Синтез системы стабилизации объекта, содержащего спутниковую навигационную аппаратуру

#define _T_DVIG 23.5 // время работы двигателя

#define _M_DOT 80. // массовый расход

// аэродинамические константы

#define _S_P 1. // характерная площадь рулей

#define _S 0.71 // площадь миделевого сечения ЛА

#define _L 6.5 // характерная длинна ЛА

#define _I1 2650. //номинальный удельный импульс

#define _S_A 2120. //проекция выходного сечения сопла

ISK_model.h

библиотека функций по вычислению параметров аппарата

#include "std_atm.h"

макросы

макрос перевода из градусной меры в радианную

#define DEG_TO_RAD(val) val*_PI/180

объявления типов данных

// вектор состояния

struct TStateVector {

double V; // скорость

double tetta; // угол наклона траектории

double psi; // угол пути

double Rate[3]; // угловая скорость вращения вокруг центра масс

double pitch; // угол тангажа

double yaw; // угол рыскания

double roll; // угол крена

double R_g[3]; // проекции радиус-вектора положения центра масс

double R; // модуль радиус-вектора положения центра масс

double alpha; // угол атаки

double betta; // угол скольжения

double gamma_a; // скоростной угол крена

double m; // масса аппарата

double time; // время от начала работы двигателя

};

// вектор аэродинамических параметров

struct TAerodynamicForces {

double F_p[3]; // управляющие силы, действующие в направлении

связанных осей при неуправляемом движении

double M[3]; // полный аэродинамический момент

double M_p[3]; // суммарный момент реактивных сил

double R_ak[3]; // проекции аэродинамической силы на оси траекторной

системы координат

};

struct TAerodynamicParam {

double Cp[3]; // аэродинамический коэффициенты

double Cp_delV[3]; // частные производные аэродинамических

коэффициентов по отклонению руля высоты

double Cp_delN[3]; // частные производные аэродинамических

коэффициентов по отклонению руля направления

double C_xa; // аэродинамический коэффициент подъемной силы

double C_ya_alpha; // частная производная аэродинамического

коэффициента по углу атаки

double C_za_betta; // частная производная аэродинамического

коэффициента по углу скольжения

double m_ad[3];// безразмерные аэродинамические коэффициенты

double m_p[3];

};

объявления функций

функция интегрирования уравнений движения аппарата

void integrate_LAmotion(TStateVector *SV, TAerodynamicForces *AF,

TStdAtm *stdatm, unsigned int stdatm_points_num);

функция вычисления аэродинамических параметров аппарата

void calc_aerodynamic(TAerodynamicForces *AF, TStateVector *SV,

TStdAtm *stdatm, unsigned int stdatm_points_num);

ISK_model.cpp

#include "ISK_model.h"

#include <cmath>

#include "ini_data.h"

макросы

#define _SQR(w) ((w)*(w))

константы для вычисления координаты X центра масс аппарата

#define MCX_K1 0.001833

#define MCX_K2 1.5

#define MCX_K3 2.5e-4

#define MCX_K4 3.25

константы для вычисления моментов инерции аппарата

#define IMX_K1 0.0167

#define IMX_K2 335

#define IMX_K3 0.1416

#define IMX_K4 39.7

#define IMY_K1 0.748

#define IMY_K2 5445

#define IMY_K3 7

#define IMY_K4 3300

функции

вычисление координаты X центра масс аппарата

double mass_center(double weight);

вычисление моментов инерции аппарата

void inert_moments(double weight, double *inert_moment);

функция вычисления аэродинамических параметров аппарата

TAerodynamicParam get_aerodynamic_param();

реализация

double mass_center(double weight) {

*

вычисление координаты X центра масс аппарата

*



if ((weight >= 3000) && (weight <= 3300)) {

return MCX_K1*weight - MCX_K2;

}

if ((weight >= 0) && (weight < 3000)) {

return MCX_K3*weight + MCX_K4;

}

}

void inert_moments(double weight, double *inert_moment) {

/*

вычисление моментов инерции аппарата

*/

if ((weight >= 3000) && (weight <= 3300)) {

*inert_moment = IMX_K1*weight + IMX_K2;

}

if ((weight >= 0) && (weight < 3000)) {

*inert_moment = IMX_K3*weight - IMX_K4;

}

if ((weight >= 1400) && (weight <= 3300)) {

*(inert_moment + 1) = IMY_K1*weight + IMY_K2;

}

if ((weight >= 0) && (weight < 1400)) {

*(inert_moment + 1) = IMY_K3*weight - IMY_K4;

}

*(inert_moment + 2) = *(inert_moment + 1);

