Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

ВВЕДЕНИЕ

Очень трудно представить себе современную жизнь человека без систем автоматического управления (САУ). Методы автоматического управления широко используются в производстве и научных исследованиях.

Одной из главных задач автоматики является задача автоматического оказания воздействия на объект управления, обеспечивая заданные законы изменения регулируемой переменной.

Проектирование является важным этапом при создании систем автоматического управления. Уровень проектирования в значительной степени определяет качество работы САУ, Основной задачей данной курсовой работы является ознакомление с основными этапами проектирования САУ.

Техническое задание на курсовую работу

Выполнить расчеты статики, произвести оптимизацию динамики САУ и исследовать переходные процессы в синтезированной системе при управляющих и возмущающих воздействиях с помощью компьютерного моделирования.

Базовая структура САУ - двухконтурная, нереверсивная. Приводной электродвигатель постоянного тока независимого возбуждения. Тип двигателя - 4ПФМ280МУХЛ4, его номинальное напряжение = 440 В. Питание ЭП осуществляется от сети трехфазного тока 380/220 В, 50 Гц.

Момент сопротивления производственного механизма не зависит от скорости и изменяется в статике от

= 0,2 до =

где - номинальный момент двигателя.

В динамике момент сопротивления изменяется скачком на величину 0,5.

Приведенный к валу двигателя момент инерции механизма

=20

где, - момент инерции двигателя.

Требования к САУ:

- диапазон управления скоростью щ = 20;

- статическая ошибка замкнутой системы =0.5%

- перерегулирование при единичном управляющем воздействии = 43,7 %;

- динамическая ошибка при возмущающем воздействии = 5 %

- время переходных процессов =0,5с.

Глава 1. РАСЧЕТ И ВЫБОР СИЛОВЫХ ЭЛЕМЕНТОВ

1.1 Выбор электродвигателя

Электродвигатель используемый в данной курсовой работе:

- тип 4ПФМ280МУХЛ4:

- мощность = 150,0 кВт ;

- номинальное якорное напряжение = 440 В ;

- номинальное напряжение возбуждения = 220 В ;

- Число параллельных ветвей обмотки якоря 2а=2;

- Число главных полюсов = 4;

- частота вращения = 1500 об/мин, = 2800 об/мин ;

- ток якоря = 385А;

- КПД = 88,5 % ;

- сопротивление обмотки якорной цепи = 0,0205 Ом ;

- сопротивление обмотки возбуждения = 28,0 Ом ;

- число проводников якоря = 240 ;

- число витков обмотки возбуждения = 770 ;

- момент инерции = 7,0 кг?м;

Индуктивность цепи якоря двигателя приближенно может быть рассчитана по формуле Линвиля-Уманского:

где, - номинальный ток якоря, А = 385 А;

- номинальное якорное напряжение двигателя = 440 В;

- число пар полюсов = 2 , так как 2= 4;

- коэффициент компенсации при наличии компенсационной обмотки = 0,25…0,3. =0,3;

- номинальная угловая скорость двигателя

- вычисляется по формуле:

где, -номинальная частота вращения, об/мин =1500 об/мин Гн

Расчет активного сопротивление якорной цепи двигателя при температуре равной 150 °С , где, -активное сопротивление якорной цепи двигателя при температуре равной 20 °С.

Ом

1.2 Выбор тиристорного преобразователя (ТП)

Исходя из условий: , , выберу тиристорный преобразователь.

Тиристорный преобразователь выбирается с учетом допустимой перегрузки (определяется кратностью пускового тока двигателя () и длительностью пуска привода).

Номинальное напряжение тиристорного преобразователя () работающего на якорь двигателя, должно быть ближайшим большим к номинальному якорному напряжению двигателя ().

=440 В, = 385 А.

Исходя из требований, получаем: Преобразователь типа КТЭ500/440.

