Система підпорядкованого регулювання швидкості ТП-ДПС
Структурна схема системи підпорядкованого регулювання швидкості ТП-ДПС. Синтез регуляторів струму та швидкості при налаштуванні контурів СПР на модульний оптимум. Визначення періоду квантування дискретної системи. Програмна реалізація регулятору.
| Рубрика | Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника |
| Вид | курсовая работа |
| Язык | украинский |
| Дата добавления | 27.08.2012 |
| Размер файла | 1,4 M |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
1
Пояснювальна записка до курсової роботи
Система підпорядкованого регулювання швидкості ТП-ДПС
з дисципліни: Дискретні системи керування та автоматизації
Дана структурна схема системи підпорядкованого регулювання швидкості ТП-ДПС (рисунок 1), що складається з ланок регуляторів швидкості РШ і струму РС, тиристорного перетворювача ТП, двигуна постійного струму ДПС та датчиків струму ДС і швидкості ДШ.
Рисунок 1 - Структурна схема система підпорядкованого регулювання швидкості ТП-ДПС
Вихідні дані система підпорядкованого регулювання швидкості ТП-ДПС відповідно до варіанту зображені у таблиці 1.
Таблиця 1 - Вихідні дані система підпорядкованого регулювання швидкості ТП-ДПС
|
kТП |
TТП, с |
RЯ, Ом |
TЯ, с |
C |
kШ |
kС |
TМ, с |
|
|
39 |
0,048 |
1,67 |
0,024 |
0,67 |
0,017 |
0,31 |
0,37 |
Необхідно:
? у відповідності зі заданими параметрами структурної схеми синтезувати регулятори швидкості та струму, що забезпечують налаштування обох контурів регулювання на модульний оптимум;
? виконати аналіз неперервної моделі системи підпорядкованого регулювання швидкості ТП-ДПС, налаштованої на модульний оптимум;
? розробити структурну схему цифрової системи підпорядкованого регулювання швидкості ТП-ДПС відповідно до заданої структурної схеми, регулятор зовнішнього контуру якої є цифровим (регулятор швидкості)*;
? визначити максимально допустимий період квантування дискретної системи підпорядкованого регулювання швидкості ТП-ДПС використовуючи критерій Джурі;
? виконати аналіз дискретної системи підпорядкованого регулювання швидкості ТП-ДПС, передатна функція регулятора струму якої реалізована в аналоговому вигляді (відповідно до першого пункту), а передаточна функція регулятора швидкості - в цифровому вигляді (за аналоговим прототипом регулятора, що налаштований на модульний оптимум);
? синтезувати дискретну систему підпорядкованого регулювання швидкості ТП-ДПС із регулятором швидкості, яка забезпечує кінцеву тривалість перехідного процесу, вибравши у якості незмінної частини системи внутрішній аналоговий контур моменту;
? виконати аналіз дискретної системи підпорядкованого регулювання швидкості ТП-ДПС із перехідним процесом кінцевої тривалості;
? програмно реалізувати регулятор швидкості, який забезпечує кінцеву тривалість перехідного процесу.
* Примітка: у якості цифро-аналогового перетворювача обрати екстраполятор нульового порядку з коефіцієнтом підсилення, що дорівнює одиниці.
Реферат
Пояснювальна записка до курсової роботи з дисципліни «Дискретні системи керування та автоматизації» на тему «Система підпорядкованого регулювання швидкості ТП-ДПС» містить 43 сторінки роздрукованого тексту, 23 рисунків і 2 таблиці.
Метою даної курсової роботи є засвоєння одержаних теоретичних знань та одержання практичних навичок по дослідженню аналогових і дискретних систем керування, синтез аналогових і цифрових регуляторів для досягнення бажаних властивостей системи, розробити дискретну систему регулювання швидкості для електроприводу ТП-ДПС.
Об'єктом курсової роботи є розробка цифрової системи підпорядкованого регулювання швидкості ТП-ДПС.
У проекті приводиться синтез регуляторів швидкості та струму при їх налаштуванні на модульний оптимум, виконано аналіз неперервної моделі системи підпорядкованого регулювання швидкості, розроблено структурну схему цифрової системи підпорядкованого регулювання швидкості, виконано її аналіз та синтезовано систему, що забезпечує кінцеву тривалість перехідного процесу. Також приведена програмна реалізація регулятору швидкості, що забезпечує кінцеву тривалість перехідного процесу.
Вступ
Система автоматичного керування називається цифровою або дискретною, якщо до її складу входить, хоча б одна ланка з дискретною дією. Дискретна ланка - це ланка, вихідна величина якої змінюється дискретно навіть при плавній зміні вхідного сигналу. Таким чином, дискретний елемент виконує перетворення безперервного (аналогового) сигналу в дискретний. Операція перетворення називається квантування.
