Исследование возможных механизмов с параллельной кинематикой

определение ресурсной (ресурсосберегающей), финансовой, бюджетной, социальной и экономической эффективности исследования.

4.1.2. Потенциальные потребители результатов исследования.

Для анализа потребителей результатов исследования необходимо рассмотреть целевой рынок и провести его сегментирование.

Целевой рынок: отрасли применения 5Д принтеров.

Рис 65. Карта сегментирования рынка услуг по разработке 5D-принтера.

По данной карте сегментирования видно, на какие рынки услуг больше будет продвигаться разработка 5Д проектирования, и где уровень конкуренции низок. Выбирают, как правило, два-три сегмента, на которые и направляют максимальные усилия и ресурсы предприятия. Как правило, выбирают сегменты со сходными характеристиками, которые будут формировать целевой рынок. Внедрение 5Д принтеров преимущественно будет внедрятся в медицинскую отрасль, для создания прототипа человеческой кости.

4.2 Анализ конкурентных технических решений

На рынке нет аналогов 5Д принтера с параллельной кинематикой, поэтому анализ конкурентов будем проводить с 3Д принтерами.



Таблица 9. Оценочная карта для сравнения конкурентных технических решений (разработок).

По оценочной карте видно, что 5Д принтер является конкурентоспособным, так как по многим показателям превосходит 3Д принтеры. Главным достоинством данного устройства является его мобильность и сокращенный объем данных.

4.3 SWOT-анализ

SWOT - Strengths (сильные стороны), Weaknesses (слабые стороны), Opportunities (возможности) и Threats (угрозы) - представляет собой комплексный анализ научно-исследовательского проекта. SWOT-анализ применяют для исследования внешней и внутренней среды проекта.



Таблица 10. Матрица SWOT.

Таблица 11. Интерактивная матрица проекта.

Таблица 12. Интерактивная матрица проекта.



Таблица 13. Интерактивная матрица проекта.

Таблица 14. Интерактивная матрица проекта.

4.4 Определение возможных альтернатив проведения научных исследований

Морфологический подход основан на систематическом исследовании всех теоретически возможных вариантов, вытекающих из закономерностей строения (морфологии) объекта исследования.

Таблица 15. Морфологическая матрица для 5D-принтера.

Варианты решения задачи:

А1Б1 - Исполнение 1

А2Б2 - Исполнение 2



4.5. Планирование научно-исследовательских работ.

4.5.1. Структура работ в рамках научного исследования.

Таблица 16. Перечень этапов, работ и распределение исполнителей.

Трудоемкость выполнения научного исследования оценивается экспертным путем в человеко-днях и носит вероятностный характер, т.к. зависит от множества трудно учитываемых факторов. Для определения ожидаемого (среднего) значения трудоемкости:

(15)

где tожi- ожидаемая трудоемкость выполнения i-ой работы чел.-дн.;

tmin i - минимально возможная трудоемкость выполнения заданной i-ой работы (оптимистическая оценка: в предположении наиболее благоприятного стечения обстоятельств), чел.-дн.;

tmax - максимально возможная трудоемкость выполнения заданной i-ой работы (пессимистическая оценка: в предположении наиболее неблагоприятного стечения обстоятельств), чел.-дн.

Исходя из ожидаемой трудоемкости работ, определяется продолжительность каждой работы в рабочих днях Тр, учитывающая параллельность выполнения работ несколькими исполнителями. Такое вычисление необходимо для обоснованного расчета заработной платы, так как удельный вес зарплаты в общей сметной стоимости научных исследований составляет около 65 %.

Tpi tожi /чi, (16)

где Tpi - продолжительность одной работы, раб. дн.;

tожi - ожидаемая трудоемкость выполнения одной работы, чел.-дн.

чi - численность исполнителей, выполняющих одновременно одну и ту же работу на данном этапе, чел.

Таблица 17. Ожидаемое время выполнения работы.

Расчет продолжительности одной работы не является необходимым, т.к. на каждой работе задействован один исполнитель, то есть ???? = ??ож.

