Министерство образования и науки Украины

Донбасская государственная машиностроительная академия

Кафедра автоматизации производственных процессов

РАСЧЁТНО-ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА

к курсовой работе по дисциплине

«Теория автоматического управления»

Выполнила

студентка гр. АПП-06-2

Демура О.В

Руководители

Пищулина Е.В

Цыганаш В.Е

Краматорск 2009

ЗАДАНИЕ

к курсовой работе по ТАУ

студентки группы АПП-06-2 Демуры О.В.

Тема: Расчет линейной непрерывной двухконтурной САУ по заданным требованиям к качеству ее работы

Исходные данные: функциональная схема САУ, ее параметры

25	3,5	2	0,007	0,02	1,1	0,12	0,002

Требования к качеству работы

Тип ЛАХ	град/с	град/с2	град	1 град	град
2/1	14	2	0,11	0,055	43

Содержание расчетно-пояснительной записки

График выполнения

Разделы	Срок выполнения
Анализ исходной САУ	30 апреля
Синтез САУ в частотной области	10 мая
Синтез САУ во временной области	20 мая

РЕФЕРАТ

Курсовая работа содержит 38 страниц, 26 иллюстраций и 2 таблицы.

Объектом проектирования является электропривод постоянного тока.

Цель курсовой работы: проанализировать заданную систему автоматического управления, проверить её на устойчивость, качество её работы, а также коррекция данной САУ.

В данной курсовой работе рассчитывается линейная непрерывная двухконтурная САУ в соответствии с заданными требованиями к качеству её работы. В данной работе приведён расчёт последовательного и параллельного корректирующих устройств, а также коррекция с помощью обратных связей и наблюдателя Лютенбергера.

САУ, СТРУКТУРНАЯ СХЕМА, ПЕРЕДАТОЧНАЯ ФУНКЦИЯ, ПЕРЕХОДНОЙ ПРОЦЕСС, УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМЫ.

ВВЕДЕНИЕ

В САУ, состоящих только из функционально-необходимых элементов, хотя и уменьшаются ошибки по сравнению с системами, в которых отсутствуют автоматические управляющие устройства (регуляторы), обычно не удается получить требуемых показателей качества. В замкнутых системах это объясняется тем, что условия для достижения высокой точности в установившемся и переходном режимах имеют противоречивый характер. Действительно для уменьшения ошибки в установившемся режиме необходимо повышать коэффициент усиления системы в разомкнутом состоянии . С увеличением уменьшается запас устойчивости системы и, следовательно, ухудшается переходной процесс. Возможно и то, что система станет раньше неустойчивой, чем удается получить требуемой коэффициент усиления . Для того чтобы при увеличении сохранить устойчивость и улучшить показатели качества переходного процесса, необходимо соответствующим образом изменить частотные характеристики системы - осуществить коррекцию системы.

Под коррекцией САУ понимается изменение их динамических свойств с целью обеспечения требуемого запаса устойчивости, повышения динамической точности и показателей качества переходного процесса. Для коррекции в систему включают корректирующие устройства. Ухудшение переходного процесса и потеря устойчивости при увеличении связаны с запаздыванием в системе колебаний по фазе. Следовательно, необходимо частично скомпенсировать запаздывание в некоторой полосе частот. Опережение по фазе может быть допустимо в результате сложения напряжения сигнала рассогласования с производной от него. Такое сложение осуществляется с помощью дифференцирующего фазопередающего устройства. Необходимое функциональное преобразование сигнала рассогласования системы может быть допустимо с помощью корректирующих устройств, включаемых в главный контур управления последовательно элементам системы или в цепи местных обратных связей.

Задача курсовой работы заключается в том, чтобы проанализировать данную САУ на устойчивость и качественность работы. Если система не удовлетворяет требованиям устойчивости и качества, то необходимо обеспечить удовлетворение этих требований путем введения в САУ корректирующего звена.

1 АНАЛИЗ ИСХОДНОЙ САУ

1.1 Описание структурной схемы САУ электропривода постоянного тока

Структурная схема системы, состоящая из функционально необходимых элементов, приведена на рисунке 1.1. Последовательность расположенных звеньев определяется принципом работы схемы и функциональным назначением устройства.

