Исследование и расчет автоматизированной системы управления

Определение передаточных функций разомкнутой и замкнутой системы Расчет статических характеристик по управлению и возмущению, параметров регулятора, обеспечивающего качество системы. Построение графиков переходных процессов с помощью Matlab и Simulink.

Рубрика Программирование, компьютеры и кибернетика
Вид курсовая работа
Язык русский
Дата добавления 16.01.2015
Размер файла 3,7 M

Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.

Размещено на http://www.allbest.ru/

Задание

Задана структурная схема САУ (Рисунок 1), состоящая из типовых звеньев (усилительного, интегрирующего, апериодического, интегродифференцирующего и колебательного), охваченных внутренней и внешней обратными связями в соответствии с вариантом задания.

Рисунок 1 - Структурная схема САУ по каналам связи 1-9-5

Исходные данные представлены в Таблице 1.

Таблица 1. Исходные данные

Структура

Исключены звенья

1-9-5

А2, И1

1,8

0,2

0,12

0,3

0,4

0,2

0,9

Требуется:

1. Составить структурную схему в соответствии с вариантом задания.

2. Определить передаточные функции:

2.1. Разомкнутой системы.

2.2. Замкнутой системы по управляющему воздействию.

2.3. Замкнутой системы по возмущающему воздействию.

3. Рассчитать и построить статические характеристики по управлению и возмущению.

4. Используя Matlab и Simulink получить графики переходных процессов не скорректированной системы и графики качественного показателя переходного процесса.

5. Рассчитать параметры регулятора (П, ПИ, ПИД), обеспечивающего заданные показатели качества системы.

6. Используя Matlab и Simulink получить графики переходных процессов скорректированной системы и качественные показатели переходного процесса.

7. Примечания (для всех):

7.1. ;

7.2. ;

7.3. (перерегулирование при управлении);

7.4. (перерегулирование при возмущении);

7.5. (быстродействие системы);

7.6. - коэффициент усиления звена,

- постоянная времени звена,

- дифференцирующая постоянная времени,

- коэффициент демпфирования колебательного звена,

, - коэффициенты обратных связей,

- коэффициент усиления параллельного звена,

- критический коэффициент, система в автоколебаниях,

- усилитель (),

- интегратор звено (),

- апериодическое звено (),

- интегро-дифференцирующее звено (),

- колебательное звено (),

обратная связь (),

- параллельная связь ().

статический возмущение управление

1. Составление структурной схемы

Структурная схема в соответствии с вариантом задания представлена на Рисунке 2:

Рисунок 2 - Структурная схема САУ в соответствии с вариантом №4

Переходной процесс для структурной схемы, представленной на Рисунке 3, имеет вид:

Рисунок 3 - Переходный процесс структурной схемы САУ в соответствии с вариантом №4

АФЧХ разомкнутой системы имеет вид:

Рисунок 4 - АФЧХ разомкнутой САУ в соответствии с вариантом №4

Из представленной на Рисунке 4 АФЧХ можно сделать вывод, что система неустойчива, т.к. годограф Найквиста замкнутой системы при изменении частоты охватывает точку с координатами (-1, j=0).

ЛАЧХ разомкнутой системы имеет вид:

Рисунок 5 - ЛАЧХ разомкнутой САУ в соответствии с вариантом №4

Из представленной на Рисунке 5 ЛАЧХ можно сделать вывод, что система неустойчива, т.к. частота автоколебаний меньше частоты среза.

2. Определение передаточных функций

2.1 Разомкнутая система

Структурная схема в соответствии с вариантом задания представлена на Рисунке 6.

Рисунок 6 - Структурная схема САУ в соответствии с вариантом №4

Преобразуем последовательное соединение звеньев и , параллельные звенья и (Рисунок 7).

,

.

Рисунок 7 - Структурная схема САУ с преобразованиями звеньев и

Преобразуем схему путем переноса сумматора в начало, также преобразуем обратную связь (Рисунок 8).

, , .

Рисунок 8 - Структурная схема САУ с перенесенным сумматором

Преобразуем последовательные соединения звеньев и , и , получим звенья и соответственно (Рисунок 9).

,

.

Рисунок 9 - Структурная схема САУ с преобразованиями звеньев и

Преобразуем замкнутый контур с динамическим звеном , охваченный ООС , получаем звено (Рисунок 10).