Тип преобразователя	Напряжение U, В	Ток Номинальный I, А	Ток Максимальный I, А	КПД ,%
КТЭ 500/440	440	500	1000	95

Уравнение характеристики СУТП

= 90-

Максимальный ток - ток, при котором допускается работа агрегата в повторно- кратковременном режиме в течение 15 с. со времени цикла 10 мин при условии, что среднеквадратичное значение тока не превышает номинального значения. Управление реверсивным тиристорным агрегатом - раздельное. Силовая часть преобразователя построена по трехфазной мостовой схеме выпрямления. Агрегаты с номинальным напряжением 440 В предназначены для непосредственного подключения к сети с линейным напряжением 380 В.

Для дальнейших расчетов необходимо определить индуктивность L и активное сопротивление R силовой цепи преобразователя.Индуктивность L определяется как сумма индуктивностей элементов силовой цепи. В зависимости от выбранной схемы в L могут входить индуктивности силового трансформатора L, токоограничивающих реакторов L и уравнительного реактора L.

L=L+ L+ L

В рассматриваемой схеме нет уравнительного реактора и силового трансформатора поэтому

L= L

Следуя условию: I >, аналогично тиристорному преобразователю выберем токоограничивающий реактор ТОР, так как = 385 А

Получаем: Трехфазный токоограничивающий реактор типа РТСТ-410 0,101УЗ

Тип реактора	Ток I, А	Напряжение сети U , В	Индуктивность L, мГн	Активное сопротивление R, Ом
РТСТ-410-0,101У3	410	410	0,1	0,00405

L= L=0,0001 Гн

Сопротивление R в свою очередь определяется как сумма сопротивлений элементов силовой цепи. В общем случае в R могут входить сопротивления силового трансформатора

R, токоограничивающих реакторов R, уравнительного реактора R, тиристоров R, коммутационное R.

R=R + R + R + R + R

В нашем случае: R= 2R + R

Сопротивление коммутации рассчитываем по формуле:

R=L·f·m

L- индуктивность анодной цепи тиристора

f-частота питающей сети (50 Гц)

m-число пульсаций ТП (для мостовой схемы m=6)

R=0,0001·50·6=0,03 Ом

R=0,0081+0,03=0,0381 Ом

1.3 Выбор сглаживающего дросселя

При работе тиристорного преобразователя на якорь двигателя в ряде случаев необходим сглаживающий дроссель. Эту необходимость следует проверить, так как параметры силовой цепи тиристорного преобразователя и конструктивные особенности двигателя могут допускать бездроссельный вариант привода. Основными расчетными параметрами дросселя являются его номинальный ток I и индуктивность L.

При выборе дросселя по току справедливо условие: I>

Индуктивность дросселя: L =L - ( L + L )

L - полная индуктивность якорной цепи

L- индуктивность тиристорного преобразователя

L- индуктивность двигателя

Требуемое значение L, рассчитывается по условию ограничения пульсаций тока до допустимого для машины уровня:

L =

где, е- относительная величина эффективного значения первой гармоники выпрямленного напряжения (для широко регулируемых ЭП е=(0,22….0,24). Выберем е=0,23

Е- максимально выпрямленная ЭДС ТП, Е= 513 В

i- относительная величина эффективного значения первой гармоники выпрямленного тока (для двигателей серии 2ПФ и 4ПФ i = 0,07)

- угловая частота пульсаций

Найдем

: = 2··f·m

где, f-частота питающей сети (50 Гц), m-число пульсаций ТП (для мостовой схемы m=6)

= 2·3,14·50·6=1884,5 с

Таким образом,

LЯЦориент == 0,0023 Гн

Значение L, найденное по условию сглаживания пульсаций, следует проверить по условию ограничения зоны прерывистых токов

I < I

где, I - минимальный рабочий ток двигателя.

Определим: I по формуле: I = 0,2 · I

I = 0,2 ·385 = 77 А

Гранично-непрерывный ток I растет с увеличением угла управления тиристорами , поэтому его следует определить по формуле:

I=

где, =arccos()

R-полное активное сопротивление якорной цепи ТП-Д, R=R+R+R

Так как, сглаживающий дроссель еще не выбран, то его сопротивление R определяется приближенно по формуле

R=

U-падение напряжения на дросселе

U= U·0,0023

U=0,0023·440=1,012 В

R= Ом

R=0,0256+0,0381+0,0026=0,0663 Ом

= с

где, -минимальная угловая скорость,

- номинальная угловая скорость двигателя

щ- диапазон управления скоростью щ = 50

==3,14 с

кФ=

кФ==2,739 В·с

E=2,739·3,14 + 385·0,0663 = 34,126 В

=arccos =86,2°

I=

Условие I<I выполнено, т.к. 51,447< 57,2 [A]

Дроссель нужен.

