямые эхо-сигналы появляются от реальных объектов, но в другом направлении, так как часть энергии, посылаемая антенной РЛС и отраженная какими-либо металлическими судовыми конструкциями, достигает объектов и отражается от них, в то время как развертка направлена в другую сторону. Отраженный сигнал тем же путем возвращается в антенну и создает засветку экрана в направлении судовой конструкции, расположенной на расстоянии, соответствующем истинной дальности до объекта.
Чаще всего ложные эхо-сигналы наблюдаются на теневых секторах, т.е. на постоянных КУ, независимо от КУ объекта. Вид ложных эхо-сигналов обычно не соответствует виду прямого эхо-сигнала от того же объекта. Если судно находится близко к постройкам, мостам и т.п., от них могут получаться ложные эхо-сигналы точно так же, как и от частей судна. Это обычно бывает при плавании в узкости.
2.2.7 Точность измерения координат
Точность измерения координат зависит от параметров радиолокационной станции. Например, ошибка в измерении расстояний от объектов, при прочих равных условиях, уменьшается с уменьшением длительности импульсов. Ошибка в определении направления на тот или иной объект будет тем меньше, чем более узкой будет диаграмма направленности антенны в горизонтальной плоскости.
Также точность измерения координат, как и всякий процесс измерения, зависит от ошибок измерения. Ошибки разделяются на систематические и случайные. Систематическими называются ошибки, повторяющиеся по величине и знаку от одного измерения к другому. Систематические ошибки могут быть определены экспериментально или расчетным путем и учтены в виде поправок с помощью таблиц и графиков.
Случайными являются ошибки, величина и знак которых изменяются от одного измерения к другому. Их точно предвидеть и учесть нельзя.
Эти ошибки представляют собой случайные отклонения результатов измерений от истинного значения измеряемой величины. В отличие от систематических случайные ошибки учесть невозможно, поэтому они определяют в основном точность измерения координат. Случайные ошибки подразделяются на среднеквадратичные, срединные, или вероятные, и максимальные. Оценка точности измерения координат, указываемая в паспорте РЛС, обычно характеризуется средневзвешенным; значением срединой (вероятной) ошибки.
Точность определения дальности зависит от точности: времени запаздывания отраженного сигнала относительно зондирующего, ошибок из-за наличия неучтенных задержек сигнала в трактах передатчика, приемника и индикатора, от случайных ошибок измерения дальности в индикаторных устройствах, от влияния помех.
Срединная (вероятная) ошибка измерения дальности в навигационных РЛС находится обычно в пределах 1% на шкалах дальности до 8 миль и 0,5% на шкалах выше 16 миль.
Точность измерения угловых координат зависит: от ширины диаграммы направленности антенны в горизонтальной плоскости, от уровня помех, от согласованности угла передачи поворота антенны и линии развертки на индикаторе и пр.
Принимаемые отраженные сигналы наблюдаются на экране индикатора одновременно с различными помехами и, в первую очередь, собственными шумами приемника. Чтобы объект был обнаружен, отраженный сигнал от объекта необходимо выделить на экране на фоне шумов, состоящих при яркостной отметке из большого количества светящихся точек различной яркости и формы (зернистый фон). Наблюдаемость зависит как от параметров РЛС, так и от внешних причин (чувствительности зрения оператора, цвета свечения экрана, внешнего освещения).
Параметрами РЛС, которые особенно влияют на наблюдаемость сигналов на экране индикатора, являются: скорость обзора пространства, частота следования импульсов, длительность импульсов, ширина полосы пропускания приемника, яркость изображения, послесвечение экрана, качество фокусировки электронного луча, ширина диаграммы направленности антенны, усиление приемника.
При увеличении скорости вращения антенны (скорости обзора) количество принимаемых отраженных импульсов от объектов уменьшается, поэтому с увеличением скорости обзора наблюдаемость будет ухудшаться.
На наблюдаемость сигналов на фоне шумов большое влияние оказывает эффект интегрирования или усреднения изображения на экране индикатора, вызываемый инерционностью зрения наблюдателя, послесвечением экрана ЭЛТ и наложением нескольких рабочих ходов развертки, следующих с частотой следования зондирующих импульсов, на одну и ту же точку (место) экрана. Шумовые светящиеся точки будут распределяться хаотически, поэтому с увеличением частоты следования импульсов до определенной величины (1000-- 2000 им/с) наблюдаемость сигналов будет улучшаться.
