Дослідження методів пошуку траєкторії руху для транспортної системи з урахуванням динамічної зміни навколишнього середовища

Тобто глобальний маршрут визначається, як:

G(u, v) = G(u, u1)+ G(u1, u2)+ G(u2, u3)+…+ G(un, v);

де u1, u2, u3,… uт - послідовність вершин, котрі проходить алгоритм.

Алгоритм являє собою зациклену структуру, в якій він викликає самого себе, змінюючи лише вхідні дані. Вихід із безкінечного зациклення реалізується при досягненні однієї з умов виходу:

- наступна знайдена точка вже проходилась системою - дана умова включена в алгоритм для запобігання кругового руху по системі тобто робот при проходженні шляху не може повертатися в точку, котру він уже проходив, виконуючи дане завдання, так як це збільшує кількість точок, які робот проходить для досягнення своєї мети в результаті чого збільшується час виконання системою поставленого завдання, а також сумарна відстань, пройдена роботом; а також це не є логічним так як оптимальні маршрути є завжди лінійними, в котрих точки ніколи не повторюються;

- наступна знайдена точка є кінцевою точкою глобального маршруту;

- дана точка в масиві дорівнює 0 - це означає, що шляху не існує;

- з даної точки більше нікуди не можливо потрапити - всі можливі варіанти, які задані в матриці зв'язування точок, вже проаналізовані і з даної точки більше немає фізичних шляхів для транспортної системи, по яких можливе транспортування.

В алгоритмі використовується матриця зв'язування точок (МЗТ) - це матриця, елементами якої є всі можливі варіації можливих точок, в які можливе переміщення з даної точки, яка задана для всіх контрольних точок промислового цеху.

Основними елементами алгоритму є:

- блок отримання первинної інформації, необхідної для подальших розрахунків (точки початку і кінця глобального маршруту, матриця зв'язування точок);

- блок виділення всіх можливих ГМ, який реалізує алгоритм пошуку всіх можливих ГМ (рисунок А.2);

- блок інкрементації внутрішньої змінної, яка містить в собі порядковий номер поточного глобального маршруту;

- блок перевірки правильності розрахованого ГМ;

- блок запису правильно розрахованих ГМ-ів.

Проаналізуємо блок виділення всіх можливих ГМ. Основним завданням даного блоку є генерація всіх можливих шляхів прямування з точки початку. Шляхи прямування, кінцем котрих є кінець даного глобального маршруту, отримують відмітку про те, що даний ГМ є підходящим для виконання поставленого системі завдання. Даний блок реалізує алгоритм, зображений на рисунку А.5.

Основними елементами алгоритму, зображеного на рисунку А.2, є:

- блок отримання первинної інформації, необхідної для подальших розрахунків (точки початку ГМ, матриця зв'язування точок, поточний аналізований шлях);

- блок виділення можливої точки прямування з МЗТ, яка далі аналізується;

- блок аналізу точки на існування (матриця зв'язування точок містить в собі крім можливих реальних точок також елементи, значення яких дорівнює нулю, які введені в матрицю для приведення її до прямокутного вигляду);

- блок аналізу поточної точки проходження на умову повторного проходження даної точки;

- блок запису нової точки в поточний шлях;

- блок аналізу досягнення кінця ГМ;

- блок виклику даного алгоритму, вхідним параметром якого, тобто точкою відправлення, буде дана аналізована точка (саме цей блок реалізує механізм зациклення);

- блок запису в кінцеву структуру даного ГМ - виконується лише якщо блок аналізу досягнення кінця ГМ повертає в результаті «Так».

Алгоритм працює за законом, який можна сформулювати як: якщо дана точка не дорівнює нулю, не проходилась раніше і не є кінцем ГМ - записати в даний шлях дану точку і викликати даний алгоритм, точкою відправлення в якому слугуватиме дана аналізована точка.

Результатом виконання даного алгоритму є структура, в якій записані всі можливі шляхи проходження з початкової точки. Шляхи, кінцем яких є потрібна нам кінцева точка, мають піднятий прапорець досягнення мети. Дані шляхи будуть відібрані блоком перевірки правильності розрахованого ГМ.

Даний алгоритм лише реалізує пошук усіх можливих шляхів прямування з точки початку маршруту до точки його закінчення. Розташування ГМ-ів в структурі є довільним і може співпадати з потрібним розташуванням по одному із критеріїв оптимальності лише в одиничних випадках.

4 ДОСЛІДЖЕННЯ МЕТОДІВ З УРАХУВАННЯМ КРИТЕРІЇВ ОПТИМАЛЬНОСТІ

4.1 Дослідження методу пошуку оптимального шляху прямування за кількістю контрольних точок маршруту

Метод пошуку оптимального шляху прямування за кількістю контрольних точок маршруту приймає основним критерієм для оптимізації кількість вершин графу G(u,v), які необхідно пройти роботу для виконання поставленої перед ним цілі - досягнення кінцевої контрольної точки глобального маршруту. Логічним є те, що необхідно шукати мінімальне значення кількості вершин серед графів (глобальних маршрутів). Якщо кількість вершин для глобального маршруту дорівнює K, то розрахунок оптимального маршруту (шляху) прямування промислового робота Ko має вигляд:

(4.1)

де n - кількість знайдених глобальних маршрутів, u - початкова точка маршруту, v - кінцева точка маршруту, Ki - сума точок, які проходяться роботом в і-тому глобальному маршруті, - і-тий граф (глобальний маршрут), K0 - мінімум функції.

Таким чином знайшовши мінімум функції і глобальний маршрут, котрий відповідає даному мінімуму, робиться висновок про його оптимальність.

Для даного методу побудовано алгоритм, зображений на рисунку А.3.

Вхідними даними для даного алгоритму є:

- матриця зв'язування точок;

- завдання початкової кількості точок (n=1);

- структура, яка містить в собі всі можливі глобальні маршрути прямування і низку їх параметрів.

Основними елементами даного алгоритму є:

- блок отримання первинної інформації, яка необхідна для виконання функціоналу алгоритму (структура, яка містить масив можливих ГМ, отримана після роботи алгоритму пошуку всіх можливих глобальних маршрутів з точки початку маршруту до точки його закінчення);

- блок формування масиву, елементами якого є кількість точок, які використовуються в даному ГМ;

- блок сортування масиву, отриманого в результаті роботи блок формування масиву, в результаті виконання якого отримуємо змінну, в якій описано порядок формування вже відсортованої по кількості точок в ГМ структури;

- блок сортування структури - сортує елементи початкової структури згідно з масивом, отриманим в результаті виконання функції блоку сортування масиву.