,

Рисунок 10 - Структурная схема САУ с преобразованиями звеньев и

Преобразуем последовательное соединение звеньев и , получим звено (Рисунок 11).

Рисунок 11 - Структурная схема САУ с преобразованиями звеньев и

Преобразуем замкнутый контур с динамическим звеном , охваченный ООС , получаем звено (Рисунок 12).

Рисунок 12 - Структурная схема САУ с преобразованиями звеньев и

Преобразуем последовательное соединение звеньев и , получим звено (Рисунок 13).

Рисунок 13 - Структурная схема САУ с преобразованиями звеньев и

В результате преобразований структурной схемы САУ для разомкнутой системы было получено звено .

,

,

,

,

,

,

.

.

.

Переходный процесс представлен на Рисунке 14. Данный график совпадает с Рисунком 3, что свидетельствует о правильности произведенных алгебраических преобразований.

Рисунок 14 - Переходный процесс САУ после преобразований

2.2 Замкнутая система по управляющему воздействию

Рисунок 15 - САУ по управляющему воздействию

Преобразуем замкнутый контур с динамическим звеном , охваченный ООС , получаем звено .

.

Для составим полином и определим параметры разомкнутой цепи:

Получим выражение передаточной функции для разомкнутой системы:

Составим полином и определим параметры разомкнутой цепи:

где

Получим выражение передаточной функции для замкнутой системы по управлению:

Переходный процесс для замкнутой системы по управлению представлен на Рисунке 16.

Рисунок 16 - Переходный процесс замкнутой по управлению САУ

Из представленного на Рисунке 16 процесса можно сделать вывод, что система неустойчива.

2.3 Замкнутая система по возмущающему воздействию

Исходная схема для преобразований представлена на Рисунке 17.

Рисунок 17 - САУ с возмущающим воздействием

Преобразуем схему, представленную на Рисунке 17 для дальнейших алгебраических преобразований. Перенесем возмущение с сумматором в начало схемы (Рисунок 18).

Рисунок 18 - САУ с перенесенным сумматором и возмущением

Получим для представленной на Рисунке 18 схемы.

где

,

.

Получим выражение передаточной функции для замкнутой системы по возмущению:

Переходный процесс для замкнутой системы по возмущению представлен на Рисунке 19.

Рисунок 19 - Переходный процесс замкнутой по возмущению САУ

Из представленного на Рисунке 19 процесса можно сделать вывод, что система неустойчива.

2.4 Вывод системы в режим автоколебаний

Изменяя коэффициент системы, выводим систему в режим автоколебаний и определяем критический коэффициент. Схема представлена на Рисунке 20.

Рисунок 20 - Схема САУ с критическим коэффициентом

Переходный процесс для критической системы в режиме автоколебаний представлен на Рисунке 21.

Рисунок 21 - Схема САУ в режиме автоколебаний

Определим период автоколебаний исходя из графика, представленного на Рисунке 22.

Рисунок 22 - Определение периода автоколебаний

Опытным путем определим :

3. Получение графиков переходного процесса и годографа Найквиста в Matlab

3.1 Составим программу расчета в Matlab

%Расчет САУ

%Ввод данных

K=1.8;

T=0.2;

tau=0.12;

ksi=0.3;

Kos1=0.4;

Kos2=0.2;

Kos3=0.06173;

Kp=0.9;

%Моделирование звеньев

%Усилительные звенья

%Усилитель_1

n1=K;d1=1;Wu1=tf(n1,d1)

%Усилитель_2

n2=K;d2=1;Wu2=tf(n2,d2)

%Параллельная связь

n3=Kp;d3=1;Wpar=tf(n3,d3)

%Обратные связи

n4=Kos1;d4=1;Wos1=tf(n4,d4)

n5=Kos2;d5=1;Wos2=tf(n5,d5)

n6=Kos3;d6=1;Wos3=tf(n6,d6)

%Интегрирующее звено

n7=1;d7=[T 0];Wi=tf(n7,d7)

%Апериодическое звено

n8=K;d8=[T 1];Wa=tf(n8,d8)

%Интегро-дифференцирующее звено

n9=[tau 1];d9=[T 1];Wid=tf(n9,d9)

