Передаточная функция замкнутой системы по возмущению вычисляется по формуле:

Передаточная функция замкнутой системы по управлению вычисляется по формуле:

Для вычисления передаточных функций замкнутых систем необходимо выполнить следующие операции:

1. Ввести передаточную функцию канала в панель W_X.

2. Установить в панели «ПИД-регулятор» значения соответствующих коэффициентов и структуру регулятора.

3. Нажать кнопку соответствующей макрокоманды.

Пример 2

В панели комментариев к графикам выводится путь и имена файлов построенных графиков. Это необходимо при построении нескольких графиков из файла. При этом цвет графика соответствует цвету, выводимому перед именем файла.

В панели режимов можно установить с помощью радио-кнопок один из следующих режимов:

«Цветной» - все графики выводятся разными цветами.

«Монохромный1» - графики выводятся черным цветом, сетка - зеленым, а оси -красным цветом.

«Монохромный 2» - все выводится черным цветом.

Режимы необходимы при последующем помещении графиков в текстовый документ для печати.

Пример 3

Необходимо построить переходные процессы по возмущению и управлению, для объекта с передаточной функцией:

и ПИД-регулятора, с коэффициентами Кр=3, Ти=5 и Тд=2 с взаимосвязанными настройками.

Для этого выполним следующую последовательность действий:

1. Введем в панель W_X передаточную функцию объекта.

2. Установим в панели «ПИД-регулятор»значения коэффициентов регулятора, выберем в раскрывающемся списке ПИД-регулятор и опцию P2 (взаимосвязанныенастройки).

3. Нажмем последовательность кнопок ,,.

4. Выполним пункты меню «Текущий», «Сохранить» и сохранить массив под именем W_v.

5. Нажмем последовательность кнопок ,,.

6. Выполните пункты меню «Текущий», «Сохранить»и сохранить массив под именем W_y.

7. Выполним пункт меню «Масштаб» >«Мелкий».

8. Выполните пункт меню «Из файла». При нажатой клавише Ctrlвыделим файлы W_v и W_y и нажать кнопку «Открыть».

В результате выведутся графики, показанные на рисунке 11.

Рис. 11. Переходные процессы по возмущению и управлению

Показатели качества переходных процессов

При выводе графика переходного процесса рассчитываются следующие основные показатели качества:

1. Время регулирования.

2. Динамическая ошибка (для переходных процессов по возмущению).

3. Перерегулирование (для переходных процессов по управлению).

4. Степень затухания.

В качестве вспомогательных значений выводится:

1. Расчетная зона.

2. Второй максимум.

3. Минимум.

При расчете 5%-ной зоны регулирования можно указать абсолютные или относительные единицы, выбрав одну из опций «Абсол.» или «Относ.».

Пример 4

Рассмотрим физический смысл перечисленных показателей на конкретном примере. Возьмем передаточную функцию объекта и настроечные параметры регулятора из примера 3.

1. Введем в панель W_X передаточную функцию объекта.

2. Установим в панели «ПИД-регулятор»значения коэффициентов регулятора, выберем в раскрывающемся списке ПИД-регулятор и опцию «P2» (взаимосвязанныенастройки).

3. Нажмем последовательность кнопок ,,.

4. Выполните пункт меню «Текущий».

По умолчанию используются относительные единицы для определения расчетной зоны, т.е. наша расчетная зона получилась как:

где max - максимальное значение на графике.

В этом случае время регулирования принимаетсяравнымвремени, при котором параметр не превышает рассчитанной зоны. В нашем случае это время составляет 55 секунд.

Если установить опцию «Относ.» и нажать кнопку «Пересчитать», то в этом случае расчетная зона определяется как:

и время регулирования составит уже 18 секунд.

Динамическая ошибка определяется как максимальное значение и составляет 0,166.

Перерегулирование рассчитывается только для переходных процессов по управлению.

Степень затухания рассчитывается как:

Расчет настроек регулятора

Рис. 12. Модуль расчета настроечных параметров регулятора

Оптимальные настройки регулятора можно вычислить на форме «Оптимальные настройки регулятора». Вызвать данную форму можно, выполнив меню«Оптимальный регулятор» на главной форме в главном меню.

Внешний вид модуля приведен на рис. 12.