4.5.3 Разработка графика проведения научного исследования

Диаграмма Ганта - горизонтальный ленточный график, на котором работы по теме представляются протяженными во времени отрезками, характеризующимися датами начала и окончания выполнения данных работ.

Для удобства построения графика, длительность каждого из этапов работ из рабочих дней следует перевести в календарные дни. Для этого необходимо воспользоваться следующей формулой:

Tкт =Тpt kкал (17) ,

где Tкт - продолжительность выполнения i-й работы в календарных днях;

Тpt - продолжительность выполнения i-й работы в рабочих днях;

kкал - коэффициент календарности.

Коэффициент календарности определяется по следующей формуле:

(18)

где Tкал - количество календарных дней в году;

Твых - количество выходных дней в году;

Тпр - количество праздничных дней в году.

Рассчитанные значения в календарных днях по каждой работе Tкi необходимо округлить до целого числа.

Все рассчитанные значения необходимо свести в таблицу (табл. 18).



Таблица 18. Временные показатели проведения научного исследования.

,



Таблица 19. Календарный план-график проведения НИОКР по теме.

4.6. Бюджет научно-технического исследования (НТИ)

При планировании бюджета НТИ должно быть обеспечено полное и достоверное отражение всех видов расходов, связанных с его выполнением. В процессе формирования бюджета НТИ используется следующая группировка затрат по статьям:

материальные затраты НТИ;

затраты на специальное оборудование для научных (экспериментальных) работ;

основная заработная плата исполнителей темы;

дополнительная заработная плата исполнителей темы;

отчисления во внебюджетные фонды (страховые отчисления);

затраты научные и производственные командировки;

контрагентные расходы;

накладные расходы.

4.6.1 Расчет материальных затрат НТИ

Значения цен на материальные ресурсы могут быть установлены по данным, размещенным на соответствующих сайтах в Интернете предприятиямиизготовителями (либо организациями-поставщиками).

Величина коэффициента (kТ), отражающего соотношение затрат по доставке материальных ресурсов и цен на их приобретение, зависит от условий договоров поставки, видов материальных ресурсов, территориальной удаленности поставщиков и т.д. Транспортные расходы принимаются в пределах 15-25% от стоимости материалов. Материальные затраты, необходимые для данной разработки, заносятся в таблицу 20.

Таблица 20. Материальные затраты.

4.6.2 Основная заработная плата исполнителей темы

Величина расходов по заработной плате определяется исходя из трудоемкости выполняемых работ и действующей системы окладов и тарифных ставок. В состав основной заработной платы включается премия, выплачиваемая ежемесячно из фонда заработной платы в размере 20 -30 % от тарифа или оклада. Расчет основной заработной платы сводится в табл. 21.

Таблица 21. Расчет основной заработной платы.

Статья включает основную заработную плату работников, непосредственно занятых выполнением НТИ, (включая премии, доплаты) и дополнительную заработную плату:

Ззп Зосн Здоп ,

где Зосн - основная заработная плата;

Здоп - дополнительная заработная плата (12-20 % от Зосн). Основная заработная плата (Зосн) руководителя (лаборанта, инженера) от предприятия (при наличии руководителя от предприятия) рассчитывается по следующей формуле:



Зосн= Здн ?Тр ,

где Зосн - основная заработная плата одного работника;

Тр - продолжительность работ, выполняемых научно-техническим работником, раб. дн. (табл. 8);

Здн - среднедневная заработная плата работника, руб.

Среднедневная заработная плата рассчитывается по формуле:

,

где Зм - месячный должностной оклад работника, руб.;

М - количество месяцев работы без отпуска в течение года: при отпуске в 24 раб. дня М =11,2 месяца, 5-дневная неделя; при отпуске в 48 раб. дней М=10,4 месяца, 6-дневная неделя;

Fд - действительный годовой фонд рабочего времени научнотехнического персонала, раб. дн. (табл. 22).

Таблица 22. Баланс рабочего времени.