Влияние длительности импульсов обусловлено тем, что с увеличением длительности импульса расширяется отметка объекта на экране индикатора и сужается полоса спектра сигнала, отчего уменьшается мощность шумов. Наблюдаемость сигналов в этом случае будет увеличиваться.
При расширении диаграммы направленности антенны увеличивается число отраженных импульсов и увеличиваются размеры отметки объекта на экране ЭЛТ, приобретая более выраженный дугообразный характер. При этом повышается контрастность изображения сигнала на шумовом фоне.
Увеличение послесвечения и яркости изображения на экране повышает наблюдаемость, поскольку в этом случае запоминающие свойства экрана и интегрируются большее число импульсов.
Фокусировка электронного луча влияет на размер диаметра пятна на экране. Ухудшение фокусировки, сопровождающееся увеличением диаметра пятна, ухудшает наблюдаемость, отметок, так как при этом уменьшается яркость отметки.
Усиление приемника влияет на амплитуду напряжения сигнала, поэтому для улучшения наблюдаемости рекомендуется работать при большем усилении приемника, если это не вызывает увеличений помех за счет отражения от взволнованной морской поверхности и пр.
На наблюдаемость сигналов оказывает также влияние расположение отметок на экране ЭЛТ. Наилучшая наблюдаемость имеет место когда отметка объекта располагается вблизи середины линии развертки. Это особенно сказывается на индикаторах с большим диаметром экрана. Приближение отметки к центру экрана уменьшает размеры отметки, а чрезмерное удаление от центра ослабляет яркость сигналов вследствие повышения линейной скорости перемещения крайних точек линии развертки.
Однако, если учесть повышение угловой разрешающей способности РЛС и увеличение протяженности отметки, то оказывается целесообразным так выбирать масштаб шкалы дальности индикатора, чтобы отметки от объектов на экране располагались не менее чем на половине радиуса экрана.
Основными техническими характеристиками, или параметрами судовой РЛС импульсного типа являются: длина волны, частота следования и длительность импульсов, мощность РЛС, чувствительность и полоса пропускания приемника, направленность антенны и пр. Длина волны судовой РЛС выбирается исходя из требований: обеспечить работу импульсами малой дальности; получить минимальную ширину диаграммы направленности антенны в горизонтальной плоскости без увеличения размеров антенны; обеспечить обнаружение не только больших, но и малых низкорасположенных надводных объектов; получить заданную дальность действия и пр.
Наибольшее распространение получили судовые навигационные РЛС, работающие на волне л=3,2 см. Применение этой длины волны позволяет получить импульсы длительностью до 0,1-0,05 мкс, выполнить задачу обнаружения низкорасположенных малых надводных объектов, сравнительно уменьшить влияние метеорологических факторов на дальность действия РЛС.
При необходимости повысить дальность радиолокационного наблюдения и избавиться от мешающих отражений от дождевых капель, низких облаков и пр. используют РЛС, работающие на волне 10 см. При этом из-за расширения диаграммы направленности антенны в горизонтальной плоскости до 2-3? и увеличении длительности импульса до 1 мкс разрешающая способность РЛС по дальности и угловым координатам ухудшается и снижается точность определения координат.
Береговые станции и СУДС используют станции мм диапазона для увеличения чёткости радиолокационной картины. Наибольшее распространение получила береговая радиолокационная станция миллиметрового диапазона «Балтика-Б».
Основные особенности станции:
· Повышенная информативность радиолокационного изображения;
· Возможность оценки ракурса и линейных размеров судна с наибольшей степенью доверенности и в кратчайшие сроки;
· Оперативность оценки ситуации и динамики её развития;
· Малые масса, габариты и энергопотребление, что значительно упрощает установку внутри портов;
· Обработка и отображение информации реализуется на базе персонального компьютера с использованием цветных мониторов ультра высокого разрешения;
· Обеспечивается возможность регистрации звуковой и радиолокационной информации не менее чем за 3 суток;
· Антенное приёмо-передающее устройство (АППУ) выполнено в виде моноблока;
· Вращение антенны обеспечивается безредукторным приводом.