Донедавна аналогові системи керування займали лідируюче місце в системах керування електроприводами, технологічними процесами тощо. Але з появою високошвидкісних потужних мікропроцесорів і властивостей дискретної системи (можливість зміни алгоритму керування без апаратного втручання, реалізації більш якісного керування, самодіагностики, попередження відмов та наявність великої кількості захистів і блокувань) дозволили на порядок перевищити параметри аналогових систем. Усі ці переваги привели до застосовування цифрових систем у якості основних.
Сучасні мікропроцесори мають таку обчислювальну потужність, що на одному кристалі такого процесора можна виготовити векторну систему керування асинхронним двигуном (АД), яка набагато краще стандартної аналогової системи за якістю регулювання та надійністю. Вартість мікропроцесорних системи невелика, що також в значній мірі сприяло розвитку цифрових систем керування. Зменшення кількості елементів на платі сприяє підвищенню надійності мікропроцесорних обчислювальних модулів.
1. Синтез регуляторів струму та швидкості, при налаштуванні контурів СПР на модульний оптимум
Структурна схема системи підпорядкованого регулювання (СПР) швидкості приведена на (рисунку 1.1).
Рисунок 1.1 - Система підпорядкованого регулювання швидкості ТП - ДПС
Передаточна функція (ПФ) розімкнутої системи об'єкту контуру струму:
Визначаємо частину контуру струму, що буде компенсовано регулятором РС:
Знаходимо передаточну функцію регулятору струму при налаштуванні контуру струму на модульний оптимум:
Передаточна функція розімкнутого контуру струму:
Передаточна функція замкнутого контуру струму:
Так як постійна часу тиристорного перетворювача мала, то її квадратом можна знехтувати
тоді передаточна функція замкнутого контуру струму:
Передаточна функція розімкнутої системи об'єкту контуру швидкості:
Регулятор буде компенсувати частину об'єкту:
ПФ оптимізованого замкненого контуру швидкості:
ПФ регулятору швидкості:
Таким чином при налаштуванні системи на модульний оптимум ми отримали ПІ-регулятор струму та П-регулятор швидкості.
2. Аналіз неперервної моделі спр, що налаштована на модульний оптимум. розробка структурної схеми дискретної СПР
2.1 Визначення передаточної функції СПР
ПФ замкненого контуру струму:
Запишемо ПФ розімкненої системи налаштованої на модульний оптимум:
ПФ замкненої системи СПР:
2.2 Перевірка стійкості СПР за коренями характеристичного поліному в площині «р»
Для перевірки стійкості СПР за коренями характеристичного поліному в площині «р» використаємо середовище MathCAD
Знайдемо корені характеристичного поліному:
Так як корені характеристичного поліному мають від'ємну дійсну частину то система стійка. Так як дійсна частин дорівнює уявній це свідчить про налаштування системи на модульний оптимум.
2.3 Знаходження рівняння перехідного процесу та показників якості при реакції СПР на одиничну ступінчату дію
Визначимо характер перехідного процесу та показники якості використовуючи середовище MathCAD:
Змоделюємо одиничну ступінчату дію:
Використаємо зворотне перетворення Лапласа:
Побудуємо графік перехідного процесу СПР при реакції на одиничну ступінчату дію (рисунок 2.2).
Рисунок 2.2 - Графік перехідного процесу СПР при реакції на одиничну ступінчату дію
Визначимо показники якості. Розрахуємо коливальність:
Розрахуємо період коливань:
Розрахуємо перерегулювання:
Розрахуємо коефіцієнт демпфування:
Визначимо характер перехідного процесу та показники якості використовуючи середовище MATLAB Simulink. Складемо структурну схему замкненої системи налаштованої на модульний оптимум з врахуванням припущення .
Структурна схема приведена на (рисунку 2.3).
Рисунок 2.3 - Структурна схема замкненої системи налаштованої на модульний оптимум
Отримаємо наступний графік перехідного процесу (рисунок 2.4).
Рисунок 2.4 - Графік перехідного процесу СПР при реакції на одиничну ступінчату дію
За графіком перехідного процесу визначимо показники якості:
? час перехідного процесу:
? перерегулювання:
Складемо структурну схему замкненої системи налаштованої на модульний оптимум без врахування припущення . Структурна схема приведена на (рисунок 2.5).
Рисунок 2.5 - Структурна схема замкненої системи налаштованої на модульний оптимум
Отримаємо наступні графіки перехідних процесів (рисунок 2.6).
Рисунок 2.6 - Графік перехідного процесу СПР при реакції на одиничну ступінчату дію
На рисунку 2.6 позначено: 1 - графік перехідного процесу СПР при налаштуванні на модульний оптимум з врахуванням ; 2 - графік перехідного процесу СПР представленої у вигляді ПФ замкненої системи з припущенням ; 3 - графік перехідного процесу СПР представленої у вигляді ПФ замкненої системи з врахуванням .
З приведених графіків можна зробити висновок що стала часу тиристорного перетворювача має значну величину проте нею можна знехтувати, для спрощення аналізу.