}

TAerodynamicParam get_aerodynamic_param() {

/*

функция вычисления аэродинамических параметров аппарата

*/

TAerodynamicParam AP;

unsigned short int i;

for(i = 0; i < 3; i++) {

AP.Cp[i] = 1.; // вычисление аэродинамических коэффициентов

AP.Cp_delN[i] = 1.; // вычисление частных производных

аэродинамических коэффициентов по отклонению руля высоты

AP.Cp_delV[i] = 1.;// вычисление частных производных

аэродинамических коэффициентов по отклонению руля направления

AP.m_ad[i] = 1;// вычисление безразмерных аэродинамических

коэффициентов

AP.m_p[i] = 1; // аэродинамические коэффициенты моментов

реактивных сил

}

// вычисление аэродинамический коэффициент подъемной силы

AP.C_xa = 1;

// вычисление частной производной аэродинамического коэффициента

по углу атаки

AP.C_ya_alpha = 1;

// вычисление частной производной аэродинамического коэффициента

по углу скольжения

AP.C_za_betta = 1;

return AP;

}

void calc_aerodynamic(TAerodynamicForces *AF, TStateVector *SV,

TStdAtm *stdatm, unsigned int stdatm_points_num) {

/*

функция вычисления аэродинамических сил и моментов

*/

TStdAtm stdatm_point; // параметры стандартной атмосферы для данной

точки

TAerodynamicParam AP; // аэродинамические праметры аппарата

double q; // скоростной напор

double c_gamma_a, s_gamma_a; // синус и косинус скоростного угла

крена

double F_a[3]; // аэродинамические силы в скоростной системе

координат

double delN, delV; // отклонения рулей

// вычисление точки параметров стандартной атмосферы

stdatm_point = get_stdatm_point(stdatm, stdatm_points_num, SV->R_g[1],

_STDATM_GEOPOTENCIAL);

// вычисление необходимых синусов и косинусов углов

c_gamma_a = cos(SV->gamma_a);

s_gamma_a = sin(SV->gamma_a);

// вычисление скоростного напора

q = stdatm_point.Density*_SQR(SV->V)/2;

// вычисление аэродинамических параметров аппарата

AP = get_aerodynamic_param();

// ОТЛАДКА!!! - управление, отклонения рулей

delV = 0.;

delN = 0.;

// вычисление управляющих сил

AF->F_p[0] = - _S_P*q*(AP.Cp[0] + AP.Cp_delV[0]*delV +

AP.Cp_delN[0]*delN);

AF->F_p[1] = _S_P*q*AP.Cp_delV[1]*delV;

AF->F_p[2] = _S_P*q*AP.Cp_delV[2]*delV;

// вычисление аэродинамических сил в скоростной системе координат

F_a[0] = q*_S*AP.C_xa;

F_a[1] = q*_S*AP.C_ya_alpha*SV->alpha;

F_a[2] = q*_S*AP.C_za_betta*SV->betta;

// вычисление аэродинамической силы на траекторные оси

AF->R_ak[0] = F_a[0];

AF->R_ak[0] = F_a[1]*c_gamma_a - F_a[2]*s_gamma_a;

AF->R_ak[0] = F_a[1]*s_gamma_a + F_a[2]*c_gamma_a;

// вычисление полного аэродинамического момента

AF->M[0] = q*_S*_L*AP.m_ad[0];

AF->M[1] = q*_S*_L*AP.m_ad[1];

AF->M[2] = q*_S*_L*AP.m_ad[2];

// вычисление суммарного момента реактивных сил

AF->M_p[0] = q*_S*_L*AP.m_p[0];

AF->M_p[1] = q*_S*_L*AP.m_p[1];

AF->M_p[2] = q*_S*_L*AP.m_p[2];

return;

}

void integrate_LAmotion(TStateVector *SV, TAerodynamicForces *AF,

TStdAtm *stdatm, unsigned int stdatm_points_num) {

/*

функция интегрирования уравнений движения аппарата

*/

unsigned short int i;

TStateVector tempV;

TStdAtm stdatm_point; // параметры стандартной атмосферы для данной

точки

double Force[3]; // равнодействующая сила, действующая на аппарат

double c_alpha, s_alpha; // синус и косинус угла атаки

double c_betta, s_betta; // синус и косинус угла скольжения

double c_gamma_a, s_gamma_a; // синус и косинус скоростного угла

крена

double c_roll, s_roll; // синус и косинус угла крена

double c_pitch, t_pitch;

double c_tetta, s_tetta;

double c_psi, s_psi;

double Q; // сила тяжести

double J[3]; // моменты инерции аппарата

double P[3]; // тяга

tempV = *SV;

// вычисление точки параметров стандартной атмосферы

stdatm_point = get_stdatm_point(stdatm, stdatm_points_num,

tempV.R_g[1], _STDATM_GEOPOTENCIAL);

// вычисление тяги

P[0] = _M_DOT*_I1 - _S_A*stdatm_point.P_pascal;

P[1] = 0.;

P[2] = 0.;

// вычисление равнодействующей силы, действующей на аппарат

for(i = 0; i < 3; i++) {

Force[i] = P[i] + AF->F_p[i];