Основные преимущества РЛС заключаются в использовании 8-мм диапазона, в применении современной элементной базы и цифровой обработки информации. Серийные образцы «Балтика-Б» установлены в СУДС портов Санкт-Петербург, Мурманск и Владивосток.
2.2.8 Погрешности датчиков информации
Значения погрешностей основываются на следующих значениях погрешностей датчиков информации, характеристики которых соответствуют требованиям ИМО для судового навигационного оборудования.
Обозначение: у (сигма) - среднеквадратическое отклонение. Для расчета с вероятностью 95% надо взять 2у
Радиолокационная станция:
a) за счет флюктуаций центра отражения цели (для судна длиной 200 м.)
вдоль длины цели у =30 м;
вдоль наибольшей ширины цели у =1 м;
за счет бортовой и килевой качки
погрешность пеленга с максимальным значением на курсовых углах цели 45, 135, 225, 315. И равная нулю на курсовых углах 0, 90, 180, 270 , изменяющаяся синусоидально с удвоенной частотой качки. Для качки 10 градусов среднее значение этой погрешности равно 0,22є. С наложением синусоидальной погрешности с амплитудой 0,22є;
за счет формы главного лепестка
среднеквадратическая погрешность в определении пеленга, равная 0,05є (при нормальном распределении);
за счет формы зондирующего импульса
среднеквадратическая погрешность в определении дальности, равная 20 м (при нормальном распределении);
за счет люфта антенны
максимальная погрешность в определении пеленга, равная 0,05° (при равномерном распределении);
за счет квантования
максимальные погрешности в определении пеленга и дальности, равные 0,1°. И 0,01 мили соответственно (при равномерном распределении).
Если устройства кодирования связано с сельсином, среднеквадратическая погрешность в определении пеленга не превышает 0,3°. При нормальном распределении.
Гирокомпас.
Остаточная установившаяся погрешность не превышает 0,5є, среднеквадратическое значение случайной погрешности составляет 0,12є. При нормальном распределении.
Лаг.
Остаточная постоянная погрешность калибровки не превышает 0,5 узла, среднеквадратическое значение случайной погрешности составляет 0,07 уз., при нормальном распределении.
2.3 Сущность и принцип работы САРП
Средства автоматической радиолокационной прокладки (САРП)- это радиолокационно-вычислительные системы, обеспечивающие автоматическое сопровождение эхо-сигналов заданных целей, первичную и вторичную обработку радиолокационной информации, выдачу судоводителю всех данных, необходимых для непрерывной, точной и быстрой оценки навигационной ситуации и решения задач обеспечения радиолокационной безопасности.
2.3.1 Дискретизация радиолокационного сигнала. Теорема Котельникова
Непрерывные сигналы описываются непрерывными функциями времени. Мгновенные значения таких сигналов изменяются во времени плавно, без резких скачков (разрывов). Пример временной диаграммы непрерывного сигнала приведен на первом из рисунков. Сигналы, временные диаграммы которых изображены на втором и следующих за ним рисунках, не являются непрерывными, поскольку их мгновенные значения в некоторые моменты времени изменяются скачками. Многие реальные сигналы являются непрерывными. К таковым можно отнести, например, электрические сигналы при передаче речи, музыки, многих изображений, и, наконец, радиолокационные сигналы.