Настроечные параметры рассчитываются для передаточной функции, помещенной в панельW_X. Настроечные параметры считаются для регуляторов с раздельными настройками, независимо от того, какая опция установлена на главной форме.

Последовательность вычисления оптимальных настроек следующая:

1. Введем передаточную функцию объекта в панель W_Xобъекта.

2. Выполним меню «Оптимальный регулятор». При выполнении данного меню передаточная функция объекта автоматически заносится в панель W_объекта. Если требуется вычислить оптимальные настройки для другой функции, то передаточная функция вводится точно так же, как на главной форме.

3. После ввода передаточной функции введем один из трех критериев оптимальности, как показано на рисунке 13, и нажмем соответствующую кнопку Ok. После этого остальные показатели рассчитаются автоматически.

4. Выберем тип регулятора (П, И, Д, ПИ, ПД, ПИД) с помощью переключателей. Например, ПИ-регулятор можно выбрать, как показано на рисунке 14. Если выбран ПИД-регулятор, то становится возможен ввод в

поле коэффициента , который равен

5. Выберем метод расчета (автоматический, вручную), как показано на рис. 15. Если выбран автоматический метод расчета, то оптимальные настройки регулятора вычисляются автоматически. Если выбран метод расчета вручную, то диапазон частот, на котором требуется вычислить оптимальные настройки и шаг по частоте потребуется ввести в открывшемся окне. Обычно ручной метод выбирается для объектов без самовыравнивания, когда при нулевой частоте значение амплитудно-частотной характеристики равно бесконечности.

6. Нажмем кнопку «Вычислить».

Рис. 13. Выбор критерия оптимальности

Рис. 14. Выбор регулятора

Рис.15. Выбор метода расчета

На форме оптимальных настроек выведутся оптимальные настройки соответствующего регулятора, а на панели «W_оптимального регулятора» выведется передаточная функция соответствующего регулятора.

Данные настройки можно передать на главную форму, в панель «ПИД-регулятор», нажав на кнопку «Копировать на главную форму».

В правом нижнем углу выведутся оптимальная частота и частота среза.

Пример 5

Для объекта с передаточной функцией

необходимо рассчитать настройки ПИ и ПИД-регуляторов и сравнить переходные процессы по возмущению и управлению. Для этого выполним следующие действия:

1. Введем в панель W_Xпередаточную функцию:

2. Выполним меню «Оптимальный регулятор».

3. Установим степень затухания равную 0,85.

4. Выберем ПИ-регулятор.

5. Нажмем кнопку «Вычислить».

6. В результате получим настройки Кр=9,64Ти=0,72.

7. Нажмем кнопку «Копировать на главную форму».

8. Выберем в панели «ПИД-регулятор» из раскрывающегося списка ПИ-регулятор.

9. Установим опцию «Р1» (раздельные настройки).

10. Нажмем кнопку «Wв».

11. В результате получим передаточную функцию замкнутой системы по возмущению:

12. Нажмем последовательность кнопок ,.

13. Выполним пункт меню «Текущий».

14. В результате получим график переходного процесса и следующие показатели качества:

Время регулирования 25.

Динамическая ошибка 0,095.

Степень затухания 0,88.

15. Сохраним переходный процесс в файле «Wv1», выполнив меню «Сохранить».

16. Закроем графический модуль.

17. Нажмем кнопку «Wy».В результате получим передаточную функцию замкнутой системы по управлению:

18. Нажмем последовательность кнопок ,.

19. Выполним пункт меню «Текущий».В результате получим график переходного процесса и следующие показатели качества:

Время регулирования 26.

Перерегулирование 46%.

Степень затухания 0,85.

20. Сохраним переходный процесс в файле «Wu1», выполнив меню «Сохранить».

21. Закроем графический модуль.

22. Выполним меню «Оптимальный регулятор».

23. Установим степень затухания, равную 0,85.

24. ВыберемПИД-регулятор.

25. Нажмем кнопку «Вычислить». В результате получим настройки Кр=11,66 Ти=0,35, Тд=9,5.

26. Нажмем кнопку «Копировать на главную форму».

27. Выберем в панели «ПИД-регулятор» из раскрывающегося списка ПИД-регулятор.

28. Установим опцию «Р1» (раздельные настройки).

29. Нажмем кнопку «Wв». В результате получим передаточную функцию замкнутой системы по возмущению:

30. Нажмем последовательность кнопок ,.