}

// вычисление необходимых синусов и косинусов углов

c_alpha = cos(tempV.alpha);

s_alpha = sin(tempV.alpha);

c_betta = cos(tempV.betta);

s_betta = sin(tempV.betta);

c_gamma_a = cos(tempV.gamma_a);

s_gamma_a = sin(tempV.gamma_a);

c_tetta = cos(tempV.tetta);

s_tetta = sin(tempV.tetta);

s_roll = sin(tempV.roll);

c_roll = cos(tempV.roll);

c_pitch = cos(tempV.pitch);

t_pitch = tan(tempV.pitch);

c_psi = cos(tempV.psi);

s_psi = sin(tempV.psi);

// вычисление силы тяжести

Q = tempV.m*_G;

ИНТЕГРИРОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ ВЕКТОРА СОСТОЯНИЯ

// вычисление скорости аппарата

SV->V = tempV.V + (Force[0]*c_alpha*c_betta - Force[1]*s_alpha*c_betta

+ Force[2]*s_betta - AF->R_ak[0])*_DT/tempV.m;

// вычисление угла наклона траектории

SV->tetta = tempV.tetta + (Force[0]*s_alpha*c_gamma_a +

Force[1]*c_gamma_a*c_alpha + Force[2]*s_gamma_a*c_betta + AF-

>R_ak[1] - Q*c_tetta)*_DT/tempV.m/tempV.V;

// вычисление угла пути

SV->psi = tempV.psi + (- Force[0]*c_alpha*c_gamma_a*s_betta +

Force[1]*s_gamma_a*c_alpha + Force[2]*c_gamma_a*c_betta + AF-

>R_ak[2])/tempV.m/tempV.V/c_tetta;

// вычисление угловой скорости вращения вокруг центра масс аппарата

inert_moments(tempV.m, J);

for(i = 0; i < 3; i++) {

SV->Rate[i] = tempV.Rate[i] + _DT*(AF->M[i] + AF->M_p[i])/J[i];

}



// интегрирование уравнений Эйлера для получения углов ориентации

аппарата

SV->pitch = tempV.pitch + (tempV.Rate[1]*s_roll +

tempV.Rate[2]*c_roll)*_DT;

SV->yaw = tempV.yaw + _DT*(tempV.Rate[1]*c_roll -

tempV.Rate[2]*s_roll)/c_pitch;

SV->roll = tempV.roll + (tempV.Rate[0] - (tempV.Rate[1]*c_roll -

tempV.Rate[2]*s_roll)*t_pitch)*_DT;

// вычисление проекций радиус-вектора положения центра масс

аппарата

SV->R_g[0] = tempV.R_g[0] + tempV.V*c_tetta*c_psi*_DT;

SV->R_g[1] = tempV.R_g[1] - tempV.V*s_tetta*_DT;

SV->R_g[2] = tempV.R_g[2] + tempV.V*c_tetta*s_psi*_DT;

// вычисление модуля радиус-вектора положения центра масс аппарата

SV->R = sqrt(_SQR(SV->R_g[0]) + _SQR(SV->R_g[1]) + _SQR(SV-

>R_g[2]));

// вычисление времени от начала работы двигателя

SV->time += _DT;

// вычисление массы аппарата

if (SV->time <= _T_DVIG) {

SV->m = _M0 - _M_DOT*SV->time;

}

return;

}

Model_diplom.cpp

// Model_diplom.cpp: определяет точку входа для консольного

приложения.

//

#include <stdio.h>

#include <conio.h>

#include <tchar.h>

#include "ISK_model.h"

#include "ini_data.h"

#define _FL_OUTPUT 0

#define _F_FORM_RES "%f%s"

#define _PROC_FPRINT 5

int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])

{

TStateVector SV;

TAerodynamicForces AF;

TStdAtm *stdatm;

unsigned int stdatm_points_num;

unsigned short int stdatm_error;

unsigned short int i;

unsigned int iter_num;

FILE *out_file;

double it_progress;

double progress;



// чтение параметров стандартной атмосферы

stdatm = read_stdatm_data(_STDATM_GEOPOTENCIAL,

&stdatm_points_num, FN_STDATM_DATA, FN_STDATM_STR,

&stdatm_error);

if (stdatm_error != _IO_OK) {

printf("\nStandart atmosphere data file read fail\n");

getch();

return 0;

}

#if _FL_OUTPUT

if ((out_file = fopen(_FN_OUT, "w")) == NULL) {

printf("File open error\n");

getch();

return 0;

}

fprintf(out_file,

"NumberTimeVtettapsipitchyawrollalphabettagamma_amrate_xrate_yrate_z

xyzR\n");

#endif

printf("\nInitializing...");