Рисунок 1.1 --Структурная схема САУ электропривода постоянного тока

Где К изм -- коэффициент измерительного устройства (ИУ);

К пр.ус -- коэффициент предварительного усилителя (ПУ);

-- передаточная функция фазочуствительного выпрямителя (ФЧВ);

-- передаточная функция электромашинного усилителя (ЭМУ);

-- передаточная функция двигателя постоянного тока; -- передаточная функция редуктора;

W_{пар. к} (р) -- передаточная функция корректирующего устройства;

ОУ -- объект управления.

Измерительное устройство предназначено для измерения (сравнения) входных сигналов и и выдачи сигнала рассогласования , обработанного соответствующим образом.

Фазочувствительный выпрямитель предназначается для выпрямления переменного напряжения.

Предварительный усилитель обеспечивает заданную точность САУ. Он представляет собой каскадный усилитель с фиксированным коэффициентом усиления.

Электромашинный усилитель регулирует напряжение питания двигателя и представляет собой генератор постоянного тока с несколькими обмотками возбуждения с фиксированной частотой вращения ротора от приводного двигателя.

1.2 Расчет коэффициента усиления САУ и определение коэффициента передачи предварительного усилителя

Предварительный усилитель находится из условий точности. Для этого необходимо найти коэффициент усиления всей системы к.

Общий коэффициент усиления системы найдём исходя из того, что:

где -- максимальное значение скорости задающего воздействия;

-- составляющая ошибки по скорости.

Коэффициент усиления системы определяется как

где - коэффициент усиления САУ;

- коэффициент усиления измерительного устройства (ИУ);

- коэффициент усиления предварительного усилителя (ПУ);

- коэффициент усиления фазочуствительного выпрямителя (ФЧВ);

- коэффициент усиления электромашинного усилителя (ЭМУ);

- коэффициент усиления двигателя постоянного тока;

- коэффициент усиления редуктора.

Тогда коэффициент передачи предварительного усилителя найдём как:

1.3 Анализ устойчивости исходной САУ

Структурная схема электропривода с расчётными данными приведена на рисунке 1.2.

Рисунок 1.2 -- Структурная схема исходной САУ

Находим передаточную функцию разомкнутой системы автоматического управления

Или

,

где -- передаточная функция разомкнутой САУ.

Таким образом, передаточная функция разомкнутой САУ имеет следующий вид:

.

Передаточную функцию замкнутой системы автоматического управления находим в виде:

Где -- передаточная функция замкнутой САУ;

-- передаточная функция обратной связи.

Учитывая, что обратная связь является единичной, имеем:

Следовательно, передаточная функция замкнутой САУ имеет следующий вид



Приравняв знаменатель передаточной функции замкнутой системы к нулю, получим характеристический полином 4-го порядка, т.е.

Устойчивость системы устанавливаем, используя определитель Гурвица

где - определитель Гурвица,

a₀ … a₄ -- коэффициенты характеристического полинома D(p).

Система автоматического регулирования будет устойчивой, если определитель Гурвица и все диагональные миноры будут положительны.

Составим определитель Гурвица и его диагональные миноры:

Первый коэффициент характеристического уравнения составляет:

Первый диагональный минор определителя:

.

Второй диагональный минор определителя:

Третий диагональный минор определителя:

.

Условие устойчивости по Гурвицу

, , , ,

Следовательно, так как , то система неустойчива. Для достижения устойчивости системы и получения требуемых показателей качества необходимо её скорректировать.

2 ДИНАМИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ САУ ПО ЗАДАННЫМ ТРЕБОВАНИЯМ К КАЧЕСТВУ ЕЁ РАБОТЫ

2.1 Определение желаемой передаточной функции

Определяем желаемую передаточную функцию системы. Т.к. тип ЛАХ по условию 2/1, то передаточная функция имеет следующий вид:

где -- желаемая передаточная функция системы;

-- коэффициент усиления системы;

>> -- постоянные времени САУ.

Определяем частоту среза, исходя из ее связи со временем регулирования:

где 7 - соответствует ,8 - соответствует , 9 - соответствует .

Так как (по условию), то необходимый коэффициент определим методом интерполяции:

Для вычисления постоянных времени Т₁, Т₂, Т₃ вычислим сопрягающие частоты исходя из соотношения

где: -- наклон второй сопрягающей асимптоты ЛАЧХ типа 2/1;

-- коэффициент, определяемый из соотношения:

где запас устойчивости по фазе г выражен в радианах.

Переведём принятое ранее значение из градусов в радианы:

Тогда

.