2.4 Розробка структурної схеми дискретної СПР
Зовнішній контур швидкості виконаємо цифровим, при цьому внутрішня частина буде представляти собою замкнутий контур струму. В якості цифр-аналового перетворювача (ЦАП) використаємо екстраполятор нульового порядку. Структурна схема дискретної СПР представлена на рисунку 2.7.
Рисунок 2.7 - Структурна схема дискретної СПР
3. Визначення періоду квантування дискретної системи за критерім Джурі
При застосуванні критерію Джурі період квантування обирається виходячи з максимальної робочої частоти каналового об'єкту керування, що знаходиться виходячи з амплітудно-фазо-частотної характеристики (АФЧХ) замкненої системи, яка складається з каналового об'єкта та цифрового регулятору:
В контур струму РС також необхідно включити механічну частину двигуна ДПС:
У відповідності до критерію Джурі модуль АФЧХ на частоті квантування повинен дорівнювати:
Визначимо період квантування за допомогою середовища MathCAD:
4. Аналіз дискретної системи з аналоговим регулятором струму та цифровим регулятором швидкості
4.1 Визначення передаточної функції дискретної СПР
Розглянемо розімкнену систему:
Для виконання Z-перетворення скористаємося вбудованою функцією в середовищі MathCAD
Передаточна функція контуру струму та її Z-перетворення:
Знайдемо ПФ замкнутої системи:
4.2 Перевірка стійкості дискретної СПР за коренями характеристичного поліному в площинах «z» та «w»
Для перевірки стійкості системи в площині «z» використаємо середовище MathCAD:
Отримаємо наступне розташування коренів на «z» площині (рисунок 4.1).
Рисунок 4.1 - Розташування коренів дискретної СПР на «z» площині.
Так як корені характеристичного поліному знаходяться всередині кола одиничного радіусу то система є стійкою.
Визначимо корені характеристичного поліному та зобразимо їх в площині «w». Характеристичне рівняння має вигляд:
Проведемо заміну:
тоді отримаємо наступне рівняння:
Побудуємо корені характеристичного поліному в площині «w» (рисунок 4.2).
Рисунок 4.2 - Розташування коренів дискретної СПР на «w» площині.
Так як корені знаходяться зліва від уявної осі то система є стійкою.
4.3 Знаходження рівняння перехідного процесу та показників якості при реакції дискретної СПР на одиничну ступінчату дію
Аналітично побудуємо перехідний процес цифрової системи керування. Приймемо що - одинична ступінчата дія тоді:
тоді вихідна реакція:
Знайдемо :
За останнім виразом складаємо різницеве рівняння:
Z-має відлік на крок вперед тому різницеве рівняння можна записати наступним чином:
приймемо, що тоді:
Приймемо, що .
Перетворимо різницеве рівняння так щоб значення гранчастої функції мали відліки не в майбутні періоди часу а в минулі. Поточний такт залишаємо в лівій частині наступні переносимо в праву:
Складемо таблицю рішень різницевого рівняння для цього розрахуємо значення. Зведемо її у додатку А. За отриманими результатами розрахунку побудуємо графік перехідного процесу при реакції на одиничну ступінчату дію (рисунок 4.3).
Рисунок 4.3 - Перехідний процес дискретної СПР при реакції на одиничну ступінчату дію (в середовищі Excel)
Виконаємо розрахунок перехідного процесу в середовищі MathCAD:
За отриманими результатами розрахунку побудуємо графік перехідного процесу при реакції на одиничну ступінчату дію (рисунок 4.4).
Рисунок 4.4 - Перехідний процес дискретної СПР при реакції на одиничну ступінчату дію (в середовищі MathCAD)
Виконаємо розрахунок перехідного процесу в середовищі MATLAB. Складемо структурну схему дискретної СПР (рисунок 4.5).
Рисунок 4.5 - Структурна схема дискретної СПР в середовищі MatLab
Змоделюємо роботу системи та отримаємо графік перехідного процесу при реакції на одиничну ступінчату дію (рисунок 4.6).
Рисунок 4.6 - Перехідний процес дискретної СПР при реакції на одиничну ступінчату дію (в середовищі MATLAB)
За графіком перехідного процесу визначимо показники якості:
? час перехідного процесу:
? перерегулювання:
5. Синтез дискретної СПР з регуляторм швидкості, що забезпечує кінцеву тривалість перехідного процесу
Для знаходження рівняння дискретного регулятора структурну схему представимо у вигляді (рисунок 5.1).
Рисунок 5.1 - Структурна схема дискретної СПР
Визначимо приведену дискретну ПФ:
Виконаємо Z-перетворення за допомогою середовища MathCAD:
Помножимо вираз на коефіцієнт зворотного зв'язку та на складову екстраполятора:
підпорядкований регулювання швидкість дискретний
Після спрощення отримаємо:
порядок чисельника: ;
порядок знаменника: .