Алгоритм пошуку оптимального шляху прямування за кількістю контрольних точок маршруту являє собою самий простий і самий швидкий спосіб виявлення оптимального шляху прямування, але його результати є досить не точними. Критерієм оптимальності є кількість точок ГМ (1.1).

Змоделюємо наприклад ситуацію, в якій промисловий робот знаходиться в контрольній точці №8 і поточним завданням робота є транспортування ємності транспортного відсіку в точку №4. Результат роботи алгоритму показаний на рис.4.1.

Для моделювання алгоритмів, використаних в роботі, була розроблена програма в середовищі математичних розрахунків MATLAB (Додаток Б).



Рисунок 4.1 - Результат виконання тестової програми, працюючої за алгоритмом пошуку оптимального шляху за кількістю точок

В результаті роботи програми ми отримуємо масив структур, кожна з яких містить можливий ГМ та його параметри. Даний масив сортований за допомогою алгоритму пошуку оптимального шляху прямування за кількістю контрольних точок ГМ (оптимальність елементів масиву зменшується зі збільшенням номеру ГМ в масиві).

На рисунку 4.1 видно, що найоптимальнішим глобальним шляхом прямування було обрано шлях: 8-2-1-4. Поглянемо на загальну схему приміщення промислового цеху зі всіма контрольними точками і можливими переміщеннями між ними, яка зображена на рисунку 4.2.

Рисунок 4.2 - Загальна схема приміщення промислового цеху зі всіма контрольними точками і можливими переміщеннями між точками №8 і №4

З рисунка 4.2 видно, що маршрут, обраний алгоритмом пошуку оптимального шляху прямування за кількістю контрольних точок маршруту, як найоптимальніший, таким не є тому, що маршрут 8-7-6-5-4 хоча й містить більшу кількість точок, але він коротший від маршруту 8-2-1-4 тобто на виконання поставленого завдання при використанні маршруту 8-7-6-5-4 буде затрачено менше часу і палива.

4.2 Дослідження методу пошуку оптимального шляху прямування за одним параметром

Метод пошуку оптимального шляху прямування за одним параметром ґрунтується на використанні одного з параметрів промислового середовища, як критерію оптимальності шляхів прямування, для яких оптимальним будуть:

- час - мінімальне значення;

- довжина - мінімальне значення;

- завантаженість - мінімальне значення;

- середня швидкість - максимальне значення.

Таким чином в формулу 4.1 підставляються послідовно значення обраного параметра і знаходиться мінімум або максимум функції, який і є оптимальним значенням. Для даного методу було побудовано алгоритм.

Алгоритм пошуку оптимального шляху прямування за одним параметром є досить розповсюдженим в області керування транспортними системами на різноманітних підприємствах.

Зазвичай параметром для пошуку оптимального шляху прямування обирається або довжина глобального маршруту, який потрібно пройти для досягнення певних цілей, або приблизним часом для ГМ.

Алгоритм пошуку оптимального шляху прямування за одним параметром зображений на рисунку А.4. Крім довжини шляху прямування і часу, затраченого на виконання цілі, до алгоритму введено також додатково два параметри, які є надважливими на розглянутому підприємстві: навантаження на ділянках промислового цеху (на локальних маршрутах) і максимальна швидкість, яку дозволено розвивати промисловому роботу на певних локальних маршрутах в зв'язку з технікою безпеки на даному підприємстві.

Основними елементами даного алгоритму є:

- блок отримання первинної інформації, яка необхідна для виконання функціоналу алгоритму (структура, яка містить масив можливих ГМ, отримана після роботи алгоритму пошуку всіх можливих глобальних маршрутів з точки початку маршруту до точки його закінчення, а також назва параметру, за яким відбувається вибір оптимального шляху прямування);

- блок перетворення послідовності точок ГМ в послідовність локальних маршрутів, які використовуються в даному ГМ;

- блок прорахунку значень параметру, вказаного при ініціалізації, для кожного ГМ;

- блок сортування масиву структур за значенням розрахованих параметрів.

Результатом виконання даного алгоритму є масив структур глобальних шляхів прямування та їх параметрів. Даний алгоритм є більш точним у порівнянні з алгоритмом пошуку оптимального шляху прямування за кількістю контрольних точок маршруту тому, що в його основі лежить порівняння не логічних величин (контрольні точки були задані користувачем і не є об'єктами реального світу, а є лише позначками певних областей даного промислового цеху), а фізичних (довжина, час, швидкість та ін.) і тому результати виконання даного алгоритму є оптимальними при виконанні задачі пошуку оптимального шляху прямування в більшості випадків.

Розглянемо той самий приклад, що і в попередньому підрозділі (точка початку №8, точка кінця №4). Результат роботи алгоритму бачимо на рис. 4.3.



Рисунок 4.3 - Результати роботи алгоритму одно-параметричного пошуку за довжиною ГМ

Параметром, який був використаний для пошуку оптимального шляху прямування, було обрано довжину глобального шляху.

На рисунку 4.3 видно, що оптимальним шляхом прямування промислового робота за довжиною глобального шляху з точки №8 в точку №4 було обрано шлях 8-7-6-5-4. А оптимальний шлях прямування, знайдений за допомогою алгоритму пошуку оптимального шляху за кількістю точок (8-2-1-4) стоїть останнім в масиві глобальних маршрутів, який був відсортований за довжиною, тобто він є найдовшим, значить на виконання завдання робот витратить більше часу і палива. Щоб переконатися в цьому використаємо даний алгоритм, але параметром оптимізації буде не довжина глобального маршруту, а час, необхідний для його подолання.

Результат роботи алгоритму показаний на рисунку 4.4.

Як видно з рис. 4.4 результати роботи алгоритму пошуку оптимального шляху прямування за одним параметром - часом, збігаються з результатами роботи того ж алгоритму, але з довжиною, як параметром роботи алгоритму.

Також дане моделювання підтверджує нераціональність використання алгоритму пошуку оптимального шляху прямування за кількістю контрольних точок маршруту так, як знайдений за допомогою алгоритму пошуку оптимального шляху за кількістю точок (8-2-1-4) стоїть останнім в масиві глобальних маршрутів.

Але є певні глобальні маршрути, для яких результати роботи алгоритму пошуку оптимального шляху прямування за кількістю контрольних точок будуть такими самими, як і результати алгоритму пошуку оптимального шляху прямування за одним параметром, наприклад пошук оптимального шляху прямування з такими параметрами: початкова точка маршруту №3, кінцева точка маршруту №1. Результати роботи алгоритму пошуку оптимального шляху прямування за одним параметром і алгоритму пошуку оптимального шляху прямування за кількістю контрольних точок зображені на рисунку 3.5 і 3.6 відповідно.