=2253,07 руб, - заработная плата руководителя за 1 день;



4.6.3 Дополнительная заработная плата исполнителей темы

Расчет дополнительной заработной платы ведется по следующей формуле:

Здоп =Кдоп ?Зосн

где kдоп - коэффициент дополнительной заработной платы (на стадии проектирования принимается равным 0,12 - 0,15).

Зд0п1 =0,12148702,62= 17844,3 руб. - научный руководитель.

Зд0п2 =0,1226373,6= 3164,8 руб. - студент.

4.6.4 Отчисления во внебюджетные фонды (страховые отчисления)

Величина отчислений во внебюджетные фонды определяется исходя из следующей формулы:

Звнеб=k внеб?( Зосн Здоп)

где kвнеб - коэффициент отчислений на уплату во внебюджетные фонды (пенсионный фонд, фонд обязательного медицинского страхования и пр.).



4.6.5 Оплата работ, выполняемых сторонними организациями и предприятиями

Данный раздел включает затраты, связанные с выполнением каких-либо работ по теме сторонними организациями (контрагентами, субподрядчиками), т.е.:

1) Работы и услуги производственного характера, выполняемые сторонними предприятиями и организациями. К работам и услугам производственного характера относятся:

выполнение отдельных операций по изготовлению продукции, обработке сырья и материалов;

проведение испытаний для определения качества сырья и материалов; контроль за соблюдением установленных регламентов технологических и производственных процессов;

ремонт основных производственных средств;

поверка и аттестация измерительных приборов и оборудования, другие работы (услуги) в области метрологии и прочее.

транспортные услуги сторонних организаций по перевозкам грузов внутри организации (перемещение сырья, материалов, инструментов, деталей, заготовок, других видов грузов с базисного (центрального) склада в цехи (отделения) и доставка готовой продукции на склады хранения, до станции (порта, пристани) отправления).

2) Работы, выполняемые другими учреждениями, предприятиями и организациями (в т.ч. находящимися на самостоятельном балансе опытными (экспериментальными) предприятиями по контрагентским (соисполнительским) договорам на создание научно-технической продукции. Головной (генеральный) исполнитель этих работ является данная научная организация).



4.6.6 Накладные расходы

Накладные расходы учитывают прочие затраты организации, не попавшие в предыдущие статьи расходов: печать и ксерокопирование материалов исследования, оплата услуг связи, электроэнергии, почтовые и телеграфные расходы, размножение материалов и т.д. Их величина определяется по следующей формуле:

Знакл (сумма статей 1 7) kнр ,

где kнр - коэффициент, учитывающий накладные расходы. Величину коэффициента накладных расходов можно взять в размере 16%.

4.6.7 Формирование бюджета затрат научно-исследовательского проекта

Таблица 23. Расчет бюджета затрат НТИ.

Прибыль составляет 32298,9 рублей (20 %) от расходов на разработку

Рассчитанная величина затрат научно-исследовательской работы (темы) является основой для формирования бюджета затрат проекта, который при формировании договора с заказчиком защищается научной организацией в качестве нижнего предела затрат на разработку научно-технической продукции. Определение бюджета затрат на научно-исследовательский проект по каждому варианту исполнения приведен в табл. 23.

4.6.8 Оценка экономической эффективности проекта

Выполнение экономической части научно-исследовательской нельзя оценить количественно, в связи с тем, что данные исследование является составной частью одного большого международного проекта: ES FP7 PARISEGA-2013 -612691, с участием ТПУ. Конечным результатом будет являться устройство, в состав, которого входит исследовательская работа. В связи с этим, нельзя получить конкретные данные по экономическому эффекту, следовательно, оценить экономическую эффективность. В связи с этим, как было ранее оценка экономического эффекта не корректна.



5. Социальная ответственность

5.1 Анализ установки с точки зрения БЖД

Скорее всего, самые удивительные возможности 5D-печати раскроются в области медицины. Такие технологии несут огромный потенциал для изготовления протезов, имплантов, лекарств, а также создания живых тканей, внутренних органов и полноценных частей тел. Большинство медицинских начинаний, связанных с 5D-принтерами, находятся на стадии экспериментов. Но первые результаты в отдельных направлениях уже могут впечатлить.

