Лазеры в системах наведения и слежения за подвижными объектами

Размещено на http://www.allbest.ru/

Министерство образования и науки Российской Федерации

федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ, МЕХАНИКИ И ОПТИКИ

Кафедра Лазерной техники и биомедицинской оптики

РЕФЕРАТ

По дисциплине «Информационно-измерительные лазерные технологии»

«ЛАЗЕРЫ В СИСТЕМАХ НАВЕДЕНИЯ И СЛЕЖЕНИЯ ЗА ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ»

Выполнил

Студент гр. № 5222

Иванов М.О.

Проверил д.т.н., проф.

Тарлыков В.А.

Санкт-Петербург, 2014

Оглавление

Введение

1 Система определения координат движущихся объектов с лазерным сопровождением

2 Прецезионные дальномеры на основе двухволнового инжекционного лазера

2.1 Двухволновой рециркуляционный дальномер

2.2 Двухволновой импульсно-фазовый дальномер

Заключение

Список литературы

Введение

В настоящее время в различных научно-технических областях имеется широкий класс задач, в которых информация о состоянии объекта (координаты в пространстве, скорость перемещения, изменение формы и т. д.) регистрируется теплопеленгатором (ТП), принцип работы которого основан на обработке инфракрасного излучения от объекта. ТП располагается на подвижном основании с системой стабилизации, удерживающей это основание с некоторой точностью. Движущийся объект отслеживается и удерживается в поле зрения ТП. Предлагаемая система состоит из ТП и засвечивающего объект лазера, закрепленного на ТП. Точность регистрации координат движущегося объекта зависит от точности системы слежения ТП и наведения лазерного луча, которая определяется точностью наложения светового пятна лазерного излучения на движущийся объект.

Целью работы является исследование систем наблюдения и слежения, в которых используются лазеры.

Задачи работы:

– исследование оценки точности наведения лазерного луча на объект;

– разработка системы определения координат (целеуказания) и наведения на объект лазерного пучка с заданной точностью, а именно построения возможного варианта системы целеуказания, в котором движущийся объект сопровождается лазерным лучом в поле зрения теплопеленгатора [1].

1 Система определения координат движущихся объектов c лазерным сопровождением

Облучение объекта лазерным лучом происходит с частотой, во много раз превышающей частоту сканирования поля зрения ТП, поэтому ошибки и требования к ошибкам можно определить следующим образом:

• ошибка слежения не должна превышать половину поля зрения ТП;

• ошибка, обусловленная уходом оси ТП за интервал сканирования из-за возмущающих воздействий, не должна превышать величин, равных половине угла раствора диаграммы направленности лазера.

В данной главе будет произведена оценка точности наведения лазерного луча на объект и разработка системы определения координат (целеуказания) и наведения на объект лазерного пучка с заданной точностью.

Задача рассматривается на примере построения возможного варианта системы целеуказания, в котором движущийся объект сопровождается лазерным лучом в поле зрения теплопеленгатора [1].

Как отмечалось выше, ТП расположен на подвижном стабилизируемом основании, а лазер, подсвечивающий объект, закреплен на ТП. При такой конструкции наведение лазерного луча на объект может рассматриваться как процесс перемещения поступающего со следящего ТП лазерного пучка в пространстве по целеуказанию. Для оценки точности наведения лазерного луча необходимо:

• определить ошибки совмещения пучка лазерного излучения с объектом при наихудшей возможной тактической ситуации перемещения объекта относительно ТП и засвечивающего лазера;

• рассчитать ошибки системы слежения ТП;

• оценить ошибки, возникающие при определении ТП координат объекта с учетом точности системы стабилизации. Наихудшая тактическая ситуация возникает на предельных дальностях слежения, когда движущийся объект имеет точечные размеры. Для осуществления пеленгации необходимо, чтобы точечный объект попал в раствор диаграммы направленности лазерного излучения, т. е. вероятность захвата объекта лазерным пучком должна быть близка к 1. В этом случае ось лазерного пучка, облучающего объект, не должна отклоняться от центра отслеживаемого объекта больше, чем на угол б (рис. 1).