Определим коэффициент ошибки по ускорению:

Определим по формуле

(с^-1)

Определяем и из системы уравнений

Решив систему уравнений, получили

(с^-1), (с^-1).

Определяем по формуле

(с^-1)

Определяем

(с)

Постоянные времени можно определить из следующего соотношения:

Численно

(с),

(с),

 (с).

Передаточная функция разомкнутой желаемой системы при вышеуказанных значениях , , имеет следующий вид

.

ЛАЧХ желаемой системы представлена на рисунке 2.1

Рисунок 2.1 - ЛАЧХ желаемой передаточной функции

Запишем передаточную функцию желаемой замкнутой системы с еденичной отрицательной обратной связью.



Используя программу MATHLAB по желаемой передаточной функции замкнутой системы, строим переходный процесс, представленный на рисунке 2.2.

Рисунок 2.2 - Переходной процесс желаемой передаточной функции.

Время переходного процесса и перерегулирование соответственно равны:

(с), .

2.2 Расчет последовательного корректирующего устройства

2.2.1 Определение передаточной функции последовательного корректирующего устройства

Передаточная функция последовательного корректирующего устройства определяется по ЛАЧХ этого устройства. ЛАЧХ последовательного корректирующего устройства определяется графически как разность наклонов между асимптотами желаемой ЛАЧХ и фактической ЛАЧХ .

.

Используем следующие передаточные функции

Строим ЛАЧХ последовательного корректирующего устройства, представленную на рисунке 2.3.

Рисунок 2.3 - Определение ЛАЧХ последовательного корректирующего устройства

Передаточная функция корректирующего устройства

Передаточная функция разомкнутой системы, скорректированной последовательным корректирующим устройством, имеет следующий вид:

Таким образом, передаточная функция разомкнутой системы, скорректированной последовательным корректирующим устройством, будет иметь следующий вид:

Передаточная функция замкнутой системы, скорректированной последовательным корректирующим устройством, имеет следующий вид:

Подставляя в вышеприведенное выражение численные значения передаточной функции разомкнутой скорректированной системы, получим, что:



2.2.2 Реализация последовательного корректирующего устройства

Используя перечень звеньев, произведем реализацию последовательного корректирующего контура с помощью одного звена, электрическая схема которого приведена ниже на рисунке 2.4.

Рисунок 2.4 - Схема RC - контура.

Исходная передаточная функция RC - контура:

где

Пусть , тогда

(кОм)

Составим систему уравнений для нахождения и :

Подставляя численные значения, получим:

Преобразуем эту систему:

Таким образом, получим:

Находим :

.

Следовательно

Схема электрическая принципиальная последовательного корректирующего устройства приведена на рисунке 2.5.

Рисунок 2.5 - Схема электрическая принципиальная последовательного корректирующего устройства

2.2.3 Оценка качества скорректированной САУ

Для оценки качества скорректированной системы составим структурную схему (рисунок 2.6) и получим переходной процесс (рисунок 2.7).

Рисунок 2.6 - Структурная схема системы, скорректированной последовательным корректирующим устройством.



Рисунок 2.7 - График переходного процесса в системе, скорректированной последовательным корректирующим звеном.

С помощью программы MATLAB определяем, что время переходного процесса равно

Как видно из графика на рисунке 2.7, качество переходного процесса ухудшилось по сравнению с желаемой характеристикой. Вызвано это тем, что были отброшены звенья с малыми постоянными времени, и тем самым это поспособствовало расхождению желаемой характеристики от скорректированной.

2.3 Расчет параллельного корректирующего устройства

2.3.1 Определение передаточной функции параллельного корректирующего устройства

Введём параллельное звено в тот участок цепи системы, который является самым инерционным. В нашем случае самым инерционным звеном в системе является электродвигатель. Тогда:

- передаточная функция той части системы, которая не будет охвачена параллельным корректирующим устройством;

- передаточная функция той части системы, которая будет охвачена параллельным корректирующим устройством.

Исходя из заданных данных, можно сказать, что

Передаточную функцию параллельного корректирующего устройства найдём графически, исходя из того, что

где - ЛАЧХ звеньев, охваченных параллельным корректирующим устройством. ЛАЧХ параллельного корректирующего устройства приведена на рисунке 2.8.