В данной диссертационной работе рассматривается - 5Dпринтер с параллельной кинематикой при расположении управляющих приводов вдоль оси цилиндра. Устройство рис.3.1, на которой приведена кинематическая схема пространственного механизма с параллельной кинематикой. Подвижный элемент (рабочий стол) предназначен для перемещения его центральной точки к специальному соплу - «печатающей» головки с нагревателем, через который подается расплав неорганического вещества. Управляя положением стола, с определенной ориентацией положения кромки сопла, на которой находится микро капля расплава, по трем декартовым координатам, с добавочными наклонами стола по координатам А и В (повороты вокруг оси Х и У), можно «напечатать» трехмерный каркас со сложной пространственной поверхностью и порами, имеющие сложную пространственную ориентацию. Число требуемых управляемых координат, для обеспечений пространственной ориентации рабочей точки в рабочей зоне, зависит, как от пространственной ориентации координат привода и их вида (линейные или угловые перемещения), так и числа степеней подвижности, обеспечиваемыми шарнирными опорами ( 2 или 3 степени).



Рис 66. Кинематическая схема 5D-принтера

Основными факторами, которые следует учитывать при оценке условий труда людей при эксплуатации устройства являются факторы, которые предназначены для использования 3D принтеров.

5.2 Польза для человечества

Возможности 3D-печати практически безграничны. Технология трехмерной печати позволяет на порядок ускорить изобретательскую деятельность, решение задач подготовки производства, а в ряде случаев она уже активно применяются и для производства готовой продукции.

Широкое распространение получили 3D-принтеры, которые начинают захватывать все большие сферы, такие как строительство, машиностроение, текстильная промышленность, медицина.

Новые технологии могут служить не только на благо потребителей, но и внести ощутимый вклад в восстановление окружающей среды.

В настоящее время с современном мире происходит достаточно большое количество аварий, катастроф, несчастных случаев и т.п., после чего люди могут получить серьезные травмы. Данная разработка 5D-принтера, имеет более точное позиционирование, и имеет возможность «напечатать» трехмерный каркас со сложной пространственной поверхностью и порами, имеющие сложную пространственную ориентацию. Главное идея направлена на то, чтобы появилась возможность «печати» человеческой кости, которая не отторгалась бы организмом. Это будет огромным прорывом в медицине. И людям, при серьезных травмах вместо железных конструкций, спиц и т.п. можно было бы заменить кость, без болезненных ощущений в будущем.

5.3 Социальная ответственность работодателя

анная работа проводится в Томском Политехническом Университете, на кафедре Автоматизации и Роботизации в Машиностроении. Для студентов выделяются компьютерные аудитории, с мощными компьютерами и полным необходимым программным обеспечением, у которых имеется по два монитора, что очень практично и удобно в целях работы. Аудитории хорошо отапливаются зимой, и охлаждаются кондиционерами летом. Круглый год в аудиториях оптимальная температура воздуха.

Данная работа проводится в Томском Политехническом Университете, на кафедре Автоматизации и Роботизации в Машиностроении. Для студентов выделяются компьютерные аудитории, с мощными компьютерами и полным необходимым программным обеспечением, у которых имеется по два монитора, что очень практично и удобно в целях работы. Аудитории хорошо отапливаются зимой, и охлаждаются кондиционерами летом. Круглый год в аудиториях оптимальная температура воздуха.

Также помимо помещения и компьютерных классов на кафедре АРМ имеются лаборатории, но экспериментальная модель данной работы, была выполнена в виртуальной среде SolidWorks, и все необходимые исследования и вычисления были проведены там же.

5.4 Требования к производственным помещениям

1. Размещение в подвальных помещениях любых типов зданий не допускается.

2. Не допускается размещение в жилых зданиях, за исключением аппаратов настольного типа, необходимых для ведения работ в организациях и учреждениях, разрешенных к размещению на первом и цокольных этажах жилых зданий в соответствии с действующими нормами.