Рисунок 1 - раствор диаграммы направленности лазерного излучения

Для оценки ошибок используется среднеквадратичное отклонение оси пучка от координаты объекта. Считая, что пространственные ошибки наложения лазерного луча описываются нормальным (гауссовским) законом распределения, получим:

Рассчитаем ошибку иmax системы слежения ТП. Известно [2], что динамическая ошибка иmax импульсной системы слежения с астатизмом первого порядка определяется из выражения:



где T -- интервал квантования по времени импульсной системы, который в рассматриваемом случае является периодом сканирования линейкой фотоприемников поля зрения ТП;

Щmax-- условная максимальная скорость изменения задающего воздействия, которая является максимальной угловой скоростью движения объекта относительно ТП;

е -- величина перерегулирования в системе слежения.

Значение Щmax рассчитаем, используя тактическую ситуацию перемещения объекта относительно ТП, которая иллюстрируется на рисунке 2, где П -- пролет; D0 -- начальное расстояние от объекта до ТП; Dk -- конечная дистанция между объектом и ТП; O1 -- начальное положение объекта; O2 -- конечное положение объекта; R -- расстояние от объекта до ТП; V0 -- вектор скорости объекта; V0n, V0ф-- нормальная и тангенциальная составляющие скорости V0; б -- угол визирования объекта, б1 -- угол между направлениями скоростей V0 и V0ф.

Рисунок 2 - тактическая ситуация перемещения объекта относительно ТП [3]

При больших R можно считать, что б1 = б. Угловая скорость щ0 движения объекта относительно ТП определяется из выражения:

Для определения ошибок, возникающих из-за конечной точности удержания подвижного основания системой стабилизации, зададимся видом возмущающего воздействия и численными значениями величин (параметров) этого воздействия. Подвижное основание, на котором устанавливается ТП с лазером, подвергается механическому воздействию, направленному по осям x, y, z в виде поворотов этого основания вокруг указанных осей. Аналитические выражения возмущающего воздействия, например вокруг оси х, могут быть записаны в виде: х(t) = хmax*sin(2рft). Значения величин xmax и f известны.

При ослаблении возмущающего воздействия системой стабилизации в К раз значение амплитуды xП(t) колебаний подвижного основания определяется из выражения:

Максимальный сдвиг цеmax подвижного основания за время Т, равное периоду сканирования (интервалу дискретизации) ТП, рассчитывается по формуле:



где щПmax -- максимальная угловая скорость движения подвижного основания на интервале дискретизации Т.

Величину щПmax можно определить, учитывая, что текущая угловая скорость подвижного основания щП(t) рассчитывается по формуле:

Отсюда следует, что щПmax = (2рf)xПmax.

Тогда величина цеmax = (2рf)xПmax. Суммарная ошибка иеmax в измерении координат объекта теплопеленгатором определяется по формуле:

Если расчетная величина ошибки значительно превысит требуемую, равную уб, то для более точного наведения луча лазера на объект необходимо ввести в систему определения координат объекта ТП дополнительную информацию о движении объекта относительно ТП на интервале дискретизации Т. Указанную информацию можно получить, установив на корпусе ТП датчики угловой скорости (ДУС). Структурная схема системы, обеспечивающая определение координат объекта в одной плоскости для наведения на него лазерного луча, изображена на рисунке 3, где введены следующие обозначения:

• X0, XТ П -- координаты цели и ТП (соответственно);

• XТП -- угловая скорость движения оси ТП;

• XТП -- угловая скорость движения оси ТП, измеренная ДУС;

• ?XТП -- приращение координаты движения оси ТП на интервале квантования Т;

• XП -- угловая скорость движения подвижного основания (платформа), на котором установлен ТП;

• Му, Мт -- управляющий момент и момент трения соответственно;

• К -- ключ, замыкающийся с периодом дискретизации Т;

• Wэ(р) -- передаточная функция экстраполятора;

• Wk(p) -- передаточная функция корректирующего звена;

• Кум, Кмд -- коэффициенты передачи усилителя мощности и моментального датчи-ка соответственно;

• J -- момент инерции ТП, вращающегося вокруг оси x.