LДРориент= LЯЦориент- L- L

LДРориент = LЯЦориент - L - L =0,003-0,0001-0,0015=0,0014 Гн = 1,4мГн >0

L> L ДРориент и I?

Исходя из условия: выбираем сглаживающий дроссель:

Тип дросселя	Ток, I А	Индуктивность L, мГн
РСОС-320	320	4,2

Определяем уточнённое значение LЯЦуточн

LЯЦуточн = L+ L+ LДРтабл

LЯЦуточн =0,0015+0,0001+0,0042=0,0058Гн

1.4 Определение коэффициентов передачи и постоянных времени силовых элементов

– Коэффициент передачи двигателя при управлении напряжением якоря

– Коэффициент передачи двигателя по возмущению - изменению МС

– Коэффициент передачи тиристорного преобразователя

К= U=0….10 В К = tg б==51,3

Етп

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

513 0 10 В U

Рис1. Регулировочная характеристика тиристорного преобразователя

– Электромеханическая постоянная времени привода ТЭМ

; с

– Электромагнитная постоянная времени цепи «преобразователь - двигатель» ТЯ

 с

Глава 2. Компоновка и расчёт статики САУ

2.1 Выбор структуры САУ

Базовая структура САУ определяется на основании варианта технического задания на проектирование. В соответствии с заданием САУ будет одноконтурной или многоконтурной с регулированием скорости (САР) или положения.

При выборе типа элементов САУ следует ориентироваться на отечественную систему УБСР - АИ или агрегатные технические средства АСУ ТП.

Таблица 5. Данные элементов УБСР - АИ

Тип элемента	Наименование элемента	Характеристики элемента
		Uвх, В	Rвх, кОм	Rн, кОм	Ку
У2 - АИ У4 - АИ	Операционные усилители	10	150	2	Не менее 10000
ФВ - IАИ	Фазочувствительный выпрямитель	10	5	2	1,25
ДТ - IАИ	Датчик тока	0,075…0,2	0,01	2	40…140
ДН - IАИ	Датчик напряжения	10	10	2	1

2.2 Построение функциональной схемы САУ

Функциональная схема САУ позволяет определить основные функциональные связи между звеньями системы. На функциональной схеме САУ введены следующие обозначения.



Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

где: ЗУ - задающее устройство скорости ЭП;

РС, РТ - регуляторы скорости и тока якоря;

ДС, ДТ - датчики скорости и тока якоря;

ТП - тиристорный преобразователь;

Д - электродвигатель;

Uз. Uос. - напряжения задания и обратной связи по скорости;

2.3 Расчёт статических характеристик САУ

При выполнении данного пункта необходимо рассчитать и построить механические характеристики двигателя W = f(M) в разомкнутой системе на верхней и нижней скоростях по уравнению

На полученных механических характеристиках двигателя необходимо показать рабочие точки при граничных скоростях и моментах сопротивления. По характеристикам следует определить статизм разомкнутой системы на верхней и нижней скоростях ЭП. По рабочим точкам двигателя необходимо найти рабочие точки силового преобразователя в соответствующих режимах работы ЭП.

МН = кФ · IЯН;

МН = 2,712 ·171 = 463,752 Н · м

при М=0

при М=М

Так как нам задан диапазон регулирования скорости, то

=

где, ?щ-диапазон управления скорости.

при М=0 = =3,78 с

при М=М = =3,59 с

Определю просадку скорости:

=

=·100% =5,04 %

=

=·100%=5,02 %

2.4 Выбор элементов САУ и расчёт параметров обратных связей

Рис. 4 Функциональная схема включения датчика и РС

При использовании аналоговых регуляторов на базе операционных усилителей, например, регуляторов серии УБСР-АИ, коэффициент передачи обратной связи по скорости можно определить следующим образом:

,

где: КДС - коэффициент передачи датчика скорости с учетом коэффициентов передачи потенциометра КП (КП = 0,6) и сглаживающего RC фильтра Кф. (Кф0,95);

КС - коэффициент приведения обратной связи по скорости к задающему входу регулятора скорости;

UЗН - номинальное значение управляющего напряжения задающего устройства (для элементов УБСР - АИ Uз max=10В.)