Рисунок 6 - График реализации телеграфного сигнала
Рис. 6 а)
Рис. 6 б)
Рис. 6 в)
Рис. 6 г)
Пояснение к рисунку: Дискретизация, квантование непрерывного сигнала: а - непрерывный сигнал; б - дискретный по времени (импульсный) сигнал; в - дискретный по времени и по значениям (цифровой) сигнал; г - ошибка квантования
Сигналы с дискретным временем
Их можно получить из непрерывных, выполняя над последними специальное преобразование, называемое дискретизацией по времени. Смысл этих преобразований проиллюстрируем с помощью временных диаграмм. Будем считать, что можно измерить мгновенные значения сигнала u(t) в моменты времени Дt, 2Дt, 3Дt…; Дt называют интервалом дискретизации по времени. Измеряемые значения u(Дt), u(2Дt), u(3Дt) отмечены на рис.6а точками. По этим значениям можно сформировать последовательность коротких прямоугольных импульсов, длительность которых одинакова и меньше интервала дискретизации Дt, а амплитуды равны измеренным значениям сигнала u(t). Последовательность таких прямоугольных импульсов изображена на рис.6 б и часто называется импульсным сигналом или сигналом с дискретным временем. Такой сигнал будет обозначен символом uД(t). Отметим, что шаг дискретизации по времени здесь постоянен и равен Dt, а амплитуда каждого импульса равна мгновенному значению сигнала u(t) в соответствующий момент времени. Поскольку непрерывный сигнал u(t) в выделенные моменты времени может принимать любые значения, то и амплитуды импульсов импульсного сигнала, полученного из непрерывного путем дискретизации по времени, также могут принимать любые значения: На рис.6 б значения амплитуд импульсов указаны с точностью лишь до одного десятичного знака после запятой. Для точного указания значения амплитуд импульсов может потребоваться неограниченное число десятичных знаков после запятой, т.е., значения амплитуд импульсов заполняют непрерывно некоторый интервал. Поэтому амплитуды импульсов сигнала uД(t) иногда называют непрерывными величинами.
Цифровые сигналы
Как будет показано в дальнейшем, при передаче импульсных сигналов в электросвязи часто применяют специальное преобразование, состоящее в следующем. Предположим, что при передаче каждый импульс может иметь амплитуду лишь с разрешенным значением. Число разрешенных значений амплитуд импульсов конечно и задано. Например, на рис.6в разрешенные значения амплитуд пронумерованы цифрами 1, 2, 3, …; величина Дu равна разности между любыми двумя соседними разрешенными значениями амплитуд. Если истинное значение амплитуды импульса сигнала uД(t), подлежащее передаче, попадает между разрешенными значениями, то амплитуду передаваемого импульса принимают равной разрешенному значению, являющемуся ближайшим к истинному. Такое преобразование называют квантованием, совокупность разрешенных значений амплитуд передаваемых импульсов называют шкалой квантования, а интервал Дu между соседними разрешенными значениями - шагом квантования. Например, на рис. 6в разрешенные значения амплитуд импульсов приняты равными целым числам 0; 1; 2; 3 и образуют равномерную шкалу квантования, которая может быть продолжена и на область отрицательных значений сигнала u(t); при этом шаг квантования Дu=1.
Последовательность импульсов, полученная в результате квантования импульсов сигнала uД(t), также является импульсным сигналом, для которого введем обозначения uц(t). Особенность этого сигнала состоит в том, что амплитуды импульсов теперь имеют только разрешенные значения и могут быть представлены десятичными цифрами с конечным числом разрядов. Такие сигналы называют дискретными или цифровыми. Квантование приводит к ошибке квантования e(t) = uц(t) - uД(t). На рис.6г приведен пример временной диаграммы ошибки е(t). Передача цифрового сигнала uц(t) вместо сигнала uД(t) фактически эквивалентна передаче импульсного сигнала uД(t) с предварительно наложенным на него сигналом ошибки е(t), который в этом случае может рассматриваться как помеха. Поэтому е(t) часто называют помехой квантования или шумом квантования.
Теорема Котельникова
Поскольку дискретные сигналы широко используют в настоящее время при передаче сообщений, а многие реальные сигналы являются непрерывными, то важно знать: можно ли непрерывные сигналы представлять с помощью дискретных; можно ли указать условия, при которых такое представление оказывается точным. Ответы на эти вопросы дает доказанная в 1933 г. советским ученым В.А. Котельниковым теорема, являющаяся одним из фундаментальных результатов теоретической радиотехники. Эта теорема формулируется следующим образом: если непрерывный сигнал u(t) имеет ограниченный спектр и наивысшая частота в спектре меньше, чем fв герц, то сигнал u(t) полностью определяется последовательностью своих мгновенных значений в дискретные моменты времени, отстоящие друг от друга не более чем на 1/(2fв) секунд.