Рисунок 3 - структурная схема системы, обеспечивающая определение координат объекта в одной плоскости для наведения на него лазерного луча [3]

После ДУС в структурной схеме помещен интегратор, обнуляемый в моменты времени t = nT, кратные периоду сканирования Т. Координата Хл для наведения лазерного луча на объект вычисляется по формуле:

Такой вариант вычисления координаты позволяет минимизировать ошибку при ее определении, так как:

• разностная координата Х0 - ХТП, определяющая положение движущегося объекта в координатных осях ТП, определяется после экстраполятора, что позволяет учитывать движение объекта в пределах интервала дискретизации Т;

• поправка ?XТП к разностной координате Х0 - ХТП, вычисляемая как интеграл от оценки скорости движения оси ТП в пределах интервала дискретизации, позволяет учитывать движение оси ТП, обусловленное как экстраполированным движением объекта, так и возмущающим воздействием на подвижное основание. В качестве примера определим численные значения требуемой ошибки уб и получаемых ошибок наведения лазерного луча при заданных значениях:

при в=60'', откуда уб=20"

Ошибка системы слежения ТП

при наихудшей тактической ситуации:

П=3*103 м; V0=7*102 м/с; Dk=7*103 м

V0ф=2,8*102 м/с

щ0=0,36*10-1 1/с = 124 угл. мин/с

при е = 0,2; Т = 0,1 с величина

иmax = 10 угл. мин

Определим ошибки, возникающие при определении координат объекта из-за конечной точности системы стабилизации при Xmax = 20°, f = 0,4 Гц, K = 100:

XПmax = Xmax/K = (20*60)/100 = 12 угл. мин

щПmax = 30 угл. мин/с

цеmax = 3 угл. мин

Тогда суммарная ошибка в измерении координаты цели:

иеmax = 11 угл. мин

Таким образом, вычисленная суммарная ошибка оказалась меньше половины зрения ТП. Ошибка цmax, вычисленная без учета поправки ?XТП, оказалась значительно больше требуемой ошибки уб.

Введение поправки к координате объекта, вычисленной как оценка к уходу оси ТП на интервале дискретизации, позволит определить координату объекта с ошибкой, определяемой ошибками ДУС.

При ошибках ДУС порядка 20 угл. с/с ошибка в вычислении поправки на интервале дискретизации T = 0,1 c составит 2 угл. с, что значительно меньше требуемой ошибки уб.

На основании вышеизложенного можно сделать вывод о возможности построения системы определения координат движущихся объектов с лазерным сопровождением, удовлетворяющей требованиям по точности.

2 Прецензионные дальномеры на основе двухволнового инжекционного лазера

Относительная погрешность измерения расстояний одноволновыми лазерными дальномерами по величине оптической задержки сигнала на дистанции ограничена значениями порядка 10-6 из-за отсутствия информации о скорости распространения излучения вдоль линии наблюдения в конкретных метеоусловиях. Так, например, для излучения на длине волны 0,8 мкм при изменении температуры на один градус коэффициент преломления воздуха изменяется на 0,9Ч10-6. Для прецизионных лазерных дальномерных систем среднеквадратичная погрешность измерений, обусловленная дисперсионными свойствами атмосферы, может быть снижена до единиц сантиметров путем расчета группового показателя преломления, если известны давление, температура и влажность. Однако эта операция достаточно трудоемка и требует привлечения дополнительных метеорологических средств и вычислительной техники.

Для учета состояний среды при распространении зондирующего излучения вдоль линии наблюдения предлагаются рециркуляционный метод измерения дальности [12], основанный на оптоэлектронной рециркуляции одновременно на двух длинах волн, и импульсно-фазовый метод [13], реализующий режим автоматической подстройки частоты зондирующих импульсов, при которой на дистанции будет укладываться целое число периодов на одной из оптических длин волн. Системы позволяют получить информацию о скорости распространения излучения на трассе и учесть ее значение при вычислении дальности.