- номинальная угловая скорость двигателя

В качестве датчиков скорости могут применяться тахогенераторы постоянного тока типов ТМГ, ТГ, ТД, ПТ и другие. Тахогенератор выбирается из условия: n>n, так как

n= 2800 об/мин Исходя из условий выбираем ТД-110

Таблица 6. Технические данные тахогенератора

Тип тахогенератора	Коэффициент передачи, kТГ, В Ч с	Сопротивление обмотки якоря, Ом	Макс. ток нагрузки, А	Номинальная частота вращения, об/мин	Напряжение возбуждения, В	Ток возбуждения, А
ТД-110	0,48	66	0,15	3000	27	0,3

Коэффициент передачи датчика скорости

КДС = КТГ · КФ · КП

Где, К - коэффициент передачи потенциометра(0,6)

К - коэффициент передачи сглаживающего дросселя (0,95)

К - коэффициент передачи тахогенератора,

КДС = 0,48 · 0,95 · 0,6 = 0,2736 В·с

Коэффициент приведения ОС по скорости к задающему входу регулятора скорости

В·с

К= => R= R==644,329 кОм

Коэффициент передачи обратной связи по току в системах подчиненного регулирования определяется выражением

К=

двухконтурный регулирование статика компьютерный моделирование

где, U - напряжение ограничения регулятора скорости, получаемое с помощью соответствующего блока ограничения, 10 В

I - максимальное значение тока якоря двигателя

I=2?I I=2?171= 342 А

К ==0,03

Найдем коэффициент передачи датчика тока К по формуле:

К= К? К

где, К - коэффициент передачи шунта

К- коэффициент усиления датчика тока ДТ-1АИ

Тип элемента	Наименование Элемента	Характеристики элемента
		U,В	R,кОм	R,кОм	К
ДТ-IАИ	Датчик тока	0,075…0,2	0,01	2	40…140

Пусть К= 100

Вычислим К по формуле:

К=

где, U=75мВ

I? I (I=171 A), так как I = 50, 75, 100, 150, 200, 300, 500 А выберу I=200 А

К==0,000375

К=0,000375?100=0,0375

Рассчитаем коэффициент приведения обратной связи по току (К) к задающему входу регулятора тока:

К= К==0,8

К=

R- сопротивление на входе регулятора тока 150 кОм

R=

R==187,5 кОм

Глава 3. Синтез и расчёт динамики САУ

3.1 Составление передаточных функции звеньев САУ

где: БО - блок ограничения выходного напряжения регулятора скорости;

ДР - дроссель сглаживания пульсаций;

ТОР - токоограничительный реактор;

ТГ - тахогенератор;

Структурная схема двухконтурной системы автоматического управления электрического двигателя постоянного тока



Рис5 . Структурная схема двухконтурной системы автоматического управления электрического двигателя постоянного тока

Построенная выше функциональная схема САУ дает возможность выделить отдельные динамические звенья САУ 1 - го и 2 - го порядка. Для каждого динамического звена необходимо составить его передаточную функцию (ПФ) и структурную схему.

ТП вместе с системой управления и фильтром для сглаживания пульсаций входных сигналов в первом приближении может быть представлен апериодическим звеном с ПФ:

Тиристорный преобразователь

Тиристорный преобразователь вместе с системой управления и фильтром для сглаживания пульсаций входных сигналов в первом приближении может быть представлен апериодическим звеном с передаточной функцией:

W(р)=

Коэффициент передачи К=51,3

Постоянная времени тиристорного преобразователя

Т=Т+

Т- постоянная времени фильтра, обычно (0,003…..0,005 с), выберу 0,005 с ;

- время запаздывания силовой части ТП

=

==0,00167 [с]

Т=0,005+0,00167 = 0,00667 c

Двигатель

R=0,1514 Ом;

Т=0,035 с;

К=0,3687 ;