3. При проектировании помещений для копировально-множительной техники следует предусмотреть возможность организации поточности технологического процесса, механизации работ, связанных со вспомогательными операциями.

4. При применении аппаратов копировально-множительной техники настольного типа, а также единичных стационарных копировальномножительных аппаратов, используемых периодически, для нужд самого предприятия, допускается их установка в помещениях, где производятся другие виды работ, с соблюдением требований настоящих Санитарных правил.

5. Площадь и кубатура помещений на одного работающего рассчитывается в соответствии с требованиями технологической и эксплуатационной документации (не менее 6 м2, при кубатуре - не менее 15 м3). Определение минимальной площади производственных и складских помещений производится, исходя из устанавливаемого (запроектированного) оборудования, количества вспомогательных материалов, количества рабочих мест.

6. Расстановка оборудования производится с учетом обеспечения свободного доступа ко всем частям механизмов машин и аппаратов как для обслуживания, так и для ремонта. Расстояние от стены или колонны до краев машины или аппарата (с учетом конструкции вентсистем) составляет не менее 0,6 м, а со стороны зоны обслуживания - не менее 1,0 м. Между станками и машинами предусматриваются места для размещения сырья, полуфабрикатов и готовой продукции. Минимальные размеры проходов - не менее 0,6 м.

7. При использовании в технологии порошковых материалов предусматривается отдельное помещение для их хранения.

5.5 Микроклимат

Одним из необходимых условий здорового и высокопроизводительного труда является обеспечение чистоты воздуха и нормальных метеорологических условий в лаборатории.

Для оценки метеоусловий в помещении производят измерения температуры, влажности, запылённости, скорости движения воздуха и интенсивности теплового излучения. Результаты измерений сравнивают с нормативами ГОСТ 12.1.005-88. Они приведены в таблице 24.

Таблица 24.



Система отопления лаборатории должна обеспечить достаточное, постоянное и равномерное нагревание воздуха в аудитории в холодный период года, а также безопасность в отношении пожара и взрыва. Так же необходимо обеспечить приток воздуха в аудиторию. Минимальный расход воздуха определяется из расчета 50-60 м 3 /ч на одного человека по СНиП 41-01-2003. Для обеспечения установленных норм микроклиматических параметров и частоты воздуха в лаборатории возможно применить вентиляцию СНиП 41-01- 2003.

5.6 Освещение на рабочем месте

Для обеспечения нормативной освещённости необходимо использовать совмещённое освещение, при котором естественное дополняется искусственным. Причём естественное освещение является боковым (осуществляется через световые проёмы в наружных стенах), а искусственное - общим. В условиях недостаточной освещенности в утреннее и вечернее время используется искусственное освещение. Роль искусственного освещения выполняют люминесцентные лампы. Они обладают высокой световой отдачей и имеют более продолжительный срок службы в отличие от обычных ламп накаливания. Согласно, действующим ГОСТР 50948 ; ГОСТР 50949 ; СанПиН 2.2.2/2.4.1340-03; СНиП 23-05-95 для искусственного освещения регламентировано наименьшая допустимая освещенность рабочего места З00лк. - 500лк. , яркость светящихся поверхностей (окна светильники и др. ), находящихся в поле зрения < 200кд/м2 , коэффициент пульсации < 5%. Измерения освещенности рабочих мест производится с помощью люксметров.



5.7 Требования к организации освещения производственных помещений и рабочих мест

1. Показатели световой среды на участках копировально-множительных работ должны соответствовать требованиям действующих нормативных документов (Приложение 1).

2. В качестве источников света в установках общего и местного освещения рекомендуется предусматривать газоразрядные лампы типа ЛБ или другие источники света с аналогичными характеристиками. (п. 8.3 в ред. Изменения N 1, утв. Постановлением Главного государственного санитарного врача РФ от 07.09.2010 N 120).

3. В светильниках общего и местного освещения предусматривается светорассеивающая арматура.