31. Выполним пункт меню «Текущий».В результате получим график переходного процесса и следующие показатели качества:

Время регулирования 25.

Динамическая ошибка 0,06.

Степень затухания 0,89.

32. Сохраним переходный процесс в файле «Wv2», выполнив меню «Сохранить».

33. Закроем графический модуль.

34. Нажмем кнопку «Wy».В результате получим передаточную функцию замкнутой системы по управлению:

35. Нажмем последовательность кнопок ,.

36. Выполним пункт меню «Текущий».В результате получим график переходного процесса и следующие показатели качества:

Время регулирования 26.

Перерегулирование 41%.

Степень затухания 0,85.

37. Сохраним переходный процесс в файле Wu2, выполнив меню «Сохранить».

38. Выполним меню «Из файла» и, удерживая клавишу Ctrl,выберем сохраненные файлы. В результате получим графики, приведенные на рисунке 16.

Рис. 16. Переходные процессы в замкнутой системе по возмущению (1,2) и управлению (3, 4) с ПИ (1,3) и ПИД (2, 4) регуляторами

Идентификация объектов управления

Переход в данный модуль осуществляется из меню «Идентификация объекта». Внешний вид модуля представлен на рис. 17. Модуль содержит два подмодуля: «Динамическая характеристика» и «Передаточная функция».

Вход в подмодули осуществляется из меню с соответствующими названиями.

В панели «Динамическая характеристика» вводится:

1. Количество точек динамической характеристики.

2. Начальное время.

3. Шаг изменения по времени.

В панели «Передаточная функция» вводится:

1. Коэффициент передачи объекта.

2. Чистое запаздывание объекта.

В результате вычисления передаточной функции выводятся порядкичислителя «M»и знаменателя «N».

Рис. 17. Внешний вид модуля «Идентификация объектов»

Обработка динамических характеристик

1. Установим количество точек равное 10.

2. Установим начальное время равное нулю.

3. Установим шаг изменения равный 10.

4. Выполним меню «Динамическая характеристика» >«Создать».

5. Введем значения точек, как показано на рис. 18.

6. Закроем окно «Динамическая характеристика».

7. Выполним меню «Сохранить как» и сохраним ее под именем «1d».

Рис.18. Ввод точек динамической характеристики

Форма «Динамическая характеристика»

На форме «Динамическая характеристика» находятся два пункта меню: «Редактирование» и «Обработка».

Из меню «Редактировать» доступны следующие пункты меню:

1. «Вставить»- вставляет строку выше текущей строки, и служит для добавления точек.

2. «Добавить» - добавляет строку в конец массива.

3. «Удалить» - удаляет текущую строку.

Из меню «Обработка» доступны следующие пункты меню:

1. «Нормировать» - кривая разгона обрабатывается таким образом, что её максимальное значение становится равным единице.

2. «Сгладить» >«По трем точкам» - кривая разгона обрабатывается согласно алгоритму сглаживания по трем точкам.

3. «Сгладить» >«По пяти точкам» - кривая разгона обрабатывается согласно алгоритму сглаживания по пяти точкам.

4. «Линеаризовать»- кривая разгона обрабатывается по алгоритму линеаризации повторяющихся точек.

5. «Инвертировать» - значения в столбцах «Время» и «Значение» кривой разгона меняются местами.

6. «Пересчитать время с новым шагом» - у кривой разгона вычисляется новое время. При этом новый шаг времени необходимо предварительно указать в поле «Новый шаг времени».

7. «Пересчитать время в минуты» - каждое значение по времени делится на 60.

8. «Импульсная кривая» - преобразование импульсной характеристики к характеристике объекта с самовыравниванием.

9. «Импульсная кривая 1» - преобразование импульсной характеристики к характеристике объекта с самовыравниванием по модифицированному алгоритму.

10. «В импульсную» - преобразование обычной характеристики в импульсную характеристику.

Пример 7

1. Откроем ранее созданный файл динамической характеристики «1d».

2. Выполним меню «Обработка» >«Линеаризовать» и убедимся, что повторяющиеся точки исчезли, (значение последней точки стало равным 4,975).Сохраним массив в файле «1dL».

3. Выполним «Обработка» >«Сгладить по 3 точкам».

4. Сохраним массив в файле «1s3».

5. Откроем файл «1dL».