Рисунок 4.4 - Результати роботи алгоритму одно-параметричного пошуку за часом, необхідним для подолання ГМ

Алгоритм пошуку оптимального шляху прямування за кількістю контрольних точок є значно швидшим і більш простим у порівнянні з алгоритмом пошуку оптимального шляху прямування за одним параметром.



Рисунок 4.5 - Результат роботи алгоритму пошуку оптимального шляху прямування за кількістю контрольних точок

Рисунок 4.6 - Результат роботи алгоритму пошуку оптимального шляху прямування за одним параметром

Тобто вибір алгоритму, який треба використовувати для транспортної системи промислового цеху, залежить від поставленої мети і параметрів промислового цеху.

4.3 Дослідження методу пошуку оптимального шляху прямування за всіма параметрами

Метод пошуку оптимального шляху прямування за всіма параметрами ґрунтується на використанні всіх параметрів промислового середовища для пошуку оптимального маршруту прямування. Критерієм оптимальності в даному методі виступає деяка оцінка кожного з маршрутів. Оцінка ж маршруту є сумою оцінок даного маршруту за всіма параметрами. Оцінки за параметрами виставляються згідно критеріїв, які були дані для кожного з параметрів в розділі 4.2, але завантаженість в швидкість в кінцевій оцінці враховуються лише на половину тому, що дані параметри є менш вагомими за час і довжину.

Таким чином в формулу 4.1 підставляються послідовно значення обраного параметра і знаходиться мінімум або максимум функції. Для даного методу було побудовано алгоритм.

Алгоритм пошуку оптимального шляху прямування за всіма параметрами досить часто зустрічається в сучасних системах керування для транспортних систем або в системах пошуку оптимального шляху прямування.

Такий алгоритм використовується не тільки для промислових систем, але й для цивільних систем таких, як наприклад деякі системи GPS, в яких є функція прокладення шляху прямування з однієї точки в іншу і шлях обирається не тільки в залежності від довжини маршруту, але й в залежності від наявності заторів на дорогах та інших параметрів.

Даний алгоритм передбачає пошук такого шляху прямування, параметри якого входили б в певні межі, які задає користувач. Таких шляхів може бути більше ніж один, тому в алгоритм додана параметрична оптимізація декількох параметрів. Алгоритм пошуку оптимального шляху прямування за всіма параметрами зображений на рисунку А.5.

Основними елементами алгоритму пошуку оптимального шляху прямування за всіма параметрами є:

- блок завдання початкових параметрів вибору глобального маршруту для кожного з параметрів (час, довжина, завантаженість, швидкість);

- блок генерації робочих масивів: масив локальних шляхів прямування, масив часових показників для локальних шляхів, масив показників довжини локальних шляхів, масив показників завантаженості ЛМ-ів, масив показників швидкості кожного з локальних маршрутів;

- блок генерації масиву всіх можливих шляхів прямування з точки А в точку Б - генерує робочий масив всіх можливих шляхів прямування для даного промислового цеху (працює по алгоритму пошуку всіх можливих глобальних маршрутів з точки початку маршруту до точки його закінчення, описаному в підрозділі 3.2);

- блок виділення локальних шляхів з масивів точок слідування - створює новий робочий масив, елементи котрого являють собою локальні маршрути для кожного глобального маршруту;

- блок виділення всіх ГМ, котрі задовольняються поставленим умовам - проводить послідовний прохід по елементам масиву всіх можливих ГМ і відбирає лише ті ГМ, параметри котрих лежать в межах, заданих користувачем системи;

- блок запуску багатопараметричного сортування елементів отриманого масиву - запускається лише тоді, коли під задані параметри користувача підходять більше ніж один глобальний маршрут; виконує функцію сортування елементів масиву, принципом порівняння певних згенерованих оцінок по кожному параметру.

Даний алгоритм дозволяє досить швидко виділити необхідний користувачу маршрут або низку маршрутів. Результатом роботи алгоритму є певний масив глобальних маршрутів, параметри котрих задовольняють всім заданим показникам.

Змоделюємо ситуацію для перевірки роботи алгоритму. Для перевірки роботи всіх блоків алгоритму, завдамо такі вхідні параметри, яким задовольняють абсолютно всі маршрути. Вхідними даними також є точка початку - №1, і точка кінця маршруту - №12.

На рисунку 4.7 можна побачити які оцінки отримали кожний з глобальних маршрутів по кожному з параметрів.

Рисунок 4.7 - Оцінки, отримані при проходженні багатопараметричної оптимізації в моделюючій програмі

Значення по суті являють собою порядок при сортуванні, за яким повинні були б бути розташовані ГМ-и при сортуванні за одним з параметрів. Кожен глобальний маршрут тут представлений, як стовпчик, тобто першому глобальному маршруту поставлені такі оцінки: за часовою характеристикою - 5 балів, за сумарною довжиною маршруту - 5 балів, за завантаженістю маршруту - 1 бал, за швидкісною характеристикою - 2 бали.

Результуючою оцінкою є сума цих оцінок з урахуванням того, що час і довжина є вирішальними параметрами, а завантаження і швидкість - другорядними. З урахуванням такої умови до результуючої суми іде повна оцінка по вирішальним параметрам і половинна по другорядним.

Результат сортування за допомогою алгоритму пошуку оптимального шляху прямування за всіма параметрами зображений на рисунку 4.8.

Рисунок 4.8 - Результати роботи моделюючої програми для алгоритму пошуку оптимального шляху прямування за всіма параметрами

По суті, даний приклад показує роботу блоку запуску багатопараметричного сортування елементів отриманого раніше масиву глобальних маршрутів, котрі задовольняються поставленим умовам, який працює за алгоритмом, зображеним на рисунку А.5.

5 ЕКСПЕРЕМЕНТАЛЬНЕ ДОСЛІДЖЕННЯ ПРОЦЕСУ КЕРУВАННЯ РОБОТОЮ ТРАНСПОРТНОЇ СИСТЕМИ З УРАХУВАННЯМ ДИНАМІЧНОЇ ЗМІНИ НАВКОЛИШНЬОГО СЕРЕДОВИЩА

Для дослідження можливості динамічного керування транспортною системою промислового цеху з урахуванням динамічної зміни навколишнього середовища було побудовано найпростіший макет за схемою, зображеною на рисунку 5.1.

Рисунок 5.1 - Схема експериментального макету

Також було проаналізовано основні методи динамічного аналізу змін навколишнього середовища, які фіксуються за допомогою пристрою відео-спостереження, котрі існують в наш час і вже реалізовані.

Було розроблено модифікацію методу керування роботою транспортної системи з урахуванням динамічної зміни навколишнього середовища, в якій було використано розроблені в даній роботі методи пошуку всіх шляхів прямування, а також реалізовано критеріальну оптимізацію за різними критеріями.