4. Искусственное освещение помещений обеспечивает требуемые уровни освещенности, правильную цветопередачу, не создавая слепящей яркости и повышенной пульсации освещенности, оборудуется легкоуправляемыми и безопасными устройствами эксплуатации. Показатель ослепленности допускается не более 40, коэффициент пульсации от установок общего освещения - не более 20%.

Требования, которые должны соблюдаться при оборудовании рабочих мест, предназначенных для работы с вычислительной техникой:

1. Обеспечить уровни освещенности и контрастности на экране и вокруг него, которые обеспечили бы зрительный комфорт и позволяли бы адаптацию к типу задачи оператору.

2. Соблюдать равномерную яркость в различных зонах зрительного пространства так, чтобы избежать зрительного дискомфорта. Освещенность на рабочем месте должна быть порядка 500 люкс, так как согласно СНиП 23-09-95 при сборке и разборке установки скорость различения деталей при этой освещенности максимальна и не требует большого зрительного напряжения.

Для общего освещения не менее 300 люкс при использовании газоразрядных ламп.

5.8 Анализ пожаро-взрывоопасности

Помещения и здания по пожаровзрывной и пожарной опасности классифицируются на категории А, Б, В, Г и Д. Помещение лаборатории относятся к категории В - пожароопасное, т.е. помещения, в которых горючие и трудно горючие вещества и материалы способные при взаимодействии с водой, кислородом воздуха или друг с другом только гореть.

Степень защиты электрооборудования:

стационарное IP44,

передвижное IP54,

светильник IP20.



5.9 Средства пожаротушения

Средства пожаротушения подразделяются на:

организационные (вынужденная эвакуация людей при пожаре);

эксплуатационные (вода, водо-химические растворы, огнетушащие пены, инертные газы, ингибиторы и флегматизаторы и т.д.);

режимные (системы автоматической сигнализации и автоматического пожаротушения, противодымовая защита).

Для обеспечения пожаробезопасности аудитории имеются два углекислотных огнетушителя типа ОУ-5 (согласно ГОСТ 12.1.004-88 ССБТ). Установлена система автоматической пожарной сигнализации (реагирует на появление дыма, кроме того она формирует сигнал на включение системы аварийной вентиляции дымоудаления, других устройств). В коридоре установлен пожарный кран.

5.10 Организационные меры по обеспечению пожаробезопасности

Во избежание пожаров необходимо периодически производить инструктаж с пользователями по пожаробезопасности, недопустимо приносить и хранить в комнатах взрывопожароопасные вещества и материалы. При обнаружении пожара, необходимо:

вызвать пожарную охрану по «01»;

обеспечить вынужденную эвакуацию всех людей;

до прибытия команды ПО принять все необходимые меры по тушению пожара.

5.11 Мероприятия противопожарной профилактики

1. Хранить информацию желательно в обособленных помещениях, оборудованных несгораемыми шкафами и стеллажами.

2. В помещениях, смежных с аудиторией для электроприборов, не желательно размещение помещений категории «А» и «В».

3. Система вентиляции должны быть оборудована устройством, обеспечивающим автоматическое отключение при пожаре.

4. Подачу воздуха к электрооборудованию, для охлаждения, необходимо предусматривать.

5. Система электропитания оборудования должна иметь блокировку, обеспечивающую отключение в случае неисправности.

6. Работы по ремонту узлов оборудования должны производиться в отдельных помещениях.

7. Необходимо производить очистку от пыли всех аппаратов и узлов электрооборудования (желательно раз в месяц).

8. В помещении лаборатории должна предусматриваться автоматическая пожарная сигнализация, также необходимо устанавливать реле реагирующее на дым.



Заключение

В результате проделанной работы был произведен анализ, существующих устройств с параллельной кинематикой, рассмотрены принципы построения компоновочных схем. В ходе проведения исследований диссертационной работы была построена виртуальная модель принтера, для исследования кинематики движения рабочего стола, рассмотрены общие принципы построения математических моделей, составление расчетных схем установки, составление дифференциальных уравнений математических моделей, а также построение и анализ графиков, полученных с помощью программы, код которой написан по описываемым математическим моделям. В заключении хотелось бы отметить, что 5D принтеры в настоящие время является мало изученной и весьма перспективной темой, как в научноисследовательской деятельности, так и для внедрения ее в различные отрасли промышленности.