Виконаємо факторизацію поліномів:
Перевіримо співпадіння порядку астатизму вихідної системи з бажаним порядком астатизму. В вихідній системі порядок астатизму визначається порядком аперіодичної нейтральності неперервної частини: . Тоді
де для бажаної ПФ яка забезпечить перехідний процес кінцевої тривалості дорівнює:
Характеристичний поліном:
За другим поліноміальним рівнянням синтезу отримаємо:
Визначаємо невідомі поліноми та . Обираємо порядки невідомих поліномів: порядок поліному на одиницю менше ніж поліному
Підставимо вираз для та в друге поліноміальне рівняння:
Згрупуємо елементи при однакових степенях z отримаємо:
Складаємо систему рівнянь:
Розв'язавши систему отримаємо:
Шукані поліноми визначають ПФ регулятору:
тоді передаточна функція регулятору швидкості:
6. Аналіз дискретної СПР з перехідним процесом кінцевої тривалості
6.1 Визначення передаточної функції дискретної СПР
Бажана ПФ системи з регулятором :
6.2 Перевірка стійкості дискретної СПР за коренями характеристичного поліному в площинах «z» та «w»
Для перевірки стійкості системи в площині «z» використаємо середовище MatCAD:
Отримаємо наступне розташування коренів на «z» площині (рисунок 6.1).
Рисунок 6.1 - Розташування коренів дискретної СПР на «z» площині.
Так як корені характеристичного поліному знаходяться всередині кола одиничного радіусу то система є стійкою.
Визначимо корені характеристичного поліному та зобразимо їх в площині «w». Проведемо заміну:
тоді отримаємо наступне рівняння:
Побудуємо корені характеристичного поліному в площині «w» (рисунок 6.2).
Рисунок 6.2 - Розташування коренів дискретної СПР на «w» площині.
Так як корені знаходяться зліва від уявної осі то система є стійкою.
6.3 Знаходження рівняння перехідного процесу та показників якості при реакції дискретної СПР на одиничну ступінчату дію
Виконаємо побудову перехідного процесу в цифровій СПР за різницевим рівнянням. Аналітично побудуємо перехідний процес цифрової системи керування. Приймемо що - одинична ступінчата дія, тоді:
а вихідна реакція:
Знайдемо :
За останнім виразом складаємо різницеве рівняння:
Z-має відлік на крок вперед тому різницеве рівняння можна записати наступним чином:
приймемо, що тоді:
Нехай Тоді перетворимо різницеве рівняння так щоб значення гранчастої функції мали відліки не в майбутні періоди часу а в минулі. Поточний такт залишаємо в лівій частині наступні переносимо в праву:
Складемо таблицю рішень різницевого рівняння (таблиця 6.1) для цього розрахуємо значення.
Таблиця 6.1 - Розв'язки різницевого рівняння
|
k |
С(k-1) |
R(k-1) |
R(k-2) |
Ck |
Ck/Кш |
|
|
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
|
|
1 |
0 |
0.479076282 |
0 |
0.479076 |
29.94227 |
|
|
2 |
0.47907628 |
0 |
0.520923717 |
1 |
62.5 |
|
|
3 |
1 |
0 |
0 |
1 |
62.5 |
|
|
4 |
1 |
0 |
0 |
1 |
62.5 |
|
|
5 |
1 |
0 |
0 |
1 |
62.5 |
|
|
6 |
1 |
0 |
0 |
1 |
62.5 |
|
|
7 |
1 |
0 |
0 |
1 |
62.5 |
|
|
8 |
1 |
0 |
0 |
1 |
62.5 |
|
|
9 |
1 |
0 |
0 |
1 |
62.5 |
|
|
10 |
1 |
0 |
0 |
1 |
62.5 |
За отриманими результатами розрахунку побудуємо графік перехідного процесу при реакції на одиничну ступінчату дію (рисунок 6.3).
Рисунок 6.3 - Перехідний процес дискретної СПР при реакції на одиничну ступінчату дію (в середовищі Excel)
Виконаємо розрахунок перехідного процесу в середовищі MathCAD:
За отриманими результатами розрахунку побудуємо графік перехідного процесу при реакції на одиничну ступінчату дію (рисунок 6.4).
Рисунок 6.4 - Перехідний процес дискретної СПР при реакції на одиничну ступінчату дію (в середовищі MathCAD)
Виконаємо побудову перехідного процесу в цифровій СПР в середовищі MATLAB Simulink. Для цього виконаємо розрахунок перехідного процесу в середовищі MATLAB. Складемо структурну схему дискретної СПР (рисунок 6.5).
Рисунок 6.5 - Структурна схема дискретної СПР в середовищі MATLAB
Змоделюємо роботу системи та отримаємо графік перехідного процесу при реакції на одиничну ступінчату дію (рисунок 6.6).