%Колебательное звено

n10=K;d10=[T^2 2*T*ksi 1];Wkol=tf(n10,d10)

%Структурные преобразования

%Последовательное соединение Wu1 и Wu2

W1=Wu1*Wu2

%Параллельное соединение Wpar и Wa

W2=Wa+Wpar

%Последовательное соединение W2 и Wid

W3=W2*Wid

%Последовательное соединение W1 и W3

W4=W1*W3

%Пребразуем замкнутый контур ООС Wos2

W5=feedback(W4,Wos2)

%Последовательное соединение W5 и Wi

W6=W5*Wi

%Пребразуем замкнутый контур ООС Wos3

W7=feedback(W6,Wos3)

%Последовательное соединение W7 и Wkol

Wraz_1=W7*Wkol

%Последовательно соединение Wraz_1 и Wos1

Wraz_upr=Wraz_1*Wos1

%Преобразуем замкнутый контур ООС Wraz_upr

Wzam_upr=feedback(Wraz_upr,1)

%Переходный процесс по управлению

t=[0:0.01:10];[y,t]=step(Wzam_upr,t);plot(t,y);grid

%Передаточная функция по возмущению

Wx=1/W7

%Передаточная функция замкнутой системы по возмущению

Wzam_voz=Wzam_upr*Wx*10

Wzam_voz=minreal(Wzam_voz)

%Переходный процесс по возмущению

t=[0:0.01:10];[y,t]=step(Wzam_voz,t);plot(t,y);grid

%Годограф Найквиста

nyquist(Wraz_upr)

%Характеристика Боде

margin(Wraz_upr)

3.2 График переходного процесса замкнутой по управлению системы

График переходного процесса замкнутой по управлению системы представлен на Рисунке 23.

Рисунок 23 - Переходный процесс замкнутой по управлению САУ

3.3 График переходного процесса замкнутой по возмущению системы

График переходного процесса замкнутой по возмущению системы представлен на Рисунке 24.

Рисунок 24 - Переходный процесс замкнутой по возмущению САУ

3.4 АФЧХ (годограф Найквиста) разомкнутой системы

АФЧХ (годограф Найквиста) разомкнутой системы представлен на Рисунке 25.

Рисунок 25 - АФЧХ разомкнутой САУ

Из представленной АФЧХ (Рисунке 25) можно сделать вывод, что система неустойчива, т.к. годограф Найквиста замкнутой системы при изменении частоты охватывает точку с координатами (-1, j=0).

3.5 ЛАЧХ (характеристика Боде) разомкнутой системы

ЛАЧХ (характеристика Боде) разомкнутой системы представлена на Рисунке 26.

Рисунок 26 - ЛАЧХ разомкнутой САУ

Из представленной ЛАЧХ (Рисунок 26) можно сделать вывод, что система неустойчива, т.к. щak=4,78 рад/с меньше щsreza=7,07 рад/с (щaksreza).

3.6 Расчет системы в режиме автоколебаний

Построение переходного режима, ЛАЧХ и АФЧХ.

Программа расчета в Matlab:

%Расчет режима автоколебаний

Kkr=0.26361

Wraz_kr=Kkr*Wraz_upr

%Переходный процесс в замкнутой критической системе

Wzam_kr=feedback(Wraz_kr,1)

t=[0:0.01:50];[y,t]=step(Wzam_kr,t);plot(t,y);grid

nyquist(Wraz_kr)

margin(Wraz_kr)

Переходный процесс критической системы представлен на Рисунке 27.

Рисунок 27 - Переходный процесс системы в режиме автоколебаний

АФЧХ критической системы представлен на Рисунке 28.

Годограф Найквиста в режиме автоколебаний проходит через точку с координатами (-1;j=0).

Рисунок 28 - Годограф Найквиста системы в режиме автоколебаний

ЛАЧХ критической системы представлен на Рисунке 29.

Рисунок 29 - Характеристика Боде системы в режиме автоколебаний

Определим фактический период автоколебаний исходя их ЛАЧХ представленной на Рисунке 29.

щak=4,78 рад/с,

.

3.7 Полная программа расчета в Matlab и все полученные результаты представлены в Приложении А.

4. Расчет параметров регуляторов (П, ПИ, ПИД), обеспечивающих заданные показатели качества системы

4.1 Расчет и настройку регуляторов

Расчет и настройку регуляторов проведем на основании формул приведенных в таблице 2.