2.1 Двухволновой рециркуляционный дальномер

Функциональная схема двухволнового рециркуляционного лазерного дальномера показана на рисунке 4. В качестве излучателя дальномера предлагается использовать лазерный диод на основе асимметричной квантоворазмерной гетероструктуры. Структура таких инжекционных лазеров описана в [14]. Активная область лазерного диода содержит две квантовые ямы разной ширины. Одна квантовая яма шириной 8 нм изготовлена на GаАЅ, а другая квантовая яма шириной 6 нм - на Al0,12Ga0,88Аs. Квантовые ямы, барьерный и обкладочные слои лазера образуют единый оптический волновод для генерируемого излучения на двух различных длинах волн. При увеличении тока инжекции генерация начинается на большей длине волны л1. В режиме генерации концентрация неравновесных носителей тока в более широкой квантовой яме практически не изменяется, так как в ней усиливается длинноволновое излучение. Дальнейшее увеличение тока приводит к возникновению генерации на более короткой длине волны л2, которая усиливается в обеих квантовых ямах. Возрастание интенсивности когерентного излучения на этой длине волны сопровождается падением интенсивности длинноволнового излучения. Переключение длины волны генерации от л1 = 837 нм на л2 = 787 нм происходит при изменении тока инжекции от 34 до 36 мА. Длительность электрических импульсов и, соответственно, импульсов излучаемого света на разных длинах волн может быть достаточно малой, вплоть до 2 нс. Разность длин волн генерации ?л = л1 - л2 для асимметричных квантоворазмерных лазерных диодов достигает значений 20-70 нм. Если использовать терморегулятор на эффекте Пельтье и стабилизировать импульсы тока инжекции, то относительная нестабильность разности длин волн генерации может быть меньше 10-3.



Рисунок 4 - Функциональная схема двухволнового рециркуляционного лазерного дальномера [12]

Дальномер работает следующим образом. В начальный момент времени блок “Таймер” формирует два импульса, разнесенные во времени на интервал Т. Блок “Генератор накачки” формирует соответствующие амплитуды импульсов тока для запуска лазера на длинах волн л1 и л2. Для рециркуляционных датчиков дальности измеряемое расстояние играет роль оптической линии задержки в петле обратной связи. При замыкании оптической обратной связи в системе устанавливается процесс рециркуляции с частотой, которая определяется задержкой излучения на дистанции и постоянной электрической задержки в функциональных блоках системы. Таким образом, измеряя частоту рециркуляции, можно определить расстояние до объекта.

Используя описанный выше режим работы полупроводникового лазера, на дистанцию поочередно посылаются оптические импульсы на длинах волн л1 и л2. Так как скорость распространения излучения в воздухе зависит от длины волны, причем л2 < л1, то задержка на дистанции излучения при л2 будет больше, чем при л1. Разность оптических задержек за один период рециркуляции составляет



где L - измеряемое расстояние;

n1 и n2 - показатели преломления воздуха при л1 и л2 соответственно.

При разности длин волн, равной 20 нм, значение ?t на расстоянии L = 1 км составляет порядка 1 пс. Очевидно, что измерение таких коротких временных интервалов вызывает большие сложности. Однако в режиме рециркуляции происходит накопление разности временных задержек, и за число периодов рециркуляции N = 104-105 разность задержек становится равной Т = N?t и достигает десятков или сотен наносекунд. В разработанной системе для измерения ?t определяется число периодов рециркуляции N, за которое разность задержек станет равной 100 нс. В этом случае дальность вычисляется по формуле

где topt - время задержки излучения на дистанции при л1;

n1 - показатель преломления воздуха при л1;

?n = n2 - n1 - разность показателей преломления при л2 и л1 в условиях измерений.