// инициализация данных

SV.V = _V0; // скорость

SV.tetta = DEG_TO_RAD(_TETTA0); // угол наклона траектории

SV.psi = DEG_TO_RAD(_PSI0); // угол пути

SV.pitch = DEG_TO_RAD(_PITCH0); // угол тангажа

SV.yaw = DEG_TO_RAD(_YAW0); // угол рыскания

SV.roll = DEG_TO_RAD(_ROLL0); // угол крена

SV.R = _R0; // модуль радиус-вектора положения центра масс

SV.alpha = DEG_TO_RAD(_ALPHA0); // угол атаки

SV.betta = DEG_TO_RAD(_BETTA0); // угол скольжения

SV.gamma_a = DEG_TO_RAD(_GAMMA_A0); // скоростной угол крена

SV.m = _M0; // масса аппарата

SV.time = _TIME0;

for(i = 0; i < 3; i++) {

SV.Rate[i] = _RATE0; // угловая скорость вращения вокруг центра масс

SV.R_g[i] = _R0; // проекции радиус-вектора положения центра масс

}

printf("\nStarting motion...");

iter_num = 0.;

it_progress = 0.;

while (SV.time <= _TIME) {

calc_aerodynamic(&AF, &SV, stdatm, stdatm_points_num);

integrate_LAmotion(&SV, &AF, stdatm, stdatm_points_num);

it_progress += _DT;

if (it_progress == _TIME*_PROC_FPRINT/100) {

progress = 100.*SV.time/_TIME;

printf("point = %10f%s%5.2f%s", SV.time, "; progress ", progress, "%\n");

it_progress = 0.;

}

}

#if _FL_OUTPUT

if (fclose(out_file) != NULL) {

printf("File close error\n");

}

#endif

printf("\nFinish!");

getch();

return 0;}



Приложение 2. Параметры не возмущенной траектории для замороженных точек

Время з.т.	wz, [рад/с]	Alfa, [град]	V, [м/с]	Cx, [-]	Cy, [-]	mz, [1/рад]	q, [Па]
0,03	-4,36E-05	-2,66E-04	5,898	0,212	-1,50E-05	1,04E-05	21,273
0,09	-6,51E-05	-5,90E-04	8,811	0,212	-3,32E-05	2,29E-05	47,470
0,18	-9,76E-05	-1,32E-03	13,209	0,212	-7,41E-05	5,03E-05	106,675
0,33	-1,52E-04	-3,16E-03	20,614	0,212	-1,78E-04	1,17E-04	259,786
0,54	-2,30E-04	-7,08E-03	31,143	0,212	-3,99E-04	2,52E-04	592,718
0,86	-3,51E-04	-1,60E-02	47,550	0,212	-8,99E-04	5,30E-04	1380,583
1,28	-5,16E-04	-3,27E-02	69,753	0,212	-1,84E-03	9,84E-04	2966,153
1,80	-7,27E-04	-6,07E-02	98,306	0,212	-3,42E-03	1,58E-03	5874,670
2,60	-1,07E-03	-1,16E-01	144,560	0,212	-6,55E-03	2,29E-03	12622,220
3,60	-1,54E-03	-1,99E-01	206,395	0,215	-1,12E-02	2,20E-03	25433,550
4,96	-2,23E-03	-3,21E-01	296,940	0,347	-1,73E-02	7,82E-04	51460,560
6,85	-3,22E-03	-4,84E-01	423,242	0,376	-2,58E-02	4,52E-04	99866,590
9,78	-4,84E-03	-6,67E-01	613,676	0,345	-3,60E-02	1,38E-02	189104,500
13,79	-7,41E-03	-8,72E-01	878,436	0,235	-4,87E-02	2,10E-02	312797,700
18,85	-1,21E-02	-1,28E+00	1263,760	0,149	-7,33E-02	2,95E-02	428208,400
24,02	-1,96E-02	-3,11E+00	1704,236	0,169	-1,56E-01	5,04E-02	422159,100
53,63	-2,26E-02	-1,87E+01	1091,560	0,913	-1,65E+00	5,71E-01	29333,430
96,27	-1,68E-02	-4,13E+01	698,444	0,466	-3,81E+00	7,78E-01	110824,200
108,17	-1,68E-02	-4,75E+01	446,920	0,607	-4,41E+00	1,07E+00	77001,650
117,13	-1,68E-02	-5,23E+01	329,091	0,610	-4,86E+00	2,38E+00	54999,750

Время з.т.	Iz, [кг*м2]	mass, [кг]	Fxg, [н]	Fyg, [н]	Tetta, [град]	P, [н]
0,03	7911,854	3297,934	-2,264	-2,264	45,000	182624,5
0,09	7908,755	3293,791	-5,052	-5,053	45,000	183233,6
0,18	7904,088	3287,550	-11,350	-11,357	44,999	184147,2
0,33	7896,257	3277,081	-27,629	-27,671	44,998	185669,8
0,54	7885,185	3262,279	-62,978	-63,192	44,996	187801,5
0,86	7868,070	3239,399	-146,382	-147,500	44,991	191049,7
1,28	7845,163	3208,774	-313,244	-318,161	44,980	195313,1
1,80	7816,100	3169,920	-616,279	-634,302	44,962	200591,5
2,60	7769,876	3108,123	-1306,736	-1380,563	44,921	208712,2
3,60	7709,517	3027,429	-2624,686	-2876,477	44,846	218863,1
4,96	17081,010	2911,572	-8622,175	-9323,602	44,700	230937,7
6,85	15935,900	2747,986	-17933,580	-19815,340	44,406	227813,8
9,78	14191,510	2498,788	-30538,120	-35154,610	43,731	222970,8
13,79	11864,900	2166,414	-31896,250	-42629,790	42,337	216342,8
18,85	9029,256	1761,322	-21712,730	-45543,540	39,566	207979,2
24,02	6474,351	1396,336	-18513,330	-66399,210	34,887	0,0
53,63	6474,351	1396,336	-31213,280	-23900,120	-4,894	0,0
96,27	6474,351	1396,336	-29503,120	21808,830	-36,472	0,0
108,17	6474,351	1396,336	-23268,970	23655,200	-45,472	0,0
117,13	6474,351	1396,336	-14010,010	19287,480	-54,006	0,0