Смысл теоремы Котельникова поясним с помощью временных диаграмм, приведенных на рисунке 6а. Пусть это будет часть временной диаграммы сигнала u(t) с ограниченным спектром и с верхней граничной частотой fв. Если интервал дискретизации Дt<2 fв, то в теореме утверждается, что по значениям u(Дt), u(2Дt), u(3Дt),… можно определить точное значение сигнала u(t) для любого заданного момента времени t, находящегося между моментами отсчета. В соответствии с этой теоремой сигнал с ограниченным спектром и верхней частотой wв<=wД/2 можно представить рядом
, (6)
где u(nДt), n=…-1, 0, +1,… - отсчеты мгновенных значений сигнала и(t), wД = 2fД , fД=ЅДt - частота дискретизации по времени.
Ряд 6 имеет бесконечное число слагаемых, так что для вычисления значения сигнала u(t) в момент времени t необходимо знать значения всех отсчетов и(nДt), n=…-1, 0, +1, … как до, так и после указанного момента t. Точное равенство в (6) достигается, только когда учитываются все слагаемые; если ограничиться конечным числом слагаемых в правой части (6), то их сумма даст лишь приближенное значение сигнала u(t).
Представление сигнала u(t) рядом (6) иллюстрируется с помощью следующего рисунка, на котором изображены временные диаграммы сигнала u(t) и трех слагаемых ряда (6).
Рис.7. Представление сигнала с ограниченным спектром рядом Котельникова
Таким образом, теорема Котельникова указывает условия, при которых непрерывный сигнал может быть точно восстановлен по соответствующему ему сигналу с дискретным временем. Реальные непрерывные сигналы, подлежащие передаче, как правило, имеют спектры хотя и довольно быстро стремящиеся к нулю с ростом частоты, но все же неограниченные. Такие сигналы могут быть восстановлены по своим дискретным отсчетам лишь приближенно. Однако, выбирая шаг дискретизации Дt достаточно малый, можно обеспечить пренебрежимо малое значение ошибки восстановления непрерывного сигнала по его переданным отсчетам в дискретные моменты времени.
2.3.2 Обработка радиолокационной информации и перевод ее в цифровую
Цифровая обработка радиолокационной информации является мощным средством автоматизации управления движением. Поэтому автоматизированные системы управления движением активно внедряются в практику работы. Использование цифровых принципов обработки радиолокационной информации позволяет эффективно использовать современную элементную базу - интегральные микросхемы высокой степени интеграции, микропроцессоры.
Из приемного тракта РЛС информация о координатах поступает на устройство первичной обработки, где кодируется, обрабатывается и передается на вход ЭВМ вторичной обработки. Вычислительная машина вторичной обработки производит вычисление параметров траекторий, их “завязку”, а также сглаживание и экстраполяцию координат.
Устройство первичной обработки является устройством сопряжения РЛС с ЭВМ, т.е. преобразователем информации о цели в стандартные сообщения применительно к конкретной ЭВМ. Кроме того, устройство первичной обработки должно отсеивать помехи и выделять полезные сигналы, а также измерять координаты целей.
Как известно, оптимальной процедурой обработки при обнаружении импульсных радиосигналов, является их накопление в течение времени нахождения цели в луче диаграммы направленности антенны.
Аналоговые накопители - потенциалоскопы и ультразвуковые линии задержки - технически и эксплуатационно сложны.
Цифровые накопители значительно проще, программа их работы без труда может меняться. Идеи цифрового накопления применительно к РЛС известны с конца пятидесятых - начала шестидесятых годов, однако их практическая реализация оказалась возможной только в настоящее время на основе современной микроэлектронной базы.
Для цифровой обработки радиолокационных сигналов необходимо преобразовать их, как всякие аналоговые сигналы, в дискретную форму. Структурная схема устройства дискретизации (квантования) приведена на нижеследующем рис. 8.
Рис. 8
Аналоговый сигнал с выхода приемника РЛС поступает на аналоговый ключ К, который открывается короткими импульсами, формируемыми генератором импульсов дискретизации ГИД. Мгновенное значение входного напряжения в момент дискретизации запоминается аналоговым запоминающим устройством АЗУ. В простейшем случае ключ АЗУ - это последовательно соединенные диодный или транзисторный ключевой каскад и запоминающий конденсатор. Входное сопротивление аналого-цифрового преобразователя АЦП должно быть большим для того, чтобы напряжение на выходе АЗУ уменьшалось незначительно за период дискретизации. АЦП преобразует ступенчатое "напряжение с выхода АЗУ в цифровой код. Большое распространение получили АЦП с двумя уровнями квантования: 0 и 1, однако в настоящее время активно совершенствуются методы обработки радиолокационной информации с многозарядным АЦП.