Значения n1 и ?n1 можно рассчитать на основании справочных данных [15]. В частности, как международный стандарт утверждена следующая формула для дисперсии воздуха:

Здесь б = 0,00367 - коэффициент объемного расширения воздуха;

t - температура (°С);

p - барометрическое давление (мм рт. ст.);

е - параметр, учитывающий влажность воздуха;

nC - дисперсия сухого воздуха (е = 0) при условиях t = 15°С и p = 760 мм рт. ст.

Очевидно, при наличии флуктуаций температуры и давления на трассе берутся средние значения t и р.

Из выражения (11) можно увидеть, что если заданы л1 и л2, то обратная относительная дисперсия воздуха, равная отношению (n1 - 1)/(n2 - n1), оказывается практически постоянной независимо от условий окружающей среды. Далее для удобства используем значения n0 и ?n0 при определенных условиях окружающей среды, например, t = 0 °С и р = 760 мм рт. ст. Эти значения можно рассчитать или найти из справочных данных. Тогда на основании соотношения

получаем окончательную формулу для расчета длины трассы

На рисунке 5 приведены значения числа периодов рециркуляции N, необходимого для измерения дальности с учетом дисперсии на трассе, для дистанции L ~ 3 км в зависимости от температуры окружающей среды при ?л = 50 нм. N показывает число периодов рециркуляции, за которые разность оптических задержек на дистанции ?t при л1 = 837 нм и л2 = 787 нм достигнет Т = 100 нс. Для расстояний L ~ 0,5-5 км и ?л = 20 - 70 нм разность оптических задержек излучения на дистанции ?t в зависимости от температуры окружающей среды изменяется в пределах 1 - 15 пс. Для частот рециркуляции порядка сотен килогерц время определения дальности с учетом дисперсии на трассе составит менее 1 с.

Рисунок 5 - Число периодов рециркуляции в зависимости от температуры окружающей среды для ?л = 50 нм, L = 3 км [12]

2.2 Двухволновой импульсно-фазовый дальномер

Функциональная схема двухволнового импульсно-фазового лазерного дальномера показана на рисунке 6. В качестве излучателя дальномера предлагается использовать лазерный диод с асимметричной квантоворазмерной гетероструктурой [16]. Активная область лазера состоит из двух или трех квантоворазмерных слоев, излучающих одновременно на двух разных длинах волн. Благодаря подбору параметров квантоворазмерных слоев и легированию барьерных слоев между ними осуществляется неоднородное возбуждение активной области, и лазер излучает регулярные импульсы излучения на двух длинах волн с частотой повторения сотни МГЦ и длительностью импульса меньше 1 нс. При этом разность длин волн генерации достигает ?л = 20 - 70 нм в зависимости от материала гетероструктуры, а стабильность разностной длины волны обеспечивается синхронизацией электронно-оптических процессов в активной области лазера.

Рисунок 6 - Функциональная схема двухволнового импульсно-фазового лазерного дальномера [13]

Принцип измерения дальномера заключается в установлении такой частоты следования зондирующих импульсов, при которой на дистанции будет укладываться ее целое число периодов, т. е. фаза оптического импульса, прошедшего измеряемое расстояние, будет равна фазе опорного импульса, прошедшего контрольную линию задержки, используемую в качестве нулевого отсчета. Лазер излучает на дистанцию оптические импульсы с частотой f на длинах волн л1, л2. Согласно [16] частота следования лазерных импульсов следующим образом зависит от тока накачки:

где н - скорость света;

kl - коэффициент потерь в резонаторе;

ф - время жизни носителей тока;

j - плотность тока накачки;

jth - плотность порогового тока.