Приложение 3. Таблица для интерполяции x_ЦД

Cd	Мах, [-]
Alpha, [grad]	0	0,6	0,8	0,9	1	1,1	1,3	1,7	2	2,5	3	4	6	8
0	0,592	0,592	0,612	0,621	0,63	0,632	0,603	0,547	0,527	0,519	0,516	0,507	0,509	0,468
2	0,594	0,594	0,61	0,622	0,631	0,632	0,607	0,547	0,528	0,52	0,518	0,509	0,51	0,474
4	0,599	0,599	0,612	0,626	0,632	0,632	0,615	0,548	0,529	0,522	0,52	0,514	0,512	0,475
6	0,605	0,605	0,619	0,634	0,639	0,635	0,617	0,555	0,531	0,524	0,523	0,52	0,52	0,482
8	0,614	0,614	0,627	0,639	0,644	0,641	0,618	0,556	0,533	0,529	0,528	0,529	0,53	0,49
10	0,616	0,616	0,628	0,64	0,642	0,637	0,617	0,555	0,536	0,534	0,536	0,536	0,536	0,503
12	0,615	0,615	0,625	0,636	0,637	0,632	0,611	0,554	0,539	0,539	0,542	0,54	0,539	0,513
14	0,61	0,61	0,618	0,63	0,63	0,624	0,604	0,546	0,543	0,542	0,545	0,543	0,54	0,522
16	0,606	0,606	0,613	0,622	0,623	0,617	0,598	0,543	0,546	0,544	0,547	0,548	0,543	0,528
18	0,602	0,602	0,605	0,616	0,614	0,611	0,589	0,542	0,549	0,546	0,548	0,551	0,545	0,532
20	0,598	0,598	0,597	0,605	0,603	0,6	0,579	0,547	0,553	0,549	0,55	0,554	0,548	0,535
30	0,588	0,588	0,576	0,569	0,564	0,558	0,556	0,556	0,561	0,557	0,558	0,56	0,559	0,544



Приложение 4. Таблица значений аэродинамических коэффициентов для эталонной траектории

Аэродинамические силы и моменты, действующие на ЛА
Время з.т.	mz_alpha, [-]	Mz_alpha, [н/м]	Cy_alpha, [1/рад]	Y_alpha, [н/рад]	mz_wz, [-]	Mz_wz, [н/м]	mz_delta, [-]	Mz_delta, [н/м]	Y_delta, [н/рад]
0,03	-0,04	-3,85E+00	5,63E-02	0,85	-0,24	-2,35E+01	6,91E-03	0,68	0,10
0,09	-0,04	-8,50E+00	5,63E-02	1,90	-0,35	-7,71E+01	6,91E-03	1,51	0,23
0,18	-0,04	-1,88E+01	5,63E-02	4,26	-0,52	-2,54E+02	6,91E-03	3,40	0,52
0,33	-0,04	-4,45E+01	5,63E-02	10,38	-0,77	-9,24E+02	6,91E-03	8,29	1,28
0,54	-0,04	-9,73E+01	5,63E-02	23,69	-1,09	-2,99E+03	6,92E-03	18,92	2,91
0,86	-0,03	-2,12E+02	5,63E-02	55,19	-1,51	-9,62E+03	6,92E-03	44,10	6,78
1,28	-0,03	-4,11E+02	5,63E-02	118,57	-1,91	-2,61E+04	6,93E-03	94,90	14,60
1,80	-0,03	-7,06E+02	5,63E-02	234,83	-2,17	-5,89E+04	6,95E-03	188,46	28,99
2,60	-0,02	-1,15E+03	5,63E-02	504,55	-2,13	-1,24E+05	6,99E-03	407,31	62,66
3,60	-0,01	-1,30E+03	5,62E-02	1015,60	-1,43	-1,68E+05	7,06E-03	829,15	127,56
4,96	0,00	-5,78E+02	5,39E-02	1970,88	-0,35	-8,34E+04	7,20E-03	1710,28	263,12
6,85	0,00	-4,30E+02	5,34E-02	3789,10	-0,14	-6,46E+04	7,46E-03	3437,96	528,92
9,78	-0,02	-1,81E+04	5,40E-02	7248,01	-2,85	-2,49E+06	7,99E-03	6972,99	1072,77
13,79	-0,02	-3,47E+04	5,59E-02	12416,82	-2,83	-4,08E+06	9,05E-03	13069,69	2010,72
18,85	-0,02	-4,57E+04	5,74E-02	17456,09	-2,44	-4,82E+06	1,15E-02	22727,10	3496,48
24,02	-0,02	-3,16E+04	5,01E-02	15027,76	-2,57	-5,00E+06	1,81E-02	35218,63	5418,25
53,63	-0,03	-4,13E+03	8,81E-02	1835,73	-25,33	-3,43E+06	7,33E-03	992,97	152,76
96,27	-0,02	-9,64E+03	9,23E-02	7259,75	-46,24	-2,36E+07	7,99E-03	4087,91	628,91
108,17	-0,02	-7,98E+03	9,27E-02	5068,93	-63,48	-2,26E+07	7,32E-03	2602,79	400,43
117,13	-0,05	-1,15E+04	9,30E-02	3631,09	-141,39	-3,59E+07	7,12E-03	1808,44	278,22