Рисунок 6.6 - Перехідний процес дискретної СПР при реакції на одиничну ступінчату дію (в середовищі MATLAB)
За графіком перехідного процесу визначимо показники якості:
? час перехідного процесу:
? перерегулювання:
З вигляду перехідних процесів можна зробити висновок, що дискретна система з синтезованим регулятором має значно кращі показники якості ніж вихідна.
7. Програмна реалізація регулятору, що забезпечує кінцеву тривалість перехідного процесу дискретної СПР
Запишемо передаточну функцію регулятора
та представимо її у вигляді різницевого рівняння:
На основі останнього рівняння складемо програму на мові Delphi, лістинг та блок-схему програми якої представимо у додатку Б.
За допомогою програми отримаємо графік перехідного процесу при роботі регулятора (рисунок 7.1).
Рисунок 7.1 - Графік перехідного процесу при роботі регулятора
Висновки
У ході виконання курсового проекту був виконаний синтез регуляторів швидкості та струму при їх налаштуванні на модульний оптимум, виконано аналіз неперервної моделі системи підпорядкованого регулювання швидкості, розроблено структурну схему цифрової системи підпорядкованого регулювання швидкості, виконано її аналіз та синтезовано систему, що забезпечує кінцеву тривалість перехідного процесу. Також приведена програмна реалізація регулятору швидкості, що забезпечує кінцеву тривалість перехідного процесу.
Література
1. Чиликин М. Г. и др. Основы автоматизированного электропривода. - М.: Энергия, 1974. - 567 с.
2. Ключев В. И. Теория электропривода: Учеб. для вузов. - М.: Энергоатомиздат, 1985. - 560 с.
3. Вешеневский С. Н. Характеристики двигателей в электроприводе. Изд. 6-е, исправленное. М., «Энергия», 1977. 432 с. с ил.
4. Попович М. Г., Ковальчук О. В. Теорія автоматичного керування. К.: Либідь, 1997. - 544 с.
5. Основы автоматического управления и регулирования. Зайцев Г. Ф., Костюк В. И., Чинаев П. И. «Техніка», 1975 - 496 стр.
6. Електромеханічні системи автоматичного керування та електроприводи: Навч. посібник / М. Г. Попович, О. Ю. Лозинський, В. Б. Клепіков та ін.; За ред.. М. Г. Поповича, О. Ю. Лозинського. - К.: Либідь, 2005. - 680 с.
Додаток 1
Таблиця А.1 - Розв'язки різницевого рівняння
|
k |
2,76327241 х х С(k-1) |
-2.554474 х х C(K-2) |
0.79120 х х С(k-3) |
0.90853 х х R(k-1) |
0.83558 х х R(k-2) |
C(k) |
Т, с |
|
|
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
|
|
1 |
0 |
0 |
0 |
0.90853 |
0 |
0.90853767 |
0.01 |
|
|
2 |
2.510537078 |
0 |
0 |
0 |
0.83558 |
3.346125336 |
0.02 |
|
|
3 |
9.246255824 |
-2.32083608 |
0 |
0 |
0 |
6.925419745 |
0.03 |
|
|
4 |
19.13682132 |
-8.547590994 |
0.718836672 |
0 |
0 |
11.30806699 |
0.04 |
|
|
5 |
31.24726954 |
-17.69080638 |
2.647460506 |
0 |
0 |
16.20392367 |
0.05 |
|
|
6 |
44.77585522 |
-28.8861659 |
5.47940481 |
0 |
0 |
21.36909413 |
0.06 |
|
|
7 |
59.04862825 |
-41.39250569 |
8.946963355 |
0 |
0 |
26.60308591 |
0.07 |
|
|
8 |
73.51157334 |
-54.58680061 |
12.82057414 |
0 |
0 |
31.74534687 |
0.08 |
|
|
9 |
87.72104119 |
-67.95689782 |
16.90726649 |
0 |
0 |
36.67140986 |
0.09 |
|
|
10 |
101.3330951 |
-81.09267102 |
21.04841039 |
0 |
0 |
41.28883451 |
0.1 |
|
|
11 |
114.0922973 |
-93.67617205 |
25.1169767 |
0 |
0 |
45.53310192 |
0.11 |
|
|
12 |
125.8203643 |
-105.4712644 |
29.01448677 |
0 |
0 |
49.36358671 |
0.12 |
|
|
13 |
136.4050373 |
-116.3131362 |
32.66780163 |
0 |
0 |
52.75970269 |
0.13 |
|
|
14 |
145.7894308 |
-126.0980109 |