Для даного методу було побудовано алгоритм, на основі якого було запрограмоване експериментальне програмне забезпечення для перевірки роботи методу.

Даний алгоритм (рисунок А.6) реалізує можливість керування роботою транспортної системи з урахуванням динамічної зміни навколишнього середовища, яке реалізується за допомогою динамічного зчитування інформації з пристрою відео спостереження (в нашому випадку WEB- камери).

Пристрій спостереження встановлений по середині стелі в промисловому цеху. Це дає можливість динамічно сканувати усю корисну площу приміщення.

Для моделювання роботи алгоритму реалізації керування роботою транспортної системи з урахуванням динамічної зміни навколишнього середовища було виконано такі дії:

- створена моделююча програма, вхідними параметрами якої є точка початку і точка кінця глобального маршруту, котрий необхідно обслуговувати, зображення з пристрою відео фіксування без перешкод на шляхах прямування і з двома перешкодами, розташованими в різних частинах приміщення;

- створений графічний макет приміщення промислового цеху, а також два макети перешкод;

- над графічним макетом розміщена камера спостереження таким чином, щоб камера охоплювала всю площу приміщення, зображеного на макеті.

Графічні макети, створені для перевірки роботи алгоритму, являються собою чорно-білі зображення схеми приміщення промислового цеху. Це було створено для спрощення завдання аналізу зображення так, як метою даної роботи не є аналіз існуючих складних методів морфологічного аналізу зображень.

Для реалізації пошуку наявності перешкод на сканованих ділянках було створено таблицю, в якій кожній контрольній точці промислового цеху були задані певні координати даної точки на рисунках, які отримуються з джерела відеосигналу (таблиця 5.1).

Таблиця 5.1 - Координати контрольних точок промислового цеху на зображеннях, отримуваних з WEB- камери

Номер точки	Координата x	Координата y
1	250	50
2	735	50
3	60	270
4	250	270
5	390	270
6	500	270
7	675	270
8	735	270
9	390	450
10	500	450
11	390	500
12	500	500

Засобами середовища математичних розрахунків MATLAB з WEB- камери зроблено декілька знімків модельованого приміщення промислового цеху: без наявних перешкод (змінна в моделюючій програмі має назву “picture1”, зображене на рисунку 5.2), а також з двома перешкодами, розташованими на локальних маршрутах промислового цеху (змінна “picture2”, зображене на рисунку 5.3).

Порівнюючи отримане зображення змодельованого приміщення промислового цеху (рисунок 5.3) з схемою приміщення промислового цеху (рисунок 2.2) можна сказати, що перешкоди розташовані в таких місцях: перша перешкода розташована між точками №1 і №2, друга - між точками №9 і №10, що відповідає локальним маршрутам №1 і №11 відповідно.



Рисунок 5.2 - Зображення змодельованого приміщення цеху без перешкод

Рисунок 5.3 - Зображення змодельованого приміщення цеху з наявними перешкодами на локальних маршрутах

Змоделюємо ситуацію, в якій промисловій транспортній системі буде задане таке завдання, виконанню якого (переміщенню з точки початку завдання в кінцеву точку) заважатимуть перешкоди, встановлені на макеті (рисунок 5.3). Задамо завдання для транспортної системи: початкова точка - т.№1, кінцева точка - т.№12. Запустимо моделюючу програму з заданим завданням.

Для даного моделювання використаємо алгоритм пошуку оптимального шляху прямування за всіма параметрами, граничні значення для параметрів якого завдамо таким чином, щоб в результуючий масив потрапили всі можливі шляхи прямування.

Програма виділила для кожного можливого глобального маршруту прямування промислового робота послідовності локальних маршрутів, котрі потрібно пройти роботу для виконання поставленої мети (рисунок 5.4).

Рисунок 5.4 - Послідовності локальних маршрутів, виділені моделюючою програмою

Для кожного локального маршруту за допомогою аналізу зображення, отриманого раніше і переданого програмі в якості параметру знайдено значення наявності перешкоди на маршруті.

Завдавши моделюючій програмі в якості параметру зображення без перешкод (рисунок 5.2), отримаємо дані, зображені на рисунку 5.5.

Рисунок 5.5 - Результат роботи програми моделювання, в якості параметру якій передане зображення приміщення ПЦ без перешкод

Тепер задамо в якості параметру зображення, на якому розміщені дві перешкоди на схемі приміщення промислового цеху (рисунок 5.3) і повторимо перевірку. Результати роботи програми за наявності перешкод зображені на рисунку 5.6.

Рисунок 5.6 - Результат роботи програми моделювання, в якості параметру якій передане зображення приміщення ПЦ з перешкодами

Порівнявши елементи отриманої матриці наявності перешкод на локальних маршрутах (рисунок 5.6) з матрицею локальних маршрутів кожного ГМ видно, що програма виділила логічною одиницею лише маршрути №2 і №11.

Наступним кроком система обирає глобальний маршрут, який не містить локальних маршрутів, на яких стоять перешкоди і відсилає дані ГМ-у промисловому роботу на виконання.

Таким чином можна зробити висновок, що моделююча програма працює справно і алгоритм, за яким діє дана змодельована система працює.

В реальних промислових системах, в більшості випадків, для забезпечення неперервного виконання промислового завдання використання одного робота для транспортної системи є недостатнім. Для таких систем необхідна модернізація даного алгоритму за рахунок додання певних блоків в алгоритм, які будуть розширювати функціональність системи, або реалізацію додаткових алгоритмів, котрі будуть враховувати:

- динамічну зміну середовища для декількох роботів транспортної системи;

- одночасне виконання різнотипних завдань для кожного з промислових роботів (взаємодію роботів між собою, пріоритетність виконання одночасно поставлених завдань для декількох роботів, при пошуку оптимального шляху прямування відсікати або задавати умови взаємодії роботів при одночасному проходженні певних ділянок промислового цеху та інші);

- функціональні можливості кожного окремого робота транспортної системи промислового цеху;

та інші параметри приміщення промислового цеху або параметри роботів, котрі використовуються в транспортній системі.

6 ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ

6.1 Аналіз умов праці у виробничому приміщенні

Приміщення, в якому працюють працівники, має такі параметри: довжина-10м, ширина - 8м, висота - 3м, мережа постачання струму 380/220В. Кількість робочих місць в приміщенні дорівнює 8.

Аналіз умов праці людини починається з опису системи «людина - машина - середовище» (Л-М-С). Систему Л-М-С можна описати таким чином:

1) «людина» - 8 працівників;

2) «машина» - комплекс обладнання;

3) «середовище» - виробниче приміщення, включаючи мікроклімат.