Частоту дискретизации выбирают в соответствии с теоремой Котельникова, и она должна быть, по крайне мере, на порядок больше частоты зондирующих импульсов. Сигнал, отраженный от цели (Эхо-сигнал), на выходе приемника РЛС представляет собой пачку видеоимпульсов, частота которых, без учета эффекта Доплера, равна частоте зондирующих импульсов, а огибающая определяется формой диаграммы направленности антенны. Это значит, что сначала амплитуда импульсов нарастает, доходит до максимума при совпадении оси диаграммы направленности с направлением на цель. После прохождения максимума амплитуда импульсов снова уменьшается до нуля. Таким образом, в начале и в конце пачки при бинарном квантовании возможно либо исчезновение импульсных единиц, либо появление ложных. Это объясняется влиянием шума, особенно на предельных дальностях.
Обработку квантованных сигналов (пачек), в процессе которой используется вся информация о пачке, в том числе и от огибающей, принято называть квазиоптимальной. Наиболее эффективна квазиоптимальная обработка пачки импульсов с помощью симметричной весовой функции. Алгоритм квазиоптимального обнаружения пачки бинарно квантованных сигналов с весовой обработкой основывается на вычислении функции правдоподобия и выглядит следующим образом:
(7)
где Х - последовательность нулей и единиц на выходе бинарного квантизатора (дискретизатора);
Т- количество импульсов в пачке;
n- весовой коэффициент , учитывающий ожидаемые вероятности появления нуля или единицы в позиции . Огибающая последовательности этих коэффициентов соответствует диаграмме направленности антенны РЛС;
Z - порог обнаружения.
Таким образом, процедура заключается в суммировании произведений Х * n; в пределах всей пачки и сравнении с порогом, т.е. в состав аппаратуры должен входить цифровой перемножитель. Однако, поскольку используется бинарное квантование, то величина Х может принимать только значение 0 или 1. Поэтому операция перемножения вырождается в операцию суммирования.
Рис.9
Работает устройство ( рис.9) следующим образом, С выхода квантизатора Кв под действием генератора импульсов дискретизации ГИД поступают последовательно нули или единицы в сдвиговой регистр СР. Емкость СР должна быть равна числу импульсов в пачке или несколько меньше этого числа, с учетом, что импульсы на краях пачки могут исчезать.
Сигналы с каждого разряда СР должны взвешиваться в соответствии со значением весовых коэффициентов, которые рассчитываются заранее и хранятся в регистрах памяти РП. Генератор синхроимпульсов ГСИ выдает пачку из N импульсов на каждый импульс ГИД. Период импульсов ГСИ должен быть больше, чем время, затрачиваемое на суммирование и переходные процессы.
Допустим, в первом разряде СР записана единица. Тогда при поступлении первого синхроимпульса весовой коэффициент, хранимый в РП1, будет перенесен в сумматор. Следующий импульс ГСИ будет воздействовать на схему совпадения И2, однако содержимое РП2 занесено в сумматор не будет, т.к. во втором разряде СР в этот момент записан нуль. Аналогичные действия произойдут с остальными разрядами. Когда будут опрошены все разряды, то с выхода квантизатора поступит единица (или нуль), соответствующие информации с выхода приемника РЛС. Подобные суммирования коэффициентов, хранимых в регистрах памяти, производятся для каждого сдвигового импульса. После суммирования (незадолго до поступления очередного импульса сдвига) накопленная сумма SN с помощью триггера Т2 и схемы совпадения И через схему ИЛИ2 переносится в схему сравнения кодов ССК, где сравнивается с пороговой величиной S0. Если SN > S0, то начинается сравнение SN с предыдущим значением SIN, которое хранится в регистре промежуточной памяти РПП.
Если SN > SI N,, то SN переносится в РПП и процесс продолжается. Если SN < SI N, то выдается выходной сигнал, который с точностью до интервала дискретизации соответствует центру обнаруженной пачки.