6. Выполним «Обработка» >«Сгладить по 5 точкам».

7. Сохраним массив в файле «1s5».

8. Перейдем в графический модуль и откроем одновременно файлы «1dL» и «1s3».

9. Полученные характеристики представлены на рисунке 19.

10. Как видно из рисунка 19, сглаживание в данном случае привело к определенной погрешности. Оптимальное сглаживание по 3 точкам получается, когда количество точек динамической характеристики не менее 30, т.е. в 10 раз больше. Аналогичные требования предъявляются и при сглаживании по 5 точкам.

11. Снова перейдем в модуль «Идентификация».

12. Откроем файл «1s3».

13. Выполним «Обработка» >«Нормирование».

14. Сохраним файл под именем «1n».

Данный файл будем использовать в дальнейшем для получения передаточной функции объекта управления.

Рис. 19. Графики линеаризованной (1) и сглаженной по трем точкам (2) динамических характеристик

Вычисление передаточной функции

В меню «Первым порядком» реализовано четыре подменю, выполняющих расчет различными методами:

1. «Касательной» - метод касательной.

2. «Совпадением трех точек» - метод совпадения трех точек.

3. «Совпадением четырех точек» - метод совпадения четырех точек.

4. «Орманом» - метод Ормана.

После выбора одного из перечисленных методов произойдет вычисление постоянной времени объекта и запаздывающего аргумента.Информация выведется в дополнительном окне, приведенном на рис. 20.

В данном окне выводится следующая информация:

1. Максимальная погрешность нормированной и аппроксимированной характеристик (0,02).

2. Номер точки перегиба (J=1).

3. Абсцисса точки перегиба (Xтп=5).

4. Ордината точки перегиба (Yтп=0,16).

5. Запаздывающий аргумент (Ta=2,41).

6. Постоянная времени объекта (T=19,9).

7. Отношение запаздывающего аргумента к постоянной времени.

Рис. 20. Окно с дополнительной информацией

Кнопка «Копировать в буфер» предназначена для копирования выделенной информации в буфер обмена для последующего использования в текстовых документах.

Рис. 21. Окно с полученной передаточной функцией

После закрытия окна с дополнительной информацией, выведется окно с передаточной функцией, представленное на рис. 21.

Передаточную функцию можно скопировать с помощью кнопки «Копировать» либо поместить в ячейку памяти с помощью кнопок «М1+» и «М2+» для дальнейшего использования в основной форме калькулятора.

Параллельно выведется окно с точками аппроксимированной динамической характеристики по полученной передаточной функции.

Поэтому, если необходимо использовать другой метод расчета передаточную функцию, необходимо заново открыть из файла.

Пример 8

1. Введите в панель W_Xпередаточную функцию:

2. Скопируйте ее в панель W_Z.

3. Постройте график. Для этого нажмите последовательность кнопок , .

4. Выполните пункт меню «Текущий».

5. Сохраните график в файле «1».

6. Выполните меню «Идентификация» >«Динамическаяхарактеристика» >«Открыть» и откройте файл «1».

7. Закройте окно с точками динамической характеристики и выполните меню «Передаточная функция» >«Первым порядком» >«Касательной».

8. В результате в окне «Дополнительная информация» вы увидите максимальное значение рассчитанной погрешности, равной 0,0739.

9. Закройте окно с дополнительной информацией. В результате выведутся коэффициенты передаточной функции:

передаточный функция регулятор бинарный

10. Скопируйте передаточную функцию.

11. Поместите ее в панель W_Z.

12. Постройте график и сохраните его под именем «2».

13. Аналогично получите передаточные функции остальными методами и сохраните ее в файлах «3»-«5». Вид передаточных функций и максимальная погрешность приведена в табл. 6.

14. Постройте одновременно графики переходных процессов. Графики приведены на рис. 22.

Как видно из рисунка 22 передаточные функции, полученные методом «четырех точек» и методом «Ормана», практически совпадают с исходной.

Таблица 6

Аппроксимация передаточной функции первым порядком

Передаточные функции, полученные методом «трех точек» и методом «Касательной» отличаются с максимальной погрешностью 0,06 и 0,08 соответственно.