Таблице 2 - Формулы для расчета и настройки регуляторов

Тип регулятора

Коэффициенты

C0

C1

C2

П

-

-

ПИ

-

ПИД

4.2 Настройка П-регулятора

Схема САУ с П-регулятором представлена на Рисунке 30.

Рисунок 30 - П-регулятор в схеме САУ

Рисунок 31 - Переходный процесс по управляющему воздействию с П-регулятором

Проведем качественный анализ процесса представленного на Рисунке 31:

а) Показатель колебательности: - выполняется (трубка допуска 5%).

б) Быстродействие: , - выполняется.

в) Перерегулирование по управлению:

- выполняется.

На основании вышеперечисленного можно сделать вывод, что П-регулятор подходит для исходной САУ.

Получим переходный процесс по возмущающему воздействию с П-регулятором (Рисунок 32).

Проведем качественный анализ процесса представленного на Рисунке 32:

Рисунок 32 - Переходный процесс по возмущающему воздействию с П-регулятором

Перерегулирование по возмущению:

- выполняется.

.

На основании вышеперечисленного можно сделать вывод, что П-регулятор полностью подходит для исходной САУ.

Рисунок 33 - АФЧХ скорректированной системы в Simulink

Рисунок 34 - ЛАЧХ скорректированной системы Simulink

4.3 Используя Matlab получим графики переходных процессов скорректированной системы и качественные показатели переходного процесса

Рисунок 35 - Переходный процесс скорректированной системы в Matlab по управлению

Рисунок 36 - Переходный процесс скорректированной системы в Matlab по возмущению

.

Рисунок 37 - АФЧХ скорректированной системы в Matlab

Система с П-регулятором устойчива т.к. годограф Найквиста не охватывает точку с координатами (-1, j=0).

Рисунок 38 - ЛАЧХ скорректированной системы Matlab

Исходя из Рисунка 38 можно сделать вывод, что щsreza=0,103 рад/с меньше щak=4,78 рад/с. Это также говорит об устойчивости скорректированной САУ.

5. Расчет и построение статических характеристик по управлению и возмущению

5.1 Статическая характеристика САУ по управляющему воздействию

.

.

Рисунок 39 - Статическая характеристика САУ по управляющему воздействию

5.2 Статическая характеристика САУ по возмущающему воздействию

- возмущение.

%Переходный процесс c П-регулятором по возмущению

Wvoz=-1/(W7*Kreg*Kkr)

Wzam_P_voz=Wzam_P*Wvoz*10

Wzam_P_voz=minreal(Wzam_P_voz)

Transfer function:

-180 s^3 - 2494 s^2 - 1.085e004 s - 9001

-------------------------------------------------------

s^5 + 16.86 s^4 + 126.8 s^3 + 586.4 s^2 + 1872 s + 2403

В числителе есть свободный член, т.е. регулируемая величина в установившемся режиме не принимает точно требуемое значение независимо от величины возмущающего фактора. Следовательно, характеристика имеет наклон.

Рисунок 40 - Статическая характеристика САУ по возмущающему воздействию

Заключение

В курсовой работе произвел исследование и расчет автоматизированной системы управления. Мною были рассчитаны и построены статические характеристики САУ по управляющему и возмущающему воздействиям. Вследствие алгебраических преобразований определил, что замкнутая и разомкнутая САУ неустойчивы. Для обеспечения необходимых показателей качества и придания САУ устойчивого (работоспособного) состояния был применен пропорциональный (П-закон) закон управления. Установлено, что при использовании П-регулятора, САУ переходит в устойчивое состояние и обеспечивает заданные показатели качества переходных процессов.

Список используемой литературы

1. Бесекерский В.А., Попов Е.В. Теория систем автоматического управления. Учебное издание - СПб: «Профессия», 2003г.

2. Ерофеев А.А. Теория автоматизированного управления. Учебник для вузов - СПб: Политехника, 2002г.

3. Юрьевич Е.И. Теория автоматического управления.- М: Энергия, 1969г.

4. Конспект лекций по предмету АСУ АЭС.