Весовая обработка позволяет точно определить центр пачки, однако аппаратурно реализуется достаточно сложно. С целью упрощения аппаратуры можно считать пачку прямоугольной. В этом случае единственный признак, по которому можно отличить область пачки от области помех, увеличение плотности единиц в области цели. Основной проблемой при этом является фиксация границ пачки. Для этого существует ряд критериев, в соответствии с которыми определяют принадлежность отдельных импульсов к одной и той же пачке. Наиболее широко распространен критерий обнаружения, который состоит в принятии решения о появлении пачки в случае, если появляется m единиц на n смежных позициях. Конец пачки наиболее часто фиксируется по наличию серии из К нулей. Если К мало, то велика вероятность "расщепления" цели или даже ее потери, т.к. на внутренних позициях пачки допустимы пропуски одного или нескольких импульсов (единиц). Для корректного выбора К необходима априорная информация о характере распределения нулей и единиц в реальном сигнале.
Устройства для безвесовой обработки представляют собой логические структуры, которые изучаются в теории цифровых автоматов.
Рассмотрим для примера логический синтез цифрового автомата, обнаруживающего пачку при появлении 2-х единиц на 3-х смежных позициях, а конец пачки - по серии из 2-х нулей.
Подобные документы
Обоснование, выбор и расчет тактико-технических характеристик самолетной радиолокационной станции. Определение параметров излучения и максимальной дальности действия. Оценка параметров цели. Описание обобщённой структурной схемы радиолокационной станции.
курсовая работа [277,9 K], добавлен 23.11.2010Меры противодействия информационным угрозам. Акустические и виброакустические каналы утечки речевой информации. Разновидности радиолокационной разведки. Классификация методов и средств защиты информации от радиолакационных станций бокового обзора.
презентация [88,0 K], добавлен 28.06.2017Изучение условий и особенностей работы радиолокационной станции обнаружения, определение ее максимальных параметров. Ознакомление с методом проектирования радиолокационных станций с помощью ЭВМ. Произведен расчет для медленных релеевских флюктуаций.
лабораторная работа [209,4 K], добавлен 17.09.2019Вариант применения персональных компьютеров (ПК) для решения задач вторичной обработки радиолокационной информации. Сравнительный анализ используемых и предлагаемых алгоритмов. Схемы устройств для сопряжения ПК с цифровой станцией 55Ж6; расчет затрат.
дипломная работа [4,3 M], добавлен 27.06.2011Взаимосвязь точности измерения координат цели и эффективности применения радиоэлектронной системы. Методы измерения угловых координат. Точность, разрешающая способность радиолокационных систем. Численное моделирование энергетических характеристик антенны.
дипломная работа [6,6 M], добавлен 11.06.2012Радиолокация как область радиотехники, обеспечивающая радиолокационное наблюдение различных объектов. Назначение, технические данные, состав и работа РЛС 9S35М1 по структурной схеме. Источники радиолокационной информации. Преимущества импульсного режима.
курсовая работа [1,9 M], добавлен 12.06.2009Изучение взаимосвязи системотехнических параметров и характеристик при проектировании радиолокационной системы. Расчет и построение зависимости энергетической дальности обнаружения от мощности передатчика и числа импульсов в пачке зондирующего сигнала.
контрольная работа [574,9 K], добавлен 18.03.2011Понятие о разделении целей радиолокационной системы. Совместная разрешающая способность по дальности. Принцип неопределенности сигналов в радиолокации. Тело неопределенности и его эквивалент. Разрешающая способность по скорости распространения радиоволн.
реферат [605,2 K], добавлен 13.10.2013Устройства записи и воспроизведения информации - неотъемлемая часть ЭВМ. Процесс восстановления информации по изменениям характеристики носителя. Коэффициент детонации. Требования, предъявляемые к точности изготовления деталей механизма транспортировки.
реферат [111,1 K], добавлен 13.11.2010Описание аэродромных обзорных радиолокаторов. Выбор длины волны крылатых ракет. Определение периода следования зондирующего импульса. Расчет параметров обзора, энергетического баланса. Создание схемы некогерентной одноканальной радиолокационной станции.
курсовая работа [736,9 K], добавлен 09.08.2015