В соответствии с рисунком 2.8 передаточная функция параллельного корректирующего устройства будет иметь вид:



Рисунок 2.8 - Определение ЛАЧХ параллельного корректирующего устройства

Но промоделировав звено в Matlabe, определили, что наклон +1 нам не нужен, так как переходной процесс получается с нужными показателями качества, значит передаточная функция будет иметь вид:

Передаточная функция разомкнутой системы с параллельным корректирующим устройством будет иметь вид:

где

Подставляя численные значения, получим

Тогда передаточная функция разомкнутой системы с параллельным корректирующим устройством будет иметь следующий вид:

Передаточную функцию замкнутой системы с параллельным корректирующим устройством определим по следующей формуле:

Подставляя в данную формулу численные значения, получим:

2.3.2 Реализация параллельного корректирующего устройства

Используя перечень звеньев, произведем реализацию параллельного корректирующего контура с помощью звена, электрическая схема которого приведена на рис. 2.9.

Рисунок 2.10 -- Электрическая схема звена параллельного корректирующего устройства.

Схема реализует следующую передаточную функцию

Где ;

;

;

Примем т.к. при невозможно реализовать коррекцию.

Для реализации параллельной коррекции необходим усилитель:

Примем (Ом), тогда:

(Ф)

(Ом)

Из графика найдем

(Гн)

(Гн)

Произведем расчет операционного усилителя (рисунок 2.11)

Рисунок 2.11 - Операционный усилитель

Примем (кОм), тогда

(МОм)

2.3.3 Оценка качества скорректированной САУ

Для оценки качества системы с рассчитанной передаточной функцией корректирующего устройства составим структурную схему в Matlabe и промоделируем переходной процесс (рисунки 2.11 и 2.12).

Рисунок 2.11 - Структурная схема системы, скорректированной параллельным корректирующим устройством

Рисунок 2.12 - График переходного процесса в системе, скорректированным параллельным корректированным устройством.

С помощью программы Matlab определяем, что время переходного процесса и перерегулирование равно

Полученные значения меньше заданных.

3. СИНТЕЗ САУ ВО ВРЕМЕННОЙ ОБЛАСТИ

3.1 Описание структурной схемы САУ в пространстве состояний

Приведём структурную схему фактической системы в пространстве состояний, используя такие элементы как интегратор, сумматор и усилитель.

Для апериодического звена характерно следующее выражение:

Исходя из этого можно записать, что отношение выходного сигнала к входному примет следующий вид:

.

Тогда

Структурная схема, реализующая эту операцию представлена на рисунке 13



Рисунок 3.1 - Структурная схема, реализующая апериодическое звено

На этом основании строим и преобразовываем структурную схему САУ в пространстве состояний, представленную на рисунке 3.2.

Рисунок 3.2 - Схема САУ в пространстве состояний

Запишем передаточные функции звеньев в преобразованном виде

Пронумеровав состояния интегратора, получаем переменные состояния

На основании структурной схемы САУ в пространстве состояний (рис.3.2) запишем матрицы коэффициентов входных сигналов на интеграторы и выходных сигналов с интеграторов, которые будем использовать в дальнейшем для анализа системы

Матрица коэффициентов

Матрицы входа (В) и выхода (С) будут выглядеть следующим образом

Используя программу STVARF.EXE получим следующую передаточную функцию

3.2 Проектирование САУ с использованием обратных связей.

3.2.1 Определение коэффициентов ОС и коэффициента регулятора

Передаточная функция желаемой разомкнутой системы имеет вид:

.

В данной передаточной функции порядок знаменателя - третий. Приведём его к знаменателю четвёртого порядка.

Получим

Тогда передаточная функция замкнутой системы:

Разложив по степеням числитель и знаменатель получим:

Используя программу STVARF.EXE получим следующие значения:

Коэффициенты обратных связей:

1; 0,00024868822; -0,00061688671; 0,00073551473.

Коэффициент усиления:

0,023991651.

Максимальная нормализованная ошибка: 0.000000001741406.

Рисунок 3.3 - Схема скорректированной САУ с использованием обратных связей

На основании этих данных строим структурную схему САУ с коррекцией и обратными связями, которая представлена на рисунке 3.3.

3.2.2 Оценка качества скорректированной САУ

С помощью программы MathLab строим переходной процесс (рисунок 3.4), затем определяем время переходного процесса.