Рис. 22. Графики динамических характеристик:

1) исходная, 2)методом касательной, 3)методом трех точек, 4) методом четырех точек, 5) методом Ормана

Вычисление передаточной функции методом Симою

Данным методом рассчитывается передаточная функция вида:

1. Выполним меню «Идентификация» >«Динамическаяхарактеристика» >«Открыть», и откроем ранее сохраненный в примере 8 файл «1».

2. Закроем окно с точками динамической характеристики и выполним меню «Передаточная функция» >«Симою» >«Коэффициенты».В результате в окне «Дополнительная информация» выведется матрица для решения системы линейных уравнений для получения коэффициентов передаточной функции. Вид окна приведен на рис. 23.

3. Закроем окно с дополнительной информацией. В результате выведутся коэффициенты передаточной функции:

.

Рис. 23. Матрица для вычисления коэффициентов передаточной функции

Панель «Дополнительный вывод»

На панели «Дополнительный вывод», которая находится на главной форме, есть три переключателя, приведенные на рис. 24.

Рис.24. Выбор для дополнительного вывода

Изменяя свойства соответствующих переключателей, мы сможем увидеть значения промежуточных вычислений при соответствующих процессах.

Модуль АФЧХ

Модуль предназначен для вычисления частотных характеристик.

Вход в модуль осуществляется из меню «АФЧХ».

Внешний вид модуля приведен на рис. 25.

Частотные характеристики вычисляются для передаточной функции, которая находится в панели W_Zосновной формы. При открытии модуля коэффициенты передаточной функции помещаются в панель W_Xмодуля. В данную панель можно ввести любую передаточную функцию, способами, описанными в разделе «Ввод передаточных функций».

Рис. 25. Внешний вид модуля АФЧХ

Установки для АФХ

В панели имеется два поля:

1. «Количество разрядов» - всего количество цифр в числе, которые отображаются, в каком либо поле.

2. «Количество разрядов после запятой» - столько цифр отображается в поле после запятой.

Панель «Корни»

В панели имеется три поля:

1. «Точность» - точность, с которой находятся корни.

2. «Точность2» - точность с которой находятся кратные корни.

3. «Итераций» - максимальное количество итераций, которое совершается при нахождении корней.

Панель «Метод»

В панели выбирается метод, которым вычисляется аналитическое выражение переходного процесса.

Панель «Разложение в ряд Паде»

Панель имеет три поля.

1. «Т0» - точка, в которой осуществляется разложение в ряд Паде.

2. «M» - степень числителя функции Паде.

3. «N» - степень знаменателя функции Паде.

Все введенные значения устанавливаются при нажатии кнопки «Установить» или отменяются при нажатии кнопки «Отменить».

При выполнении меню «Настройки» >«Восстановить» устанавливаются настройки программы по умолчанию.

Пример расчета каскадной АСР

Обработка экспериментальных характеристик

1. Выполним меню «Идентификация» >«Динамическая характеристика» >«Открыть» и откроем файл «Внутренний канал (нормированная 2)».

Рис. 36. Матрица для вычисления коэффициентов

2. Закроем окно с таблицей и выполните меню «Передаточная функция» >«Симою» >«Коэффициенты». В результате выведется окно с дополнительной информацией, представленное на рис. 36.

3. Закроем данное окно. В результате выведется окно с коэффициентами передаточной функции, представленное на рис. 37.

4. Нажмем кнопку «Копировать». Закроем окно и выполним меню «Передаточная функция» «Сохранить» и сохраним файл под именем «Внутренний канал (передаточная)». В результате получили передаточную функцию внутреннего канала:

5. Перейдем на главную форму калькулятора. Нажмем на панели W_Zкнопку «Вставка», либо откроем передаточную функцию из файла, нажав кнопку «Открыть».

6. Установим шаг по времени равный пяти. Нажмем кнопку «Y(t)», перейдем в графический модуль и выполним меню «Текущий». В результате получится график динамической характеристики.

7. Выполним меню «Сохранить» и сохраним файл под именем «Внутренний канал (апрок)».

8. Выполним меню «Открыть» и, удерживая кнопку Ctrl,выберем файлы «Внутренний канал (нормированная 2)» и «Внутренний канал (апрок)». В результате, получим графики, приведенные на рис. 38.

Рис. 37. Передаточная функция по внутреннему каналу

Рис. 38. Графики нормированной (1) и аппроксимированной динамических характеристик

9. Для определения погрешности аппроксимации выполним меню «Идентификация объекта» >«Динамическая характеристика» >«Погрешность» >«Относительная».