Т=0,86 c;

Датчик тока

Датчик тока при наличии фильтра на выходе следует считать апериодическим звеном с передаточной функцией:

W(р)=

Т=(0,002…0,005) с (выберу 0,002 с)

К=0,03

Датчик скорости

Датчики скорости при наличии фильтра на выходе следует считать апериодическим звеном с передаточной функцией:

W(р)=

Т=( 0,01…0,02) с (выберу 0,02 с)

К=0,0637 В·с

3.2 Построение структурной динамической схемы и синтез регуляторов

В САР скорости контур тока чаще всего настраивается на оптимум по модулю(ОМ), а контур скорости- на симметричный оптимум (СО).

Параметры ПИ-регулятора скорости при настройке на симметричный оптимум выбирают по формулам:

1=

1=4Т

К=

Суммарная малая постоянная времени контура скорости

Т=Т+2Т

К==0,1185

Т=Т+2Т

Т=Т+Т

Т=0,00667+0,002=0,00867 с

Т=0,02+2?0,00867=0,03734 с

1==97,179

1=4?0,03734=0,14936 с

Параметры ПИ-регулятора тока определяются формулами

2=

2=Т

К=

Суммарная малая постоянная времени контура тока

Т=Т+Т

К==10,1651

Т=0,00667+0,002=0,00867 с

2==0,198

2=0,035 с

3.3 Исследование системы на компьютере

Так как в SIAM не реализованы звенья типа пропорционально-интегрального, то данное звено представляется типовым соединением ,

W=1?=1?(1+)=1+=1+

Согласно алгебре передаточных функций: при параллельных звеньях передаточные функции суммируются

3.4 Анализ исследования системы на компьютере

1) При управляющем воздействии ()

Расчет перерегулирования.

где,:- максимальное значения выходной переменной, выбирается из таблицы 1.1 и 1.2

- установившиеся значения выходной переменной, выбирается из таблицы 1.1 и 1.2



Расчет времени переходного процесса.

Границы установившегося значения

Из таблиц 1.1 и 1.2 определяется время переходного процесса (), из условий .

2) При возмущающем воздействии ()

Статическая ошибка.

Статическая ошибка определяется по графику переходного процесса при возмущающем воздействии, при , (по таблице 2.1 и 2.2).

Расчет динамической ошибки.

где,- максимальное значения по модулю выходной переменной при возмущающем воздействии, выбирается из таблицы 2.1 и 2.2



Переходной процесс по скорости( При Мс = 0, Uз = 1)