36.0258738 |
0 |
0 |
55.7172937 |
0.14 |
|
|
15 |
153.9620605 |
-134.7733017 |
39.05656039 |
0 |
0 |
58.24531915 |
0.15 |
|
|
16 |
160.9476835 |
-142.3283918 |
41.74357358 |
0 |
0 |
60.36286523 |
0.16 |
|
|
17 |
166.7990401 |
-148.7861677 |
44.08362502 |
0 |
0 |
62.09649745 |
0.17 |
|
|
18 |
171.5895382 |
-154.1953847 |
46.08380339 |
0 |
0 |
63.47795697 |
0.18 |
|
|
19 |
175.4068872 |
-158.6239035 |
47.75920974 |
0 |
0 |
64.54219342 |
0.19 |
|
|
20 |
178.3476624 |
-162.1528063 |
49.13086273 |
0 |
0 |
65.3257189 |
0.2 |
|
|
21 |
180.5127568 |
-164.8713709 |
50.22387603 |
0 |
0 |
65.86526193 |
0.21 |
|
|
22 |
182.0036611 |
-166.8728665 |
51.06590187 |
0 |
0 |
66.19669646 |
0.22 |
|
|
23 |
182.919505 |
-168.2511153 |
51.68582867 |
0 |
0 |
66.35421839 |
0.23 |
|
|
24 |
183.354781 |
-169.0977563 |
52.1127161 |
0 |
0 |
66.36974086 |
0.24 |
|
|
25 |
183.3976739 |
-169.500142 |
52.37494771 |
0 |
0 |
66.27247957 |
0.25 |
|
|
26 |
183.1289144 |
-169.5397937 |
52.49957935 |
0 |
0 |
66.0887 |
0.26 |
|
|
27 |
182.6210814 |
-169.2913423 |
52.51186076 |
0 |
0 |
65.84159987 |
0.27 |
|
|
28 |
181.9382764 |
-168.8218821 |
52.43490744 |
0 |
0 |
65.55130176 |
0.28 |
|
|
29 |
181.1361037 |
-168.1906712 |
52.28950071 |
0 |
0 |
65.23493319 |
0.29 |
|
|
30 |
180.2618911 |
-167.4491121 |
52.09399463 |
0 |
0 |
64.90677362 |
0.3 |
|
|
31 |
179.3550968 |
-166.6409568 |
51.86431024 |
0 |
0 |
64.57845029 |
0.31 |
|
|
32 |
178.44785 |
-165.8026816 |
51.61399885 |
0 |
0 |
64.25916728 |
0.32 |
|
|
33 |
177.5655841 |
-164.9639881 |
51.35435839 |
0 |
0 |
63.95595438 |
0.33 |
|
|
34 |
176.7277242 |
-164.1483879 |
51.09458837 |
0 |
0 |
63.67392473 |
0.34 |
|
|
35 |
175.9483995 |
-163.3738383 |
50.84197107 |
0 |
0 |
63.41653224 |
0.35 |
|
|
36 |
175.2371539 |
-162.6534009 |
50.60206846 |
0 |
0 |
63.18582154 |
0.36 |
|
|
37 |
174.5996374 |
-161.9958984 |
50.37892609 |
0 |
0 |
62.98266514 |
0.37 |
|
|
38 |
174.038261 |
-161.4065538 |
50.17527668 |
0 |
0 |
62.8069838 |
0.38 |
|
|
39 |
173.5528055 |
-160.8875961 |
49.99273795 |
0 |
0 |
62.65794744 |
0.39 |
|
|
40 |
173.1409775 |
-160.4388226 |
49.83200024 |
0 |
0 |
62.53415515 |
0.4 |
|
|
41 |
172.7989057 |
-160.058113 |
49.69300083 |
0 |
0 |
62.43379345 |
0.41 |
|
|
42 |
172.521579 |
-159.7418888 |
49.57508299 |
0 |
0 |
62.35477313 |
0.42 |
|
|
43 |
172.3032243 |
-159.4855175 |
49.4771383 |
0 |
0 |
62.29484514 |
0.43 |
|
|
44 |
172.1376269 |
-159.2836621 |
49.39773195 |
0 |
0 |
62.25169679 |
0.44 |
|
|
45 |
172.0183963 |
-159.1305776 |
49.33521092 |
0 |
0 |
62.22302963 |
0.45 |
|
|
46 |
171.9391811 |
-159.0203562 |
49.28779579 |
0 |
0 |
62.20662067 |
0.46 |
|
|
47 |
171.8938387 |
-158.9471267 |
49.25365673 |
0 |
0 |
62.20036872 |
0.47 |
|
|
48 |
171.8765628 |
-158.9052104 |
49.23097522 |
0 |
0 |
62.20232762 |
0.48 |
|
|
49 |
171.8819758 |
-158.88924 |
49.21799243 |
0 |
0 |
62.21072825 |
0.49 |
|
|
50 |
171.905189 |
-158.8942439 |
49.21304587 |
0 |
0 |
62.22399096 |
0.5 |
|
|
51 |
171.9418375 |
-158.9157031 |
49.21459575 |
0 |
0 |
62.24073015 |
0.51 |
|
|
52 |
171.9880925 |
-158.9495824 |
49.22124235 |
0 |
0 |
62.25975241 |
0.52 |
|
|
53 |
172.0406561 |
-158.9923422 |
49.23173583 |
0 |
0 |
62.28004976 |
0.53 |
|
|
54 |
172.0967433 |
-159.0409341 |
49.24497991 |
0 |
0 |
62.30078908 |
0.54 |
|
|
55 |
172.1540516 |
-159.0927832 |
49.26003035 |
0 |
0 |
62.32129883 |
0.55 |
|
|
56 |
172.2107257 |
-159.1457612 |
49.27608966 |