10. Удерживая нажатой клавишу Ctr,lоткроем файлы «Внутренний канал (нормированная 2)» и «Внутренний канал (апрок)». В результате в окне с дополнительной информацией выведется максимальная относительная погрешность равная 2,56%.

Итак, полученная погрешность нас устраивает, но проанализируем еще один вариант.

В модуле «Идентификация объекта» откроем файл «Внутренний канал (нормированная)». Заметим, что повторяющихся точек в данном файле теперь тоже нет. Это связано с тем, что мы установили точность расчета, равную четырем знакам после запятой. Вычислим передаточную функцию методом Симою. В результате получим передаточную функцию:

Заметим, что теперь мы получили передаточную функцию первого порядка. Для построения графиков выполним следующие действия:

1. Установим шаг по времени равный пяти.

2. Нажмем кнопку «Y(t)», перейдем в графический модуль и выполним меню «Текущий». В результате получим график динамической характеристики.

3. Выполним меню «Сохранить» и сохраним файл под именем «Внутренний канал (апрок1)».

4. Выполним меню «Открыть» и, удерживая кнопку Ctrl,выберем файлы «Внутренний канал (нормированная)» и «Внутренний канал (апрок1)». В результате, получим графики, приведенные на рис. 39.

Рис. 39. Графики нормированной (1) и аппроксимированной динамических характеристик

Аналогичным образом вычислим относительную погрешность. В результате получим значение 1,03%, что в два раза меньше, чем в предыдущем случае.

Интересно сравнить две аппроксимированные кривые, полученные от наших передаточных функций W2(s)и W2-1(s). Графики данных кривых приведены на рис. 40.

На основании полученных результатов, можно сделать следующие выводы.

Вид передаточной функции в значительной степени зависит как от точности вычислений, так и от последовательности обработки. Поэтому, если вас не устраивает полученная передаточная функция (большой порядок, большие значения коэффициентов и т.д.), попробуйте другую точность или порядок обработки. Можно, например, сначала сгладить динамическую характеристику, а затем производить линеаризацию. Либо произвести сглаживание другим способом, например методом пяти точек.

В нашем случае для дальнейших расчетов принимаем передаточную функцию:

Выбор основан на том, что порядок знаменателя меньше, а также меньше относительная погрешность между нормированной и аппроксимированной кривой.

Рис. 40. Графики аппроксимированных динамических характеристик: 1 - от W2-1(s)и 2 - от W2(s)

Обработка экспериментальной характеристики основного канала

Экспериментальная динамическая характеристика по основному каналу представлена в таблице 9.

Таблица 9.

Экспериментальная динамическая характеристика по основному каналу

Канал имеет чистое запаздывание равное 5 сек.

Как видно из табл. 9, характеристика не имеет повторяющихся точек, поэтому достаточно сгладить (по 3 точкам) и нормировать динамическую характеристику. Графики исходной и сглаженной характеристики приведены на рис. 41.

После нормирования динамической характеристики, сохраним значения в файле «Основной канал (нормированная)».

Рис. 41. Графики исходной и сглаженной динамической характеристики

Получение передаточной функции по основному каналу

1. Выполним меню «Идентификация» >«Динамическая характеристика» >«Открыть» и откроем файл «Основной канал (нормированная)».

2. Закроем окно с таблицей и выполним меню«Передаточная функция»> «Симою» >«Коэффициенты». В результате выведется окно с дополнительной информацией, представленное на рис. 42.

3. Закроем данное окно. В результате выведется окно с коэффициентами передаточной функции, представленное на рис. 43.

Рис. 42. Матрица для вычисления коэффициентов

Рис. 43. Передаточная функция основного канала

4. Нажмем кнопку «Копировать». Закроем окно и выполним меню «Передаточная функция» >«Сохранить» и сохраним файл под именем «Основной канал (передаточная)».

Учитывая, что канал имеет чистое запаздывание, передаточная функция канала будет иметь вид:

Для проверки аппроксимации выполним следующие действия:

1. Перейдем на главную форму калькулятора. Нажмем на панели W_Zкнопку «Вставка», либо откроем передаточную функцию из файла, нажав кнопку «Открыть».

2. Установим конечное время равное 150 и шаг по времени равный 6.