w, c-1	t, c
0	0
3.7168e-048	2.9386e-020
2.6712e-012	2.0678e-006
5.7676e-010	1.2407e-005
7.9401e-008	6.4103e-005
1.0026e-005	0.00032258
0.00018108	0.00085167
0.00096366	0.0014982
0.0040009	0.0024339
0.013701	0.0037226
0.040954	0.0054682
0.11128	0.0078323
0.28375	0.011089
0.69849	0.01575
1418604	0.02214
614764	0.031405
1855159	0.037331
6.1171	0.043256
2584640	0.050541
1989356	0.058152
11.206	0.064465
12.365	0.069648
13.512	0.075016
14.849	0.081669
16.281	0.089408
17.23	0.095012
18.105	0.10062
19.054	0.10733
19.986	0.11484
20.719	0.12169
21.24	0.12731
21.664	0.13259
40777	0.13871
22.476	0.14603
22.769	0.15342
22.937	0.15958
40625	0.16483
23.081	0.17039
23.082	0.17719
23.011	0.18482
22.889	0.19167
22.756	0.1972
22.605	0.2024
22.398	0.20854
22.114	0.21596
21.797	0.22342
21.518	0.22952
21.273	0.23468
21.001	0.24022
20.657	0.24707
20.262	0.2548
19.982	0.26026
19.702	0.26572
19.362	0.27243
18.98	0.28012
18.709	0.28569
18.446	0.29126
18.14	0.29797
17.811	0.30551
17.526	0.31239
17.305	0.31801
17.108	0.32326
16.892	0.32935
16.65	0.33668
16.425	0.34411
16.252	0.35029
16.117	0.35552
15.985	0.36105
15.837	0.36783
15.688	0.37549
15.571	0.38237
15.487	0.3879
15.417	0.39308
15.345	0.39919
15.27	0.40661
15.208	0.4141
15.168	0.42024
15.14	0.42538
15.117	0.43089
15.095	0.43772
15.081	0.44546
15.076	0.45093
15.076	0.4564
40770	0.46312
15.092	0.4708
15.107	0.47776
15.122	0.48333
15.138	0.48847
15.159	0.49451
15.186	0.5019
15.217	0.50945
15.244	0.51565
15.266	0.52081
15.29	0.52625
15.321	0.53301
15.356	0.54076
15.38	0.54628
15.405	0.5518
15.434	0.55852
15.465	0.56614
15.493	0.57306
15.515	0.57865
15.534	0.58384
15.555	0.58991
15.58	0.59728
15.603	0.60477
15.621	0.61096
15.635	0.61614
15.649	0.62162
15.665	0.6284
15.681	0.63611
15.691	0.64163
15.701	0.64715
15.711	0.65387
15.722	0.66148
15.73	0.6684
15.735	0.674
15.74	0.67919
15.744	0.68525
15.748	0.69261
15.752	0.70011
15.754	0.7063
15.755	0.71149
15.756	0.71697
15.756	0.72374
15.756	0.73145
15.756	0.73698
15.755	0.7425
15.753	0.74921
15.751	0.75682
15.749	0.76373
15.747	0.76933
15.746	0.77453
15.743	0.7806
15.74	0.78796
15.737	0.79544
15.735	0.80163
15.733	0.80683
15.73	0.81232
15.727	0.81909
15.724	0.82679
15.722	0.83232
15.72	0.83784
15.718	0.84455
15.715	0.85216
15.713	0.85907
15.711	0.86467
15.709	0.86987
15.707	0.87594
15.706	0.8833
15.704	0.89078
15.702	0.89697
15.701	0.90217
40739	0.90766
15.699	0.91443
15.698	0.92213
15.697	0.92766
15.696	0.93318
15.696	0.93989
15.695	0.94749
15.695	0.95441
15.694	0.96001
15.694	0.96521
15.694	0.97128
15.693	0.97864
15.693	0.98612
15.693	0.99231
15.693	0.99751
15.693	1

Переходной процесс по току( При Мс = 0, Uз = 1)

Переходной процесс по скорости (При Мс=0,5·Мн, Uз = 0)