Значение частоты f находится в пределах сотни МГц - 1 ГГц, и с помощью тока легко обеспечивается перестройка частоты на 10-20%. При этом благодаря подбору параметров квантоворазмерных слоев и легированию барьерных слоев между ними [16] значения л1, л2 генерации и разностной длины волны ?л практически не изменяются. Полупрозрачное зеркало направляет часть излучения лазера для использования в качестве опорного сигнала. Оптическое излучение лазера, прошедшее опорную линию задержки, и излучение, пришедшее с дистанции, попадают, соответственно, на первый и второй спектральные селекторы СС1 , СС2, где происходит пространственное разделение излучения на два пучка, в одном из которых концентрируется излучение на л1, в другом - л2. Затем излучение регистрируется фотоприемниками ФП1 - ФП4.

В дальномере реализуется режим автоматической подстройки частоты зондирующих импульсов таким образом, что при частоте следования импульсов fл1 на дистанции будет укладываться целое число периодов на длине волны л1, а при частоте fл2 - целое число периодов на длине волны л2. Управляющие сигналы для автоподстройки берутся с выходов фазовых детекторов ФД1 и ФД2. Целое число периодов зондирующих импульсов К, укладывающихся за время распространения излучения на дистанции, определяется в блоке “Процессор” путем измерения разности числа импульсов по входу К и счетному входу fл1.

Используя выражение (13), формула для расчета дальности будет иметь вид

где Дt - разность оптических задержек излучения при л1 и л2 на измеряемой дистанции.

Время задержки излучения определяется по значениям частоты fл1 и числа периодов зондирующих импульсов К, укладывающихся за время распространения излучения на дистанции, а разность оптических задержек определяется по разности периодов следования импульсов с частотами fл1 и fл2.

Из выражений (15) и (16) получаем окончательную формулу для расчета дальности:

На рисунке 7 приведены значения ?f = fл1 - fл2 для дистанции L ~ 3 км в зависимости от температуры окружающей среды при ?л = 50 нм для частоты импульсов порядка сотни мегагерц. При этом разность оптических задержек Дt на дистанции на л1 = 837 нм и л2 = 787 нм находится в пределах 5-6 пс. Очевидно, что прямое измерение таких коротких временных интервалов вызывает большие сложности, поэтому в разработанном дальномере измеряются не временные интервалы, а частоты fл1 и fл2, при этом измерение частоты практически проще и возможно с высокой степенью точности. Время измерения дальности с учетом дисперсии на дистанции составляет 2-3 с.



Рисунок 7 - Зависимость разности частот от температуры окружающей среды для ?л = 50 нм, L = 3 км [13]

Сравнение результатов измерения дальности одноволновым дальномером (л = 837 нм) и разработанными двухволновыми импульсно-фазовым и рециркуляционным дальномерами (л1 = 837 нм, л2 = 787 нм) представлено на рисунке 8, где показана зависимость разности показаний дальномеров ДL = L1 - L2 от измеряемого расстояния L при различных температурах окружающей среды и давлении 760 мм рт. ст. Очевидно, показания дальномеров будут совпадать лишь при 0 °С. При других температурах одноволновый дальномер дает погрешность до 10 см, что связано с отсутствием информации о скорости распространения излучения на трассе. Значения дистанции при одноволновых измерениях будут завышены при минусовых температурах по шкале Цельсия и занижены при плюсовых температурах по Цельсию по сравнению с показаниями двухволнового дальномера.



Рисунок 8 - Зависимости разности показаний одно- и двухволнового дальномеров ДL от измеряемого расстояния L при различных температурах окружающей среды:

1 - -20°С, 2 - 0°С, 3 - +20°С, 4 - +30°С.

Погрешность измерений одноволновым дальномером по сравнению с двухволновыми измерениями можно оценить по формуле

Как видно, ошибка ДL растет линейно с длиной измеряемой трассы L, слабо изменяется с атмосферным давлением и практически не зависит от длины волны лазерного излучения. При 760 мм рт. ст. на длинах волн вблизи 1 мкм приближенно находим

где д = 1,06Ч10-6.

Заключение

В первой главе данной работы были рассмотрены основные принципы работы лазерных систем слежения и навигации, была произведена оценка точности наведения лазерного луча на объект и разработка системы определения координат (целеуказания) и наведения на объект лазерного пучка с заданной точностью. По полученным результатам можно сделать вывод о возможности построения системы определения координат движущихся объектов с лазерным сопровождением, удовлетворяющей требованиям по точности.