Список использованных источников

1. Александров В.В., Садовничий В.А., Чугунов О.Д. Математические задачи динамической имитации полета. М.: Изд-во МГУ. 1986. 181 с.

2. Александров В.В. О постановке задач динамической имитации полета // Гагаринские научные чтения по космонавтике и авиации; 1983, 1984 гг. М.: Наука.1985. С.75-78.

3. Александров В.В., Буков В.Н., Воронин Л.И. и др. Сквозная динамическая имитация космических полетов // Гагаринские чтения по кос- монавтике и авиации; 1990,1991 гг. М.: Наука. 1991. С.165-166.

4. Александров В.В., Дылевский И.В. и др. Алгоритм имитации полета на динамическом стенде опорного типа // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1983. № 2. С. 30-37.

5. Александров В.В. Абсолютная устойчивость имитационных динамических систем в первом приближении // Докл. АН СССР. 1988. Т. 299. № 2 С. 296-301.

6. Александров В.В. Об имитации кажущегося ускорения // Докл. АН СССР. 1981. т. 256. № 2. С. 314-317.

7. Александров В.В. О постановке задач динамической имитации полета // Гагаринские научные чтения по космонавтике и авиации; 1983, 1984 гг. М.: Наука. 1985. С. 75-78.

8. Александров В.В. и др. Математические задачи динамической имитации аэрокосмических полетов / В.В. Александров, Л.И. Воронин, Ю.Н. Глазков, А.Ю. Ишлинский, В.А. Садовничий. Под ред. В.А. Садовничего. М.: Изд-во МГУ. 1995. 160 с.

9. Александров В.В., Злочевский С.И., Лемак С.С., Парусников Н.А. Краткий курс по механике управляемых систем. М.: Изд-во МГУ. 1991. 104

10. Александров В.В., Антонов И.А., Тиханина И.Г. Об одном принципе управления имитатором ускорения. // В кн.: Некоторые вопросы теории навигационных систем. Научные труды Института механики, МГУ. 1979. 11. Артоболевский И.И. Теория механизмов. М.: Наука. 1967. 102

12. Афонин В.Л., Крайнев А.Ф., Ковалев В.Е. и др. Обрабатывающее оборудование нового поколения. М.: Машиностроение, 2001.-256 с.

13. Бушуев В.В., Еремин А.В., Какойло А.А. и др. Металлорежущие станки. Под редакцией Бушуева В.В. Т.2. - Машиностроение, 2011. С. 463-470.

14. Волошинова Т.В., Трифоненко Б.В. О моделировании управления случайным движением твердого тела. // Межвуз. сб.: Устойчивость и колебания механических систем. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та. 1988. (Прикл. мех., вып. 7). C. 18-23.

15. Воробьев Е.И., Диментберг Ф.М. Пространственные шарнирные механизмы. М.: Наука. 1991. 264 с.

16. Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф., Модель Б.И. Принципы классификации и методы анализа пространственных механизмов с параллельной структурой // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1990. №1. С. 41- 49.

17. Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука. 1991. 94 с.

18. Диментберг Ф.М. Об особенных положениях пространственных механизмов // Машиноведение. 1977. №5. С.53-58.

19. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов, М.: Наука. 1982. 336 с.

20. Ершов Б.А., Трифоненко Б.В. Синтез оптимальных кинематических схем и исследование динамики шестистепенных имитаторов движения. // Труды III Всесоюзной научно-технической конференции “Тренажеры и компьютеризация”. Калининград. 1991. Т.2. C.232.

21. Ершов Б.А., Трифоненко Б.В. Движение твердого тела при действии управляющих связей // Вестн. Ленингр. ун-та. 1985. № 8. C. 52-56.