w, c-1	t, c
0	0
-1.8536e-019	3.34e-020
-1.3043e-005	2.3503e-006
-7.826e-005	1.4102e-005
-0.00040435	7.2859e-005
-0.0020348	0.00036665
-0.010187	0.0018356
-0.030879	0.0055643
-0.052295	0.0094259
-0.075815	0.013676
-0.10625	0.019215
-0.14386	0.026192
-0.19789	0.036742
-0.24177	0.046179
-0.26924	0.052776
-0.29372	0.059374
-0.316	0.066304
-0.33446	0.073154
-0.34845	0.079536
-0.35888	0.085579
-0.36679	0.091772
-0.3723	0.098438
-0.37489	0.10534
-0.3746	0.11189
-0.37214	0.11793
-0.36782	0.12387
-0.36129	0.13023
-0.35228	0.1371
-0.34159	0.14388
-0.33047	0.15008
-0.31904	0.1559
-0.30627	0.16195
-0.29134	0.16863
-0.27506	0.17558
-0.25938	0.18206
-0.24493	0.18792
-0.2305	0.19372
-0.21458	0.20009
-0.19726	0.20705
-0.18053	0.21385
-0.16586	0.21993
-0.15247	0.2256
-0.13862	0.23162
-0.12354	0.23841
-0.10852	0.24547
-0.095463	0.2519
-0.084409	0.25762
-0.073889	0.26333
-0.062686	0.26978
-0.051128	0.2769
-0.040837	0.28375
-0.03254	0.28971
-0.025377	0.29525
-0.01818	0.30127
-0.010644	0.30821
-0.003654	0.31539
0.0018786	0.32177
0.0062068	0.32734
0.010133	0.33298
0.014127	0.33951
0.017926	0.3468
0.020913	0.35369
0.023019	0.35952
0.024644	0.36494
0.026107	0.37097
0.027393	0.37805
0.028271	0.38536
0.028701	0.39167
0.028849	0.3971
0.028807	0.40268
0.028528	0.4093
0.027952	0.41675
0.027204	0.42365
0.026454	0.42937
0.025665	0.43467
0.024673	0.44072
0.023383	0.44794
0.021969	0.45535
0.020721	0.4616
0.019638	0.4669
0.018492	0.47243
0.017093	0.47913
0.015512	0.48672
0.014087	0.49364
0.012953	0.49925
0.011921	0.50446
0.010753	0.51052
0.0093893	0.51786
0.0080658	0.52534
0.0070248	0.53155
0.0061924	0.53675
0.0053564	0.54224
0.0043876	0.549
0.0033681	0.55669
0.0026899	0.56223
0.0020579	0.56777
0.0013532	0.57448
0.00063593	0.58206
5.4221e-005	0.58897
-0.00036888	0.59457
-0.00072482	0.59979
-0.0010954	0.60586
-0.0014832	0.61321
-0.0018136	0.62068
-0.0020408	0.62687
-0.0022012	0.63207
-0.0023428	0.63757
-0.0024801	0.64434
-0.0025904	0.65203
-0.0026417	0.65756
-0.0026722	0.66309
-0.0026837	0.6698
-0.0026665	0.6774
-0.0026264	0.68431
-0.0025782	0.68992
-0.002523	0.69512
-0.0024476	0.70119
-0.0023428	0.70854
-0.0022237	0.71602
-0.0021171	0.72221
-0.0020232	0.72741
-0.0019212	0.7329
-0.0017927	0.73967
-0.0016445	0.74737
-0.0015372	0.7529
-0.0014305	0.75843
-0.0013027	0.76514
-0.0011614	0.77274
-0.0010366	0.77965
-0.00093821	0.78525
-0.00084977	0.79046
-0.00075082	0.79653
-0.00063712	0.80388
-0.00052886	0.81136
-0.00044454	0.81755
-0.00037751	0.82275
-0.00031106	0.82824
-0.00023512	0.83501
-0.00015677	0.84271
-0.00010506	0.84824
-5.7606e-005	0.85377
-5.5656e-006	0.86048
4.6196e-005	0.86807
8.7143e-005	0.87499
0.00011684	0.88059
0.00014119	0.8858
0.00016572	0.89186
0.00019033	0.89922
0.00020993	0.9067
0.00022294	0.91289
0.00023182	0.91809
0.00023872	0.92358
0.00024423	0.93035
0.00024678	0.93805
0.00024704	0.94358
0.00024566	0.9491
0.00024198	0.95581
0.00023545	0.96341
0.00022781	0.97033
0.00022124	0.97593
0.00021435	0.98113
0.0002054	0.9872
0.00019357	0.99455
0.00018462	1

Переходной процесс по току(При Мс=0,5·Мн, Uз = 0)

ВЫВОД

В процессе работы была разработана двухконтурная структура подчиненного регулирования со следующими параметрами:

- перерегулирование при единичном управляющем воздействии = 47,08 %;

- время переходных процессов = 0,34 с.

- статическая ошибка при возмущающем воздействии

- динамическая ошибка при возмущающем воздействии = 2,39% ,

что удовлетворяет требованиям к САУ.

ЛИТЕРАТУРА

1. В.М. Шестаков «Теория автоматического управления. Методические указания к курсовой работе для студентов по специальности 2102». ВТУЗ-ЛМЗ Ленинград, 1989.

2. Конспект по теории автоматического управления.

3. Егоров В.Н., Шестаков В.М. «Современные методы расчета динамики замкнутых САУ» -Л.: СЗПИ, 1982.

4. Ф.Ф. Андреев «Электронные устройства автоматики. М.«Машиностроение» 1978г.

5 Электроника: Справочная книга. Ю. А. Быстров, Я. М. Великсон, В. Д. Вогман и др.;. Под ред. Ю. А. Быстрова.- СПб. :Энергоатомиздат. 1996

Размещено на Allbest.ru