Во второй главе данной работы были рассмотрены прецезионные лазерные дальномеры. Благодаря использованию в качестве источника излучения полупроводникового лазера с асимметричной квантоворазмерной гетероструктурой удается сформировать в дальномере зондирующий сигнал на двух различных длинах волн оптического диапазона. Это позволяет получить информацию о скорости распространения излучения вдоль линии наблюдения и учесть ее значение при расчете дальности по величине оптической задержки, что повышает точность измерения расстояний. По сравнению с другими известными двухволновыми дальномерами разработанная система имеет преимущества в том, что оба зондирующих сигнала на разных длинах волн генерируются в одном оптическом резонаторе, что обеспечивает стабильность разностной длины волны в результате синхронизации электронно-оптических процессов в активной области лазера, а информационные импульсы проходят через одну и ту же систему оптико-электронной обработки. Лазеры на асимметричных квантоворазмерных гетероструктурах [16] также способны излучать пробные оптические сигналы со стабильной амплитудой и частотой повторения в гигагерцовом диапазоне. Это обеспечивает дополнительные возможности для создания новых высокоэффективных импульсных систем лазерной дальнометрии.

Список литературы

лазер наведение слежение

1. Якушенков Ю.Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов: пособие для инженеров / Ю.Г. Якушенков - М.: Машиностроение, 2005. - 512 с.

2. Бесенерский В.А. Цифровые системы автоматического управления: учебник для технических вузов / В.А. Бесенерский - М.: Наука, 2007.- 411 с.

3. Васильев Ю.В. Система определения координат движущихся объектов c лазерным сопровождением: / Ю.В. Васильев, А.В. Камышев //Компоненты и технологии. - 2005. - № 9. - С. 13-22.

4. Латухин А.Н. Противотанковое вооружение: учебник для военнослужащих / А.Н. Латухин - М.: Воениздат, 2004. - 235 с.

5. Перцев И.М. Вооружение танка Т-72: учебник для военнослужащих / И.М. Перцев - М.: Воениздат, 2006. - 291 с.

6. Еськов Д.Н. Оптико-электронный аппарат // Патент РФ №2122745. 2004. Бюл. №43.

7. Федоров Б.Ф. Лазеры. Основы устройства и применение: пособие для технических вузов / Б.Ф. Федоров - М.: ДОСААФ, 2006.-- 1900 с.

8. Федоров В.Ф. Лазерные приборы и системы летательных аппаратов: пособие для инженеров / В.Ф. Федоров - М.: Машиностроение, 1978. - 368 с.

9. Лазеры в авиации: учебник / Под ред. В.М. Сидорина. -- М.: Воениздат, 2002. - 419 с.

10. Курикша А.А. Квантовая оптика и оптическая локация: учебник для технических вузов / А.А. Курикша. - М.: Советское радио, 2002. - 476 с.

11. Изнар А.Н. Оптико-электронные приборы летательных аппаратов: учебник / А.Н. Изнар - М.: Машиностроение, 2003. - 383 с.

12. Козлов В.Л. Прецезионный рециркуляционный дальномер // Патент Республики Беларусь № 8172. 2006.

13. Козлов В.Л., Кононенко В.К., Манак И.С. Прецезионный лазерный дальномер // Патент Республики Беларусь № 6263. 2004

14. Ikeda S., Shimizu A. Evidence of the wavelength switching caused by a blocked carrier transport in an asymmetric dual quantum well laser // Appl. Phys. Lett. 1991. V. 59. №5. P.504-506.

15. Эберт Г. Краткий справочник по физике: учебник для технических вузов / Г. Эберт - М.: ГИФМЛ, 1963. - 305 с.

16. Афоненко А.А., Кононенко В.К., Манак И.С. Полупроводниковый лазер // Патент Республики Беларусь № 1385. 1996

Размещено на Allbest.ru