При побудові Л-М-С використовують три типи зв'язків між елементами системи: інформаційні зв'язки; впливу для виконання поставлених цілей; побічні впливу, які мають місце поза зв'язку з цілями функціонування людини і техніки.

Графічно ці зв'язки позначають відповідно одинарної , подвійний і штриховий стрілками.

Зазначимо, що при аналізі зв'язків між елементами системи Л-М-С "людина", незалежно від того, чи один це індивідуум або колектив, функціонально виступає в якості елементів системи, кожний з яких бере участь в своїх зв'язках і грає в системі свою роль .

Елемент «людина» ділимо на три частини:

- Л1 - служить для керування «машиною» (виконання основного завдання системи);

- Л2 - людина (колектив) з точки зору безпосереднього впливу на навколишнє середовище (за рахунок тепло-і волого-виділення, споживання кисню і т.д.);

- Л3 - людина (група людей) з точки зору його психофізіологічного стану під впливом факторів, що впливають на нього в виробничому процесі.

Елемент «машина» також ділимо на три частини:

- М1 - виконує основну технологічну функцію;

- М2 - функції аварійного захисту;

- М3 - елемент впливу машини на навколишнє середовище.

Елемент «середовище» - це внутрішня середа у виробничому приміщенні.

Предмет праці в даному випадку є різними обчислювальними і графічними електронними роботами, пов'язаними з виробничою діяльністю.

Рисунок 6.1 - Структурна схема системи Л-М-С

Напрямок та зміст зв'язків, показаних на рис.6.1, зведені в таблицю 6.1.

Таблиця 6.1 - Зв`язки в системі «ЛМС»

№	Напрямок зв`язку	Зміст зв`язку, приклад дії
1	Л2-С	Вплив людини, як біологічного об'єкта на середовище. Фактори: теплообмін, газообмін та ін.
2	С-Л1	Вплив навколишнього середовища на якість роботи людини. Зниження працездатності при невідповідності параметрів середовища нормам.
3	С-Л3	Вплив середовища на психофізіологічний стан організму людини. Перенапруження зорових аналізаторів людини при порушенні норм природного освітлення.
4	М1-Л1	Інформація про стан машини, що обробляється людиною. Наприклад при підвищеній температурі процесора оператор виробляє корегуючий вплив на систему.
5	М2-Л1
6	Л1-М1	Вплив людини на машину. Це безпосередня робота оператора за ПК.
7	С-М1	Вплив середовища на роботу машини. На ПК негативно впливають запиленість, загазованість, підвищена вологість, підвищена або знижена температура повітря. Ці фактори можуть привести до поломки ПК.
8	С-М2
9	М3-С	Вплив машини на середовище. ПК виділяє тепло, яке впливає на температуру навколишнього середовища і посередньо на людину.
10	Л3-Л1	Вплив психофізіологічного стану організму людини на якість його роботи. В стомленому або дратівливому стані оператор працює в уповільненому темпі і може допускати помилки в своїй роботі.
11	Л3-Л2	Вплив психофізіологічного стану на ступінь інтенсивності обміну речовин між організмом і середовищем. У стані фізичного або психічного напруження у оператора підвищується тиск, частішає дихання і він починає більше виділяти вологи в навколишнє середовище.
12	М2-М1	Аварійні керуючі впливи. В даному випадку це аварійне вимкнення або перезавантаження ПК.
13	М1-М2	Інформація необхідна для вироблення аварійного впливу. Інформація про підвищену температуру на процесорі, яка надходить від датчика температури, призводить до перезавантаження ПК.
14	М1 - ПП	Вплив машини на предмет праці. Рівень налагодження ПК впливає на якість створюваних електронних файлів.
А	Вхідні впливи із зовнішніх систем. Наприклад вплив керівника на роботу підлеглого.
Б	Вихідні впливи на зовнішні системи. Наприклад звітність робітника про виконання роботи.

Виконаємо оцінку факторів виробничого середовища і трудового процесу (таблиця 6.2).

Таблиця 6.2 - Оцінка факторів виробничого середовища і трудового процесу

Чинники виробничого середовища і трудового процесу	Значення фактора (ПДК, ПДУ)	3 клас - небезпечні та шкідливі умови, характер праці	Тривалість дії фактора, % за зміну
	Норма	Факт	1 ст.	2 ст.	3 ст.
1	3	4	5	6	7	8
1. Шкiдливi хiмiчнi речовини: а) 1 клас небезпеки б) 2 клас небезпеки в) 3-4 клас небезпеки		-
2. Вібрація		-
3. Шум, дБА	? 50	50				60
4. Інфразвук		-
5. Ультразвук		-
6. Неіонізуючі випромінювання: - промышленной частоты, В/м	25	24				75
- радиочастотного диапазона, В/м	<2,5	2				75
7. Рентгенівське випромінювання	100мкрен	16мкрен/год				75
8. Мікроклімат: - температура повітря	22-24	23				90
	23-25
- швидкість руху повітря, м/с	? 0,1	0,1				90
- відносна вологість, %	40-60	63				90
9. Атмосферний тиск, мм рт.ст.	760±30%	763				100
10. Освітлення: - природне, %	?1,5	1,5				100
- штучне, Лк	300-500	330				75
11. Важкість праці: - дрібні стереотипні рухи кистей і пальців рук, кількість за зміну	20001- 40000	30000				60
- робоча поза	до 25%	вільна				100
- нахил тулуба	50-100	довільно				100
- переміщення в просторі, км за зміну	4,1-10	0,1				5
12. Напруженість праці а) увага: тривалiсть зосередження, (% до тривалостi ), щiльнiсть сигналiв, у середньому за годину	51-75	68				90
- щільність сигналів в середньому за годину	176-300	150				90
б) напруженiсть аналiзаторних функцiй: зiр : слух (при виробничiй потребi сприйняття мови або диференцiювання сигналiв)	точна	висока точність	+			30
- слух (розбірливість, %)	70-90	80				90
в) емоцiйна та iнтелектуальна напруженiсть	По гра-фіку з корегуванням	Можливість корегування часу виконання робіт				90
г) одноманiтнiсть кiлькiсть елементiв у багаторазових повторювальних операцiях	4-10	7-9				90
- тривалiсть виконання повторюваних операцiй час спостереження за ходом виробничого процесу без активних дiй	20-100	30				50
Змінність	2-3-х змінна робота + нічная зміна	однозмінна

При проведенні оцінки факторів виробничого середовища і трудового процесу відхилень від норми не було виявлено тому домінуючим фактором небезпеки є можливість враження електричним струмом при роботі з ПК. Можливими причинами враження є: порушення ізоляції проводу, та інші чинники. Потрібно розрахувати параметри складових частин повторного заземлення нульового повідника на випадок його обриву.