22. Зегжда С.А., Солтаханов Ш.Х., Юшков М.П. Уравнения движения неголономных систем и вариационные принципы механики. Новый класс задач управления. М.: Наука. 2005. 269 с. 103

23. Зуев С.М. Определение управляющих сил, перемещающих поступательно платформу Стюарта с шестью степенями свободы по заданному закону. // Восьмые Окуневские чтения. 2013. С. 162-164.

24. Зуев С.М. Стабилизация положения равновесия материальной точки на трех кривошипно-шатунных опорах // Вестн. С.-Петерб. ун-та. 2014. Серия 1. Вып. № 1. С. 101-109.

25. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. и др. Манипуляционные системы роботов. М.: Машиностроение. 1989. 472 с.

26. Меркин Д.Р. Введение в теорию устойчивости движения. М.: Наука. 1976. 320 с. 108 27. Поляхов Н.Н., Зегжда С.А., Юшков М.П. Теоретическая механика. М.: Юрайт. 2012. 593 с.

28. Смирнов В.А. Алгоритм управления механизмом с параллельной кинематической структурой. Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». - 2005. - Вып. 7. - №14(54). - С. 23-27.

29. Хант К. Кинематические структуры манипуляторов с параллельным приводом // Тр. Американского общ-ва инженеров-механиков. Кон- 109 струирование и технология машиностроения. М.: Мир. 1983. №4. С.201- 210.

30. Янг Д., Ли Т. Исследование кинематики манипуляторов платформенного типа // Тр. Американского общ-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения. М.: Мир. 1984. №2. С.264- 272.

31.Шульмин В. А. Экономическое обоснование в дипломных проектах : учебное пособие для вузов / В. А. Шульмин, Т. С. Усынина. - Старый Оскол: ТНТ, 2012. - 192 с.

32. Безопасность жизнедеятельности: учебник для высших учебных заведений Министерства образования и науки РФ /В.Н.Азаров, А.И.Ажгиревич, В.А.Грачёв и др.; под общ.ред.В.В.Гутенёва. - М. - Волгоград: ПринТерра, 2009. - 512с.

33. Захаров Л.Н. Техника безопасности в химической в химических лабораториях. - Л: Химия. - 1985. -98с. 104

34. Alexandrov V.V., Salazar H., Guerra L., Sobolevskaya I.N., Trifonova A.V. Stabilization of relative position of Stewart platforms // Mathematical Modeling of Complex Information Processing Systems. Moscow: Moscow University Press. 2001. P. 71--83.

35. Clavel, R. DELTA, a fast robot with parallel geometry / R. Clavel // In 18th Int.Symp. on Industrial Robot. - Lausanne. - 1988. - 26-28 April.- P. 91-100.

36. Zlatanov, D. A family of new parallel architectures with four degrees of freedom / D. Zlatanov, C. M. Gosselin // In F.C. Park C.C. Iurascu, editor, Computational Kinematics, pages 57-66. EJCK, May, 20-22, 2001. НОРМАТИВНАЯЛИТЕРАТУРА

37. ГОСТ 12.1.007 - 76 ССБТ. Вредные вещества. Классификация и общие требования безопасности. 38. ГОСТ 12.3.002 - 75 ССБТ. Процессы производственные. Общие требования безопасности.

39. ГОСТ 1284.1-3-89. Ремни приводные клиновые нормальных сечений ГОСТ 1284.1-3-89

40. СанПиН 2.2.1/2.1.1.1278 - 03. Гигиенические требования к естественному, искусственному и совмещённому освещению жилых и общественных зданий. М.: Минздрав России, 2003.

41. СНиП 2.04.05 - 91. Отопление, вентиляция и кондиционирование. 42. СНиП 23 - 05 -95. Нормы проектирования. Естественное и искусственное освещение. М.: Минстрой России, 1995. Список публикаций студента 1.Кинематика и алгоритмы управления 5D мехатронным устройством. Прокопова А.Д.. Крауиньш П.Я., Тычинский А.В. Международный независимый институт Математики и Систем "МиС" Ежемесячный научный журнал №10 (21) / 2015

Размещено на Allbest.ru