Приложение 5

Таблица значений динамических коэффициентов для эталонной траектории

Динамические коэффициенты
Время з.т.	a11, [1/c]	a12, [1/c2]	a42, [1/c]	a43, [1/c]	a12', [1/c]	a13, [1/c2]	a13', [1/c]
0,03	2,97E-03	4,87E-04	9,39E+00	5,37E-06	0,00	8,58E-05	0,00
0,09	9,75E-03	1,08E-03	6,31E+00	8,03E-06	0,00	1,91E-04	0,00
0,18	3,21E-02	2,38E-03	4,24E+00	1,21E-05	0,00	4,31E-04	0,00
0,33	1,17E-01	5,63E-03	2,75E+00	1,89E-05	0,00	1,05E-03	0,00
0,54	3,80E-01	1,23E-02	1,85E+00	2,86E-05	0,00	2,40E-03	0,00
0,86	1,22E+00	2,69E-02	1,24E+00	4,40E-05	0,00	5,61E-03	0,00
1,28	3,33E+00	5,24E-02	8,73E-01	6,52E-05	0,00	1,21E-02	0,00
1,80	7,54E+00	9,03E-02	6,44E-01	9,30E-05	0,00	2,41E-02	0,00
2,60	1,60E+01	1,47E-01	4,66E-01	1,39E-04	0,00	5,24E-02	0,00
3,60	2,18E+01	1,69E-01	3,52E-01	2,04E-04	0,00	1,08E-01	0,00
4,96	4,88E+00	3,38E-02	2,69E-01	3,04E-04	0,00	1,00E-01	0,00
6,85	4,05E+00	2,70E-02	1,99E-01	4,55E-04	0,00	2,16E-01	0,00
9,78	1,75E+02	1,27E+00	1,50E-01	7,00E-04	0,00	4,91E-01	0,00
13,79	3,44E+02	2,93E+00	1,20E-01	1,06E-03	0,00	1,10E+00	0,00
18,85	5,34E+02	5,06E+00	1,01E-01	1,57E-03	0,00	2,52E+00	0,00
24,02	7,72E+02	4,88E+00	6,32E-03	2,28E-03	0,00	5,44E+00	0,00
53,63	5,30E+02	6,37E-01	1,20E-03	1,00E-04	0,00	1,53E-01	0,00
96,27	3,65E+03	1,49E+00	7,44E-03	6,45E-04	0,00	6,31E-01	0,00
108,17	3,48E+03	1,23E+00	8,12E-03	6,42E-04	0,00	4,02E-01	0,00
117,13	5,54E+03	1,78E+00	7,90E-03	6,05E-04	0,00	2,79E-01	0,00