6.2 Промислова безпека у виробничому приміщенні

Приміщення відноситься до категорії «приміщення без підвищеної небезпеки». Основними параметрами приміщення, котрі впливають на електробезпеку в приміщенні є: вологість (для даного приміщення 63% - в нормі), підлога виконана з матеріалів, які не проводять електричний струм (бетонна підлога), температура в приміщенні (23о С - в нормі для літнього періоду), можливості одночасного дотику людини до технологічних апаратів, які мають з'єднання з «землею» металоконструкцій будинків, механізмами і т.п., з одного боку, і до металевих корпусів електрообладнання - з іншого.

Використовується мережа електроживлення: троьхфазна чотирьох провідна з глухо заземленою нейтраллю з напругою до 1000 В і частотою 50Гц. На можливість обриву передбачено повторне заземлення нульового провідника. Всі провідники прокладені в металевих заземлених кожухах.

До роботи на підприємстві допускаються лише робітники, котрі пройшли інструктаж з техніки безпеки. В залежності від об'єкту і цілей інструктажу проводяться такі інструктажі: вступний, первинний інструктаж на робочому місці, повторний, позаплановий або цільовий. Головними питаннями інструктажу є: дія електричного струму на людину, заходи проти ураження електричним струмом, перша допомога при ураженні електричним струмом та ін.

Розрахунок повторного заземлення проводиться для запобігання електричних травм, які можуть бути викликані при одночасному дотику людини до технологічних апаратів, які мають з'єднання з «землею» металоконструкцій будинків, механізмами і т.п., з одного боку, і до металевих корпусів електрообладнання - з іншого, що опинилися під напругою внаслідок пошкодження ізоляції.

Розрахунок заземлюючого пристрою здійснюють виходячи з його максимально допустимого опору, встановленого для відповідного обладнання.

В електроустановках напругою 380/220В в мережі опір вертикального заземлювача повинно бути не більше 30 Ом в будь-який час року, тобто

Ом

Вибираємо тип ґрунту - суглинок з питомим опором Ом * м, а коефіцієнт сезонності відповідно до кліматичної зоною II . Тоді розрахункове питомий опір буде визначено:

Ом*м.

Виберемо тип заземлювача і його розміри. Штучний заземлювач відноситься до типу трубчастий довжиною м і діаметром м. Відстань від заземлювача до поверхні землі приймемо рівним м.

Відстань від поверхні землі до середини заземлювача

(м).

Розрахуємо опір розтікання одиночного трубчастого заземлювача:



(Ом).

Кількість паралельно з'єднаних повторних заземлювачів, необхідних для отримання допустимого значення опору заземлення, без обліку опору смуги сполуки, становитиме:

,

де - коефіцієнт використання групового заземлювача.

Попередньо розмістивши заземлювачі з розрахунку 2 заземлюючих провідника, полоса з'єднання: заземлювач - 3:1, визначаємо коефіцієнт використання стрижнів =0,94.

Довжина смуги з'єднання дорівнює м.

Розрахуємо опір смуги сполуки, використовуючи формулу:

,

де - еквівалентний діаметр сполучної смуги шириною . У розрахунках приймемо при см.

Тоді:

 (Ом).

Виходячи із знайдених значень, можна розрахувати опір всього заземлювального пристрою з урахуванням сполучної смуги:

,

де - коефіцієнт використання сполучної смуги, вибирається з довідника і відповідно до заданих умов має значення .

(Ом).

Таким чином, опір розтікання групового штучного заземлювача набагато менше за допустиме значення всіх повторних заземлень (10 Ом), що підвищує безпеку.

6.3 Виробнича санітарія у приміщенні

Згідно з ДСН 3.3.6.042-99 робота відноситься до категорії легких Іа (енерговитрати організму до 1200ккал/год). Для нормальної роботи персоналу необхідна відповідна температура і вологість повітря в приміщенні. Мікрокліматичні параметри показано в табл. 6.3.

В холодний період року використовується опалення, а в теплий - кондиціонер.

Таблиця 6.3 - Значення оптимальних мікрокліматичних параметрів

Період року	Категорія роботи	Температура, °С	Відносна вологість повітря, %	Швидкість руху повітря, м/с
Теплий	Легка Iа	23 - 25	40 - 60	0,1
Холодний	Легка Iа	22 - 24	40 - 60	0,1

Для більш економічного використання системи опалення вікна і двері ущільнюються, щоб припинити витрати тепла.

Використання кондиціонера забезпечує постійну температуру в приміщенні, вологість, рух і чистоту повітря.

Комп'ютери є джерелом тепловиділення, що викликає відхилення від норми температури повітря в ПЦ.

Кулери в ПК є джерелом шуму. Змащення кулерів, а також ущільнення прилягання кришки системного блоку дозволять зменшити рівень шуму.

РК-монітори, на відміну від моніторів з ЕПТ, не є джерелами рентгенівського випромінювання.

Неіонізуюче випромінювання і освітлення (природне і штучне) знаходяться в межах норми.

При розміщенні робочих місць з ПК необхідно дотримуватися наступних вимог (згідно ГОСТ 12.2.032-78 «ССБТ»):

- Робочі місця розміщуються на відстані не менше 1м від стін з вікнами;

- Відстань між бічними поверхнями ПК повинно бути не менше 1,2 м;

- Відстань між тильною поверхнею одного ПК і монітором іншого повинно бути не менше 2,5 м;

- Прохід між рядами робочих місць має бути не менше 1 м.

Схема розміщення робочих місць представлена на рисунку 6.2.

Загальна тривалість робочого часу працівників не може перевищувати 40 годин на тиждень. Передбачена годинна перерва на обід. Також передбачені технологічні перерви загальною тривалістю 40 хвилин в день.

6.4 Пожежна безпека виробничого приміщення

За вибухопожежонебезпекою приміщення відноситься до категорії В - пожежонебезпечні (НАПБ Б.03.002-2007. Норми визначення категорій приміщень, будинків та зовнішніх установок за вибухопожежною та пожежною небезпекою).

За ступенем вогнестійкості будівля відноситься до II ступеня - будівлі з несучими та огороджувальними конструкціями з природних або штучних кам'яних матеріалів, бетону або залізобетону з застосуванням листових і плитних негорючих матеріалів, а також допускається застосування незахищених сталевих конструкцій (згідно ДБН В.1.1.7-2002 . Захист від пожежі. Пожежна безпека об'єктів будівництва).

За критерієм пожежної небезпеки промисловий цех підприємства відноситься до класу П-ІІа (згідно НАПБ А.01.001-2004. Норми визначення категорій приміщень, будинків та зовнішніх установок за вибухопожежною та пожежною небезпекою), тому що в приміщенні містяться тверді горючі матеріали (папір, пластик).