Приложение А

Полный расчет САУ в MatLab:

%Расчет САУ

%Ввод данных

K=1.8;

T=0.2;

tau=0.12;

ksi=0.3;

Kos1=0.4;

Kos2=0.2;

Kos3=0.06173;

Kp=0.9;

%Моделирование звеньев

%Усилительные звенья

%Усилитель_1

n1=K;d1=1;Wu1=tf(n1,d1)

%Усилитель_2

n2=K;d2=1;Wu2=tf(n2,d2)

%Параллельная связь

n3=Kp;d3=1;Wpar=tf(n3,d3)

%Обратные связи

n4=Kos1;d4=1;Wos1=tf(n4,d4)

n5=Kos2;d5=1;Wos2=tf(n5,d5)

n6=Kos3;d6=1;Wos3=tf(n6,d6)

%Интегрирующее звено

n7=1;d7=[T 0];Wi=tf(n7,d7)

%Апериодическое звено

n8=K;d8=[T 1];Wa=tf(n8,d8)

%Интегро-дифференцирующее звено

n9=[tau 1];d9=[T 1];Wid=tf(n9,d9)

%Колебательное звено

n10=K;d10=[T^2 2*T*ksi 1];Wkol=tf(n10,d10)

%Структурные преобразования

%Последовательное соединение Wu1 и Wu2

W1=Wu1*Wu2

%Параллельное соединение Wpar и Wa

W2=Wa+Wpar

%Последовательное соединение W2 и Wid

W3=W2*Wid

%Последовательное соединение W1 и W3

W4=W1*W3

%Пребразуем замкнутый контур ООС Wos2

W5=feedback(W4,Wos2)

%Последовательное соединение W5 и Wi

W6=W5*Wi

%Пребразуем замкнутый контур ООС Wos3

W7=feedback(W6,Wos3)

%Последовательное соединение W7 и Wkol

Wraz_1=W7*Wkol

%Последовательно соединение Wraz_1 и Wos1

Wraz_upr=Wraz_1*Wos1

%Преобразуем замкнутый контур ООС Wraz_upr

Wzam_upr=feedback(Wraz_upr,1)

%Переходный процесс по управлению

t=[0:0.01:10];[y,t]=step(Wzam_upr,t);plot(t,y);grid

%Передаточная функция по возмущению

Wx=1/W7

%Передаточная функция замкнутой системы по возмущению

Wzam_voz=Wzam_upr*Wx*10

Wzam_voz=minreal(Wzam_voz)

%Переходный процесс по возмущению

t=[0:0.01:10];[y,t]=step(Wzam_voz,t);plot(t,y);grid

%Годограф Найквиста

nyquist(Wraz_upr)

%Характеристика Боде

margin(Wraz_upr)

%Расчет режима автоколебаний

Kkr=0.26361

Wraz_kr=Kkr*Wraz_upr

%Переходный процесс в замкнутой критической системе

Wzam_kr=feedback(Wraz_kr,1)

t=[0:0.01:50];[y,t]=step(Wzam_kr,t);plot(t,y);grid

nyquist(Wraz_kr)

margin(Wraz_kr)

%Выбор регуляторов

%П-регулятор по управлению

Kreg=0.3

Wraz_P=Kreg*Wraz_kr

%Найквист П-регулятора

nyquist(Wraz_P)

%Боде П-регулятора

margin(Wraz_P)

%Переходный процесс c П-регулятором по управлению

Wzam_P=feedback(Wraz_P,1)

Wzam_P=minreal(Wzam_P)

t=[0:0.01:8];[y,t]=step(Wzam_P,t);plot(t,y);grid

%Переходный процесс c П-регулятором по возмущению

Wvoz=-1/(W7*Kreg*Kkr)

Wzam_P_voz=Wzam_P*Wvoz*10

minreal(Wzam_P_voz)

t=[0:0.01:10];[y,t]=step(Wzam_P_voz,t);plot(t,y);grid

Transfer function: 1.8

Transfer function: 1.8

Transfer function: 0.9

Transfer function: 0.4

Transfer function: 0.2

Transfer function: 0.06173

Transfer function: 1/0.2 s

Transfer function: 1.8/(0.2 s + 1)

Transfer function: (0.12 s + 1)/(0.2 s + 1)

Transfer function: 1.8/ (0.04 s^2 + 0.12 s + 1)

Transfer function: 3.24

Transfer function: (0.18 s + 2.7)/(0.2 s + 1)