Рисунок 3.4 - Переходной процесс в скорректированной системе

По рисунку 3.4 определяем, что время переходного процесса равно

t_nn=0.595 (c)

3.3 Определение индекса наблюдаемости САУ

Индексом наблюдаемости системы называется такое минимальное целое число , при котором матрица , определяемая выражением , имеет ранг равный . В общем случае . Если ранг равен , в то время как ранг меньше , то индекс наблюдаемости равен . Если ранг меньше , то система считается ненаблюдаемой.

Для расчета индекса наблюдаемости необходимо ввести порядок матрицы и матрицы . Так как по условию наблюдаемыми состояниями являются , 3 и , то матрица будет иметь вид

Использовав программу, OBSERV.EXE получим значение индекса наблюдаемости .

3.4 Проектирование САУ с заданными свойствами с использованием наблюдателя Люенбергера

3.4.1 Построение структурной схемы САУ с наблюдателем Люенбергера

Порядок наблюдателя Люенбергера определяется из соотношения:

Таким образом, в системе будет использоваться наблюдатель Люенбергера первого порядка, то есть наблюдатель будет состоять из одного интегратора.

Используя программу Luen.exe, получим следующие значения параметров, необходимых для построения структурной схемы САУ с наблюдателем Люенбергера

собственные значения наблюдателя: -10, -j0;

коэффициенты характеристического полинома: 10, 0;

матрица F: -10;

матрица G1:| -2.0766 0 0 |;

матрица G2: -177.32487;

коэффициенты ОС по выходу : 1.207664; -0.000674; 0.000660;

коэффициенты ОС наблюдателя : .

Используя данные значения обратных связей, построим структурную схему САУ с наблюдателем Люенбергера, представленную на рисунке 3.5.

Рисунок 3.5 - Структурная схема САУ с наблюдателем Люенбергера

3.4.2 Оценка качества скорректированной САУ

С помощью программы MATLAB строим график переходного процесса, который представлен на рисунке 3.6.

Рисунок 3.6 - Переходной процесс САУ с использованием Люенбергера

В соответствии с рисунком 3.6 определяем время переходного процесса

,

4. Использование регуляторов для синтеза САУ

4.1 Использование П-регулятора

4.1.1 Определение параметра П - регулятора

Используя передаточную функцию замкнутой САУ

Приравняв ее знаменатель к нулю, но при этом мы заменим значение Кусил. на переменную К, получаем характеристический полином 4-го порядка, т.е.

Определим к

;

Для построения области Д-разбиения воспользуемся программой MathCad, в результате получим график, представленный на рисунке 4.1



Рисунок 4.1 - Кривая D - разбиения

Из графика мы видим, что коэффициент П-регулятора, лежит в области

Найдем диапазон изменения К по формуле

.

4.1.2 Оценка качества САУ с П - регулятором

Смоделируем в Matlabe САУ с использованием П - регулятора и построим переходной процесс (рисунок 4.2 и 4.3) .Получим



Рисунок 4.2 - Структурная схема САУ с П - регулятором

Рисунок 4.3 - Переходной процесс

В таблице 4.1 приведены результаты зависимости показателей переходного процесса от коэффициента П-регулятора.

Таблица 4.1 - Результаты зависимости показателей переходных процессов

	,с	,%
1	7.475	0
4	1.8	0
7	0.76	1.2
10	0.92	6.6
50	1.413	60
100	10.86	90

При система устойчива.

Погрешность по времени переходного процесса будет равна:

По полученному заданию нам необходимо было обеспечить =0.11 , но определив коэффициент П-регулятора (=7) и подставив в формулу

мы определили =2, что не дает нам нужной точности, т.е можно сделать вывод что для данной САУ П-регулятор применять нецелесообразно.

4.2 Использование ПИ - регулятора

4.2.1 Определение параметра ПИ - регулятора

Берем ту же передаточную функцию, что и при П - регуляторе

Получаем следующий характеристический полином



Разделим на Т, получим

Заменим к_р=к, к_и=

На рисунке 4.4 представлена зона Д-разбиения для коэффициентов ПИ-регулятора

Рисунок 4.4 - Кривая D - разбиения

Из графика мы видим, что коэффициенты ПИ-регулятора, лежат в области

4.2.2 Оценка качества САУ с ПИ - регулятором

Воспользуемся программой Matlab для того чтобы промоделировать САУ с коррекцией за счет ПИ-регулятора.