Причини можливої пожежі мають електричний характер - іскріння в апаратурі, замикання в електричній мережі, руйнування ізоляції провідників.

Необхідна кількість вуглекислотних вогнегасників марки ВВК-1.4 на 80 м2 - 4шт. (з розрахунку 2шт. на 24 м2) згідно з НАПБ Б 01,008-2004. Для автоматичної системи пожежного сповіщення встановлюються димові сповіщувачі в кількості 2 шт. (так як висота приміщення менше 3,5 м, згідно з ДБН.В.2.5-13-98 одного димового сповіщувача достатньо на 86 м2). Вогнегасники розміщені в легкодоступних місцях, недоступних для потрапляння прямого сонячного світла.

Двері вільно відкриваються, щоб у разі пожежі не було затримок із евакуацією людей. План евакуації при пожежі представлений рисунку 6.2.



Рисунок 6.2 - План евакуації при пожежі

Організаційно технічні заходи з пожежної безпеки включать в себе:

- інструктаж з пожежної безпеки;

- розробку заходів щодо дій адміністрації та працівників у разі виникнення пожежі та організації евакуації людей;

- застосування плакатів наочної агітації з пожежної безпеки;

- організацією позаштатної пожежної дружини.

6.5 Безпека у надзвичайних ситуаціях

Найбільш ймовірні явища, через яких на об'єкті може виникнути НС: пожежі, вибухи, стихійні лиха (землетруси, повені, урагани).

Проведемо прогнозування та оцінки інженерної обстановки в НС.

Будівля відноситься до I ступеня вогнестійкості, тому при швидкостях вітру 3 - 6 м/сек швидкість поширення вогню за вітром складає 60 - 130 м/год.

Час розвитку пожежі в будівлях до його повного охоплення вогнем становить - для будинків I ступеня вогнестійкості, висотою 1 поверх - 1 - 2 години. Швидкість розповсюдження вогню може мінятися в широких межах, залежно від призначення будівель. Орієнтовно вона становить 0,5 - 1 м/хв.

Засоби індивідуального захисту і медичні засоби:

- протигаз ГП-5, ГП-9;

- респіратор Р-2;

- засоби захисту шкіри: комплект фільтруючою одягу ЗФО-58;

- медичні засоби індивідуального захисту: радіозахисні препарати, засоби захисту від впливу отруйних речовин - антидоти, протибактеріальні засоби (антибіотики, вакцини, сироватки та ін.).

Відповідальність за організацію і стан ЦЗН об'єкта, за постійну готовність її сил і засобів до проведення рятувальних та інших невідкладних робіт несе начальник ЦЗН - керівник організації.

При начальнику ЦЗН в залежності від кількості працюючих та значення підприємства створюється штаб, який координує роботу служб: оповіщення та зв'язку, радіаційного та хімічного захисту, охорони громадського порядку, укриттів і захисних споруд, матеріально-технічного постачання, медична, протипожежна, аварійно-технічна, транспортна і ін.

ВИСНОВКИ

В магістерській атестаційній роботі було проведено дослідження основних методів пошуку шляху прямування роботизованої транспортної системи з урахуванням динамічної зміни навколишнього середовища і цілей транспортної системи.

В ході виконання роботи було проведено дослідження і аналіз існуючих систем пошуку оптимального шляху прямування для промислових роботизованих транспортних систем і основних алгоритмів, котрі використовуються в промисловості. Також було створено низку алгоритмів пошуку оптимального шляху прямування, в котрих критерієм оптимальності виступали значення кількості контрольних точок, котрі необхідно пройти роботу для виконання поставленого завдання, часових параметрів проходження певних відрізків приміщення промислового цеху, довжина локальних маршрутів цеху, завантаженість маршрутів, максимально допустима швидкість на ділянках цеху, а також комбінації даних параметрів; а також алгоритм пошуку всіх можливих маршрутів прямування між двома точками промислового цеху. Було створено такі алгоритми:

- алгоритм пошуку всіх можливих глобальних маршрутів з точки початку маршруту до точки його закінчення (рисунок А.1);

- алгоритм пошуку всіх можливих шляхів прямування з заданої точки відправлення (рисунок А.2);

- алгоритм пошуку оптимального шляху прямування за кількістю контрольних точок маршруту (рисунок А.3);

- алгоритм пошуку оптимального шляху за одним з параметрів (рисунок А.4);

- алгоритм пошуку оптимального шляху за всіма параметрами (рисунок А.5);

- алгоритм реалізації керування роботою транспортної системи з урахуванням динамічної зміни навколишнього середовища (рисунок А.6).

Алгоритм пошуку оптимального шляху прямування за кількістю контрольних точок маршруту являє собою самий простий і в той же час самий швидкий спосіб пошуку шляху, але результати його роботи не завжди відповідають дійсній картині на виробництві, але для досить малих промислових систем цей алгоритм буде найкращим через швидкість роботи і простоту.

Алгоритм пошуку оптимального шляху за одним з параметрів забезпечує отримання кращих і точніших результатів в порівнянні з алгоритмом пошуку оптимального шляху прямування за кількістю контрольних точок маршруту так, як основним критерієм оптимізації вибирається реальний фізичний параметр промислового цеху, а не контрольні точки, котрі створюються користувачем системи. Але даний алгоритм більш ємний на використання ресурсів системи і потребує більшого часу для прорахунку оптимального шляху.

Алгоритм пошуку оптимального шляху за всіма параметрами являє собою модернізацію алгоритму пошуку оптимального шляху за одним з параметрів, Відмінність даного алгоритму полягає по перше в використанні всіх параметрів системи, а по друге - критерієм оптимальності в алгоритмі є сумарна оцінка ГМ, яка розраховується як сума оцінок ГМ-ів по кожному з параметрів.

Для кожного з створених алгоритмів було розроблено моделюючі програми, за допомогою котрих було проведено низку дослідів з оцінювання роботи алгоритмів. Також було порівняно результати пошуку оптимального шляху прямування, розраховані при використанні алгоритму пошуку оптимального шляху прямування за кількістю контрольних точок маршруту, за одним параметром і за всіма параметрами. Проведено контрольні заміри часу роботи алгоритмів і було отримано такі дані:

- алгоритм пошуку оптимального шляху прямування за кількістю контрольних точок маршруту: 0,000984 сек.;

- алгоритм пошуку оптимального шляху за одним з параметрів (параметром обрано час): 0,003836 сек.;

- алгоритм пошуку оптимального шляху за всіма параметрами дав такі результати: 0,005458 сек.

Для моделювання приміщення промислового цеху було створено макет цеху і низку перешкод, які були використані для моделювання ситуації виникнення перешкоди на шляху промислового робота.