Приложение 6

Параметры возмущенной траектории для замороженных точек

Время з.т.	wz, [рад/с]	Alfa, [град]	V, [м/с]	Cx, [-]	Cy, [-]	mz, [1/рад]	q, [Па]
0,03	0,03	-4,90E-05	-3,00E-04	5,92	2,12E-01	-1,69E-05	1,18E-05
0,09	0,09	-7,34E-05	-6,70E-04	8,87	2,12E-01	-3,77E-05	2,60E-05
0,18	0,18	-1,10E-04	-1,50E-03	13,32	2,12E-01	-8,46E-05	5,73E-05
0,33	0,33	-1,72E-04	-3,62E-03	20,82	2,12E-01	-2,04E-04	1,34E-04
0,54	0,54	-2,61E-04	-8,11E-03	31,48	2,12E-01	-4,57E-04	2,89E-04
0,86	0,86	-3,99E-04	-1,83E-02	48,09	2,12E-01	-1,03E-03	6,08E-04
1,28	1,28	-5,85E-04	-3,75E-02	70,56	2,12E-01	-2,11E-03	1,13E-03
1,80	1,80	-8,25E-04	-6,96E-02	99,44	2,12E-01	-3,92E-03	1,81E-03
2,60	2,60	-1,22E-03	-1,33E-01	146,19	2,12E-01	-7,48E-03	2,62E-03
3,60	3,60	-1,74E-03	-2,27E-01	208,64	2,18E-01	-1,27E-02	2,46E-03
4,96	4,96	-2,52E-03	-3,65E-01	299,92	3,53E-01	-1,96E-02	9,75E-04
6,85	6,85	-3,64E-03	-5,44E-01	427,08	3,73E-01	-2,91E-02	2,00E-04
9,78	9,78	-5,45E-03	-7,40E-01	618,26	3,44E-01	-4,00E-02	1,55E-02
13,79	13,79	-8,28E-03	-9,42E-01	882,34	2,35E-01	-5,27E-02	2,27E-02
18,85	18,85	-1,33E-02	-1,30E+00	1261,07	1,50E-01	-7,44E-02	3,00E-02
24,02	24,02	-2,08E-02	-2,79E+00	1684,08	1,70E-01	-1,38E-01	4,47E-02
53,63	53,63	-1,92E-02	-9,28E+00	1069,48	3,95E-01	-6,40E-01	3,69E-01
96,27	96,27	-1,42E-02	-1,86E+01	454,01	6,07E-01	-1,36E+00	1,05E+00
108,17	108,17	-1,42E-02	-2,12E+01	316,60	5,98E-01	-1,56E+00	1,35E+00
117,13	117,13	-1,42E-02	-2,32E+01	273,30	5,01E-01	-1,72E+00	8,29E-01

Время з.т.	Iz, [кг*м2]	mass, [кг]	Fxg, [н]	Fyg, [н]	Tetta, [град]	P, [н]
0,03	7,91E+03	3,30E+03	-2,47E+00	-2,07E+00	4,00E+01	1,83E+05
0,09	7,91E+03	3,29E+03	-5,54E+00	-4,65E+00	4,00E+01	1,83E+05
0,18	7,90E+03	3,29E+03	-1,25E+01	-1,05E+01	4,00E+01	1,84E+05
0,33	7,90E+03	3,28E+03	-3,05E+01	-2,57E+01	4,00E+01	1,86E+05
0,54	7,89E+03	3,26E+03	-6,97E+01	-5,87E+01	4,00E+01	1,88E+05
0,86	7,87E+03	3,24E+03	-1,62E+02	-1,37E+02	4,00E+01	1,91E+05
1,28	7,85E+03	3,21E+03	-3,47E+02	-2,97E+02	4,00E+01	1,95E+05
1,80	7,82E+03	3,17E+03	-6,84E+02	-5,93E+02	4,00E+01	2,01E+05
2,60	7,77E+03	3,11E+03	-1,45E+03	-1,30E+03	3,99E+01	2,09E+05
3,60	7,71E+03	3,03E+03	-2,95E+03	-2,75E+03	3,98E+01	2,19E+05
4,96	1,71E+04	2,91E+03	-9,76E+03	-8,94E+03	3,97E+01	2,31E+05
6,85	1,59E+04	2,75E+03	-1,99E+04	-1,87E+04	3,93E+01	2,28E+05
9,78	1,42E+04	2,50E+03	-3,43E+04	-3,36E+04	3,86E+01	2,23E+05
13,79	1,19E+04	2,17E+03	-3,71E+04	-4,22E+04	3,70E+01	2,16E+05
18,85	9,03E+03	1,76E+03	-2,86E+04	-4,78E+04	3,39E+01	2,08E+05
24,02	6,47E+03	1,40E+03	-3,24E+04	-7,03E+04	2,89E+01	0,00E+00
53,63	6,47E+03	1,40E+03	-2,53E+04	-2,23E+04	-7,61E+00	0,00E+00
96,27	6,47E+03	1,40E+03	-2,34E+04	2,01E+04	-4,07E+01	0,00E+00
108,17	6,47E+03	1,40E+03	-1,27E+04	1,68E+04	-5,29E+01	0,00E+00
117,13	6,47E+03	1,40E+03	-7,61E+03	1,44E+04	-6,21E+01	0,00E+00

Приложение 7. Таблица значений аэродинамических коэффициентов для возмущенной траектории