0 |
0 |
62.34105414 |
0.56 |
|
|
57 |
172.265315 |
-159.1981528 |
49.29249864 |
0 |
0 |
62.35966077 |
0.57 |
|
|
58 |
172.3167302 |
-159.2486173 |
49.308726 |
0 |
0 |
62.37683889 |
0.58 |
|
|
59 |
172.364198 |
-159.2961474 |
49.32435643 |
0 |
0 |
62.392407 |
0.59 |
|
|
60 |
172.4072169 |
-159.3400285 |
49.33907803 |
0 |
0 |
62.40626645 |
0.6 |
|
|
61 |
172.4455144 |
-159.3797968 |
49.35266939 |
0 |
0 |
62.41838693 |
0.61 |
|
|
62 |
172.4790065 |
-159.4152004 |
49.36498691 |
0 |
0 |
62.42879301 |
0.62 |
|
|
63 |
172.5077614 |
-159.4461619 |
49.37595253 |
0 |
0 |
62.43755201 |
0.63 |
|
|
64 |
172.5319649 |
-159.4727439 |
49.38554228 |
0 |
0 |
62.44476322 |
0.64 |
|
|
65 |
172.5518914 |
-159.4951186 |
49.39377558 |
0 |
0 |
62.4505484 |
0.65 |
|
|
66 |
172.5678774 |
-159.5135394 |
49.40070573 |
0 |
0 |
62.45504373 |
0.66 |
|
|
67 |
172.5802993 |
-159.5283175 |
49.40641125 |
0 |
0 |
62.45839297 |
0.67 |
|
|
68 |
172.5895541 |
-159.5398007 |
49.41098849 |
0 |
0 |
62.46074188 |
0.68 |
|
|
69 |
172.5960448 |
-159.5483563 |
49.4145452 |
0 |
0 |
62.46223373 |
0.69 |
|
|
70 |
172.6001672 |
-159.5543565 |
49.41719513 |
0 |
0 |
62.46300581 |
0.7 |
|
|
71 |
172.6023006 |
-159.5581674 |
49.41905359 |
0 |
0 |
62.46318683 |
0.71 |
|
|
72 |
172.6028009 |
-159.5601397 |
49.42023395 |
0 |
0 |
62.46289515 |
0.72 |
|
|
73 |
172.6019949 |
-159.5606021 |
49.42084481 |
0 |
0 |
62.46223762 |
0.73 |
|
|
74 |
172.6001779 |
-159.559857 |
49.42098804 |
0 |
0 |
62.46130899 |
0.74 |
|
|
75 |
172.5976119 |
-159.5581773 |
49.42075726 |
0 |
0 |
62.4601918 |
0.75 |
|
|
76 |
172.5945248 |
-159.5558052 |
49.42023702 |
0 |
0 |
62.45895663 |
0.76 |
|
|
77 |
172.5911117 |
-159.5529513 |
49.41950229 |
0 |
0 |
62.4576626 |
0.77 |
|
|
78 |
172.5875359 |
-159.5497961 |
49.41861837 |
0 |
0 |
62.45635815 |
0.78 |
|
|
79 |
172.5839314 |
-159.5464906 |
49.41764109 |
0 |
0 |
62.45508189 |
0.79 |
|
|
80 |
172.5804047 |
-159.5431584 |
49.41661726 |
0 |
0 |
62.45386357 |
0.8 |
Додаток 2
Лістинг програми
unit yaros1;
interface
uses Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms, Dialogs, TeEngine, Series, ExtCtrls, TeeProcs, Chart, StdCtrls, Buttons, ElastFrm;
type TForm1 = class(TForm) Chart1: TChart; Series1: TLineSeries; Panel1: TPanel; BitBtn1: TBitBtn; Label1: TLabel; Label2: TLabel; Label3: TLabel; Label4: TLabel; Label5: TLabel; Label6: TLabel; Label7: TLabel; Label8: TLabel; Edit1: TEdit; Edit2: TEdit; Edit3: TEdit; Edit4: TEdit; Edit6: TEdit; Edit7: TEdit; Edit8: TEdit; Edit5: TEdit; Edit9: TEdit; Shape1: TShape; Label9: TLabel; Shape2: TShape; Label10: TLabel; ElasticForm1: TElasticForm; procedure BitBtn1Click(Sender: TObject); procedure FormCreate(Sender: TObject); private { Private declarations } public { Public declarations } end;
var Form1: TForm1;
implementation
{$R *.dfm}
procedure TForm1.BitBtn1Click(Sender: TObject);
var T, Xinp, Xout: real; n, i: integer; X_inp, X_out : array[0..10000] of real; ni_, no_ : array[0..3] of real;
begin
ni_[0]:=StrtoFloat(Edit1.Text);
ni_[1]:=StrtoFloat(Edit2.Text);
ni_[2]:=StrtoFloat(Edit3.Text);
ni_[3]:=StrtoFloat(Edit4.Text);
no_[0]:=0;
no_[1]:=StrtoFloat(Edit6.Text);
no_[2]:=StrtoFloat(Edit7.Text);
no_[3]:=StrtoFloat(Edit8.Text); n:=StrtoInt(Edit9.Text);
for i := 0 to n do begin X_inp[i]:=1; Xinp:=ni_[0]*X_inp[i]+ni_[1]*X_inp[i-1]+ni_[2]*X_inp[i-2]+ni_[3]*X_inp[i-3]; Xout:=no_[1]*X_out[i-1]+no_[2]*X_out[i-2]+no_[3]*X_out[i-3]; X_out[i]:=Xinp+Xout; edit5.Text:=FloattoStr(X_out[i]); end;