Підчас виконання магістерської атестаційної роботи були поставлені та вирішені наступні задачі:

- досліджені основні алгоритми пошуку траєкторії руху для транспортної системи;

- проаналізовані сучасні методи формування траєкторії для транспортних систем;

- проаналізовані основні методи автоматизованого керування транспортною системою з урахуванням динамічної зміни навколишнього середовища;

- побудовано низку алгоритмів пошуку оптимального шляху прямування для транспортної системи промислового цеху і запрограмовані моделі для кожного.

Для моделювання основних алгоритмів використано мову програмування високого рівня MATLAB. Дана мова обрана тому, що має обширу кількість додаткових прикладок, що дозволяє дуже легко і швидко виконувати поставленні перед інженером цілі, а також через те, що MATLAB - спеціально розроблена мова для роботи з громіздкими масивами даних.

В ході написання розділу охорони праці та безпеки в надзвичайних ситуаціях було побудовано систему «Л-М-С». Була проведена гігієнічна оцінка умов праці, визначені шкідливі виробничі фактори та виявлено відхилення їх від норми, запропоновані заходи щодо їх ліквідації.

Для даної будівлі було розраховано повторне заземлення нульового проводу, у зв'язку з пошкодженням ланцюга занулення. Була складена схема розміщення робочих місць відповідно до норм. Розраховано необхідну кількість вогнегасників і димових датчиків, складено план евакуації персоналу з приміщення у разі виникнення пожежі.

Подальшими напрямками розвитку є вдосконалення даних алгоритмів для більш складних систем з урахуванням одночасного використання декількох роботів в транспортній системі і збільшення кількості пристроїв відео спостереження.

ПЕРЕЛІК ЛІТЕРАТУРНИХ ПОСИЛАНЬ

1. Методичні вказівки до магістерської атестаційної роботи для студентів спеціальностей: 8.05020201 «Автоматизоване управління технологічними процессами», 8.05020202 «Комп ютерно-інтегровані технологічні процеси і виробництва», 8.05090202 «Автоматизовані комплекси радіоелектронних виробництв» 8.05090203 «Інтелектуальні технології мікросистемної радіоелектронної техніки», 8.05020102 «Комп ютеризовані та робототехнічні системи» / Упоряд: І.Ш. Невлюдов, В.А. Палагін, О.М. Цимбал, С.П. Новоселов, Є.А. Разумов-Фризюк, І.В. Жарікова, С.С. Милютина. - Харків: ХНУРЕ. - 2012. - 49 с.

2. ДСТУ 3008-95. Документація. Звіти у сфері науки і техніки. Структура і правила оформлення [Текст]. - Введ. 1996-01-01. - К. : Держстандарт України, 1995. - 29 с.

3. ГОСТ 19.701-90. ЕСПД. Схемы алгоритмов, программ, данных и систем. Обозначения условные и правила выполнения [Текст]. - Введ. 1992-01-01. - М. : Государственный стандарт Союза ССР, 1992. - 24 с.

4. Консультационный Центр MATLAB [Электронний ресурс] / Softline Co. - Режим доступа : http://matlab.exponenta.ru /imageacquis/index.php - 10.02.2011 г. - Захват и передача данных\ Image Acquisition Toolbox .

5. Состав и структура систем управления [Электронный ресурс] / Автор - Filon - http://hit.kharkov.ua/productoins/access_control_systems/skud-kronverk/structure --Заголовок з экрана.

6. MATLAB 7[Текст] / И.Е. Ануфриев, А.Б. Смирнов, Е.Н. Смирнова - Санкт-Петербург, «БХВ-Петербург», 2005р. - 1104с.

7. Интеллектуальные транспортные системы [Электронний ресурс] / Автор: Виктор Козленко - Режим доступа : http://www.moxa.com.ua/news_events/news/2006/mm_03_2006.htm - 2006г. - Название с экрана.

8. Методы оптимизации в теории управления: Учебное пособие / И. Г. Черноруцкий. -- СПб.: Питер, 2004. -- 256 с.

9. Методичні вказівки до розділу „Безпека життя і діяльности людини у дипломних проектах” для студентів спеціальностей РТЕ/ Упоряд. Дзюндзюк Б.В., Анпілогов Е.М. Стиценко Є.Т.-Харків: ХНУРЕ, 2004.

10. Дзюндзюк Б.В., Іванов В.Г. та ін. „Охорона праці. Збірник задач”. Навч. посібник.-Харків: ХНУРЕ, 2006.

11. НПАОП 0.00-1.28-10. Правила охорони праці при експлуатації ЕОМ.

12. СниП 31-03-2001 Производственные здания.

13. ГОСТ 12.0.003.74 (1999) ССБТ. Опасные и вредные производственные факторы.

14. ГОСТ 12.1.029-80.ССБТ. Средства и методы защиты от шума. Классификация.

15. ДБН В.2.5-28-2006 Естественное и искуственное освещение.8. ГОСТ 6825-91 Лампы люминесцентные трубчатые для общего освещения.

16. СниП 21-01-97 Пожарная безопасность зданий и сооружений.

17. ГОСТ 12.1.004-91 Пожарная безопасность. Общие требования.

18. Вэбинар по теме «Анализ изображений в среде MATLAB» [Электронный ресурс] / The Mathworks - Режим доступа : http://www.mathworks.com/company/events/webinars/webinarconf.html?id=58504&language=ru . - Название с экрана.

19. Webinar on topic “Image Acquisition and Processing Using MATLAB” [Electronic resource] / The Mathworks - Access mode: http://www.mathworks.com/company/events/webinars/webinarconf.html?id=31282&language=en - Last access: 2010. - Title from the screen.

20. Webinar files [Electronic resource] / The Mathworks - Access mode: www/URL: http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/22464-image-acquisition-and-processing-with-matlab®-webinar-files - Last access: 2010. - Title from the screen.

21. Webinar on topic “Optimization in MATLAB: An Introduction to Quadratic Programming” [Electronic resource] / The Mathworks - Access mode: www/URL:http://www.mathworks.com/company/events/webinars/wbnr62151.html?id=62151&p1=961663319&p2=961663337 - Last access: 2010. - Title from the screen.

22. Основы работы в Curve Fitting Toolbox [Электронный ресурс] / Softline Co. - Режим доступа : http://matlab.exponenta.ru/curvefitting/3_1.php - Название с экрана.

23. Image Acquisition Toolbox [Электронный ресурс] / Softline Co. - Режим доступа : Ошибка! Недопустимый объект гиперссылки. - Название с экрана.

24. Image Processing Toolbox [Электронный ресурс] / Softline Co. - Режим доступа : Ошибка! Недопустимый объект гиперссылки. - Название с экрана.