Аэродинамические силы и моменты, действующие на ЛА
Время з.т.	mz_alpha, [-]	Mz_alpha, [н/м]	Cy_alpha, [1/рад]	Y_alpha, [н/рад]	mz_wz, [-]	Mz_wz, [н/м]	mz_delta, [-]	Mz_delta, [н/м]	Y_delta, [н/рад]
0,03	-0,04	-3,88E+00	5,63E-02	0,86	-0,24	-2,37E+01	6,91E-03	0,68	0,11
0,09	-0,04	-8,61E+00	5,63E-02	1,92	-0,35	-7,86E+01	6,91E-03	1,53	0,24
0,18	-0,04	-1,91E+01	5,63E-02	4,34	-0,52	-2,60E+02	6,91E-03	3,46	0,53
0,33	-0,04	-4,54E+01	5,63E-02	10,60	-0,78	-9,53E+02	6,91E-03	8,46	1,30
0,54	-0,04	-9,94E+01	5,63E-02	24,21	-1,11	-3,09E+03	6,92E-03	19,34	2,97
0,86	-0,03	-2,16E+02	5,63E-02	56,46	-1,53	-9,95E+03	6,92E-03	45,12	6,94
1,28	-0,03	-4,21E+02	5,63E-02	121,35	-1,93	-2,70E+04	6,93E-03	97,15	14,95
1,80	-0,03	-7,23E+02	5,63E-02	240,38	-2,20	-6,10E+04	6,95E-03	193,01	29,69
2,60	-0,02	-1,18E+03	5,63E-02	516,50	-2,16	-1,29E+05	7,00E-03	417,35	64,21
3,60	-0,01	-1,30E+03	5,62E-02	1038,97	-1,41	-1,70E+05	7,08E-03	850,27	130,81
4,96	0,00	-6,50E+02	5,38E-02	2014,45	-0,39	-9,41E+04	7,22E-03	1756,09	270,17
6,85	0,00	-1,73E+02	5,35E-02	3891,83	-0,05	-2,59E+04	7,49E-03	3542,62	545,02
9,78	-0,02	-1,89E+04	5,40E-02	7490,21	-2,85	-2,57E+06	8,04E-03	7245,52	1114,69
13,79	-0,02	-3,65E+04	5,59E-02	13043,49	-2,74	-4,15E+06	9,11E-03	13810,01	2124,62
18,85	-0,02	-5,01E+04	5,74E-02	19109,37	-2,26	-4,89E+06	1,14E-02	24752,27	3808,04
24,02	-0,02	-3,68E+04	4,95E-02	17517,60	-2,14	-4,94E+06	1,73E-02	39755,93	6116,30
53,63	-0,04	-1,16E+04	6,89E-02	3087,14	-19,25	-5,61E+06	1,65E-02	4789,96	736,92
96,27	-0,06	-1,86E+04	7,31E-02	3718,05	-73,69	-2,44E+07	7,35E-03	2428,11	373,55
108,17	-0,06	-1,46E+04	7,36E-02	2586,80	-95,12	-2,17E+07	7,11E-03	1623,60	249,78
117,13	-0,04	-7,55E+03	7,39E-02	2401,99	-58,28	-1,23E+07	7,05E-03	1489,23	229,11

52

15

Приложение 8

Таблица значений динамических коэффициентов для возмущенной траектории

Динамические коэффициенты
Время з.т.	a11, [1/c]	a12, [1/c2]	a42, [1/c]	a43, [1/c]	a12', [1/c]	a13, [1/c2]	a13', [1/c]
0,03	3,00E-03	4,90E-04	9,36E+00	5,38E-06	0,00	8,63E-05	0,00
0,09	9,94E-03	1,09E-03	6,27E+00	8,08E-06	0,00	1,94E-04	0,00
0,18	3,29E-02	2,42E-03	4,20E+00	1,22E-05	0,00	4,38E-04	0,00
0,33	1,21E-01	5,75E-03	2,72E+00	1,91E-05	0,00	1,07E-03	0,00
0,54	3,92E-01	1,26E-02	1,83E+00	2,90E-05	0,00	2,45E-03	0,00
0,86	1,26E+00	2,75E-02	1,23E+00	4,46E-05	0,00	5,73E-03	0,00
1,28	3,44E+00	5,37E-02	8,63E-01	6,60E-05	0,00	1,24E-02	0,00
1,80	7,80E+00	9,25E-02	6,37E-01	9,42E-05	0,00	2,47E-02	0,00
2,60	1,65E+01	1,51E-01	4,60E-01	1,41E-04	0,00	5,37E-02	0,00
3,60	2,20E+01	1,69E-01	3,48E-01	2,07E-04	0,00	1,10E-01	0,00
4,96	5,51E+00	3,81E-02	2,67E-01	3,09E-04	0,00	1,03E-01	0,00
6,85	1,63E+00	1,09E-02	1,97E-01	4,64E-04	0,00	2,22E-01	0,00
9,78	1,81E+02	1,33E+00	1,49E-01	7,22E-04	0,00	5,11E-01	0,00
13,79	3,50E+02	3,08E+00	1,20E-01	1,11E-03	0,00	1,16E+00	0,00
18,85	5,42E+02	5,54E+00	1,02E-01	1,71E-03	0,00	2,74E+00	0,00
24,02	7,62E+02	5,69E+00	7,45E-03	2,60E-03	0,00	6,14E+00	0,00
53,63	8,66E+02	1,79E+00	2,07E-03	4,93E-04	0,00	7,40E-01	0,00
96,27	3,76E+03	2,87E+00	5,86E-03	5,89E-04	0,00	3,75E-01	0,00
108,17	3,35E+03	2,25E+00	5,85E-03	5,65E-04	0,00	2,51E-01	0,00
117,13	1,90E+03	1,17E+00	6,29E-03	6,00E-04	0,00	2,30E-01	0,00

Размещено на Allbest.ru