Chart1.SeriesList.Items[0].Clear;
for i := 1 to n do begin Chart1.SeriesList.Items[0].AddXY(i-1,X_out[i],'',clGreen); Chart1.SeriesList.Items[0].AddXY(i,X_out[i],'',clGreen); end;
end;
procedure TForm1.FormCreate(Sender: TObject);
begin
DecimalSeparator:='.';
end;
end.
Рисунок Б.1 - Блок-схема програми
Размещено на Allbest.ru
Подобные документы
Обґрунтування вибору функціональної схеми системи підпорядкованого керування електроприводом. Призначення і склад приводу ЕТ-6. Розрахунок основних параметрів електродвигуна. Аналіз статичних характеристик. Моделювання контуру швидкості електропривода.
курсовая работа [2,3 M], добавлен 10.04.2013Методи моделювання динамічних систем. Огляд методів синтезу. Математичне забезпечення вирішення задачі системи управління. Моделювання процесів за допомогою пакету VisSim. Дослідження стійкості системи управління. Реалізація програмного забезпечення.
дипломная работа [3,8 M], добавлен 07.11.2011Аналіз існуючих засобів автоматизації швидкості двигуна прокатного стану як об'єкту автоматичного управління. Налаштування контурів за допомогою пакету прикладних програм VisSim 3.0 та Program CC 5.0. Дослідження стійкості моделі системи управління.
дипломная работа [3,2 M], добавлен 16.01.2012Огдяд методів вимірювання кутової швидкості. Розробка структурної схеми комп’ютеризованої вимірювальної системи вимірювання залежності кутової швидкості від часу. Розробка електричної принципової схеми для комп’ютеризованої вимірювальної системи.
курсовая работа [259,2 K], добавлен 10.02.2010Короткі відомості про системи автоматичного регулювання та їх типи. Регулятори: їх класифікація та закони регулювання. Розробка моделі автоматичного регулювання в MATLAB/Simulink і побудова кривої перехідного процесу. Аналіз якості функціонування системи.
курсовая работа [402,4 K], добавлен 20.11.2014Структурна схема неперервної системи автоматичного керування. Визначення стійкості системи за критерієм Найквіста. Графіки перехідної характеристики скорегованої САК, її логарифмічні псевдочастотні характеристики. Визначення періоду дискретизації.
курсовая работа [1,1 M], добавлен 27.08.2012Визначення передаточних функцій об’єкта за різними каналами, його статичних і динамічних характеристик. Розроблення та дослідження CAP. Аналіз стійкості системи за критеріями Рауса-Гурвіца. Параметрична оптимізація системи автоматичного регулювання.
курсовая работа [2,7 M], добавлен 28.12.2014Аналіз і синтез лінійної неперервної САК. Визначення стійкості системи по критерію Гурвіца. Побудова логарифмічної частотної характеристики САК. Визначення періоду дискретизації імпульсного елемента та передаточної функції розімкнутої та замкнутої ДСАК.
курсовая работа [4,9 M], добавлен 13.11.2010Аналіз і синтез лінійної САК: її структурна схема та передаточні функції. Визначення стійкості системи та логарифмічно-частотні характеристики. Визначення періоду дискретизації та перехідна характеристика. Логарифмічні псевдочастотні характеристики.
курсовая работа [480,7 K], добавлен 14.03.2009Структурна схема системи передачі. Розрахунок параметрів кодера і декодера простого коду. Інформаційні характеристики джерела повідомлень, завадостійкість демодулятора. Вибір коду, що коректує, і розрахунок завадостійкості системи зв'язку з кодуванням.
курсовая работа [847,4 K], добавлен 09.04.2010