В интервале

Возьмем несколько коэффициентов и найдем показатели качества системы



На рисунке 4.5 представлена схема САУ с ПИ-регулятором,на рисунке 4.6 представлен переходной процесс в САУ с коррекцией за счет ПИ-регулятора.



Рисунок 4.5 -- Схема САУ с ПИ-регулятором

Рисунок 4.6 -- Переходной процесс в САУ с ПИ-регулятором

Таблица 4.2 Результаты зависимости

		,с	,%
40	0.56	1.671	74
40	0.73	1.657	70
40	1.11	1.626	62.5
20	25	0.852	25
20	50	0.976	25
20	5	0.72	28
15	0.25	3.965	85
15	0.33	1.948	72
15	0.5	1.4	55
10	0.2	9.92	92
10	0.27	5	80
10	0.588	1.7	50
10	0.769	1.462	40
10	1	1.65	31
0.5	0.33	53.7	82
0.5	0.714	31.79	68
0.5	50	49.22	7

При и система устойчива.

,

Погрешность по времени переходного процесса будет равна:

Из графика переходного процесса САУ с коррекцией за счет ПИ-регулятора мы видим, что ПИ-регулятор может обеспечить заданное время переходного процесса, а погрешность по времени переходного процесса говорит нам о возможности применения ПИ-регулятора в данной САУ.

ВЫВОДЫ

В результате выполнения работы была рассчитана линейная непрерывная двухконтурная САУ - электропривод постоянного тока - по заданным требованиям к качеству её работы. Для нее были выполнены последовательная и параллельная коррекция, а также коррекция обратными связями.

Последовательное корректирующее устройство вводит производную по рассогласованию, что увеличивает запас устойчивости системы и улучшает качество переходных процессов. При реализации этого вида коррекции были достигнуты следующие параметры точности:

,

Недостатки этого вида коррекции:

в процессе эксплуатации при изменении параметров последовательных элементов системы, уменьшается эффект коррекции;

-контуры чувствительны к высокочастотным помехам.

Параллельные корректирующие устройства работают при меньшем уровне помех, чем последовательные, так как сигнал поступает на него, пройдя в начале через всю систему, являющуюся фильтром низких частот. Благодаря этому эффективность действия параллельного корректирующего устройства при наложении помех на сигнал ошибки снижается в меньшей мере, чем последовательного. Здесь были достигнуты следующие параметры точности:

,

Коррекция с помощью обратных связей обладает следующими достоинствами:

нелинейные свойства элементов, охваченных обратной связью, линеаризуются, так как передаточные свойства охваченного участка определяются параметрами контура в цепи обратной связи.

Вместе с достоинствами есть и недостатки, такие как:

сложность и большая стоимость их реализации;

трудности при суммировании сигнала обратной связи и сигнала обратной связи и сигнала ошибки;

контур обратной связи сам по себе может оказаться неустойчивым.

Последовательная коррекция применяется в маломощных системах, а коррекция с ОС в мощных системах.

Наблюдатель Люенбергера является наилучшим корректирующим устройством, которое приближает переходной процесс к желаемому, но его реализация сложна, так как необходимо выполнить еще одно интегрирующее устройство, а также устройство сложения и сравнения сигналов от различных интеграторов. Этот вид коррекции применяется в тех случаях, когда ОС нельзя поставить во все измеряемые точки.

Наблюдатель Люенбергера по нескольким измеряемым состояниям, после обработки и сравнения данных судит о протекающем технологическом процессе и выдает соответствующие сигналы на регулятор, который корректирует САУ.

Рассчитав П - регулятор, мы определили, что он не дает нам нужной точности, т.е можно сделать вывод что для данной САУ П-регулятор применять нецелесообразно. Рассчитав Пи-регулятор, мы определили, что он может обеспечить заданное время переходного процесса, а погрешность по времени переходного процесса говорит нам о возможности применения ПИ-регулятора в данной САУ.

ПЕРЕЧЕНЬ ССЫЛОК

Зайцев Г. Ф.- Теория автоматического управления и регулирования. -- К.: Высшая школа, 1989, -- 431с.

Юревич Е. И.- Теория автоматического управления. Учебник для студентов высших технических учебных заведений. Издание 2-и, переизданное и дополненное --Л.: Енергия, 1975.

Методические указания к курсовой работе по дисциплине „Теория автоматического управления” для студентов специальности 7.092501

4. Воронов А. В. Теория автоматического управления. - М.: Машиностроение, 1977.