Transfer function: (0.0216 s^2 + 0.504 s + 2.7)/(0.04 s^2 + 0.4 s + 1)

Transfer function: (0.06998 s^2 + 1.633 s + 8.748)/(0.04 s^2 + 0.4 s + 1)

Transfer function: (0.06998 s^2 + 1.633 s + 8.748)/(0.054 s^2 + 0.7266 s + 2.75)

Transfer function: (0.06998 s^2 + 1.633 s + 8.748)/(0.0108 s^3 + 0.1453 s^2 + 0.5499 s)

Transfer function: (0.06998 s^2 + 1.633 s + 8.748)/ (0.0108 s^3 + 0.1496 s^2 + 0.6507 s + 0.54)

Transfer function: (0.126 s^2 + 2.939 s + 15.75)/(0.000432 s^5 + 0.007281 s^4 + 0.05478 s^3 + 0.2493 s^2 + 0.7155 s + 0.54)

Transfer function: (0.05039 s^2 + 1.176 s + 6.299)/ (0.000432 s^5 + 0.007281 s^4 + 0.05478 s^3 + 0.2493 s^2 + 0.733 s + 0.684)

Transfer function: (0.05039 s^2 + 1.176 s + 6.299)/(0.000432 s^5 + 0.007281 s^4 + 0.05478 s^3 + 0.2993 s^2 + 1.909 s + 6.983)

Transfer function: (0.0108 s^3 + 0.1496 s^2 + 0.6507 s + 0.54)/(0.06998 s^2 + 1.633 s + 8.748)

Transfer function: (0.005442 s^5 + 0.2024 s^4 + 2.767 s^3 + 17.35 s^2 + 47.34 s + 34.01)/(3.023e-005 s^7 + 0.001215 s^6 + 0.0195 s^5 + 0.1741 s^4 + 1.101 s^3 + 6.189 s^2 + 27.71 s + 59.82)

Transfer function: (180 s^3 + 2494 s^2 + 1.085e004 s + 9001)/(s^5 + 16.86 s^4 + 126.8 s^3 + 693.8 s^2 + 4378 s + 1.583e004)

Kkr =0.2636

Transfer function: (0.01328 s^2 + 0.3099 s + 1.66)/(0.000432 s^5 + 0.007281 s^4 + 0.05478 s^3 + 0.2493 s^2 + 0.7155 s + 0.54)

Transfer function: (0.01328 s^2 + 0.3099 s + 1.66)/(0.000432 s^5 + 0.007281 s^4 + 0.05478 s^3 + 0.2626 s^2 + 1.025 s + 2.2)

Kreg = 0.3

Transfer function: (0.003985 s^2 + 0.09298 s + 0.4981)/(0.000432 s^5 + 0.007281 s^4 + 0.05478 s^3 + 0.2493 s^2 + 0.7155 s + 0.54)

Transfer function: (0.003985 s^2 + 0.09298 s + 0.4981)/(0.000432 s^5 + 0.007281 s^4 + 0.05478 s^3 + 0.2533 s^2 + 0.8085 s + 1.038)

Transfer function: (9.225 s^2 + 215.2 s + 1153)/(s^5 + 16.86 s^4 + 126.8 s^3 + 586.4 s^2 + 1872 s + 2403)

Transfer function: (0.0108 s^3 - 0.1496 s^2 - 0.6507 s - 0.54)/ (0.005535 s^2 + 0.1291 s + 0.6918)

Transfer function: (0.9962 s^5 - 37.05 s^4 - 506.6 s^3 - 3176 s^2 - 8666 s - 6227)/ (0.005535 s^7 + 0.2224 s^6 + 3.571 s^5 + 31.28 s^4 + 173.8 s^3 + 660.7 s^2 + 1605 s + 1663)

Transfer function: (-180 s^3 - 2494 s^2 - 1.085e004 s - 9001)/ (s^5 + 16.86 s^4 + 126.8 s^3 + 586.4 s^2 + 1872 s + 2403)

Размещено на Allbest.ru


Подобные документы

  • Ввод, чтение и запись передаточных функций. Бинарные операции над передаточными функциями. Вычисление аналитического выражения переходного процесса. Расчет настроек регулятора. Построение переходных процессов и частотных характеристик по управлению.

    учебное пособие [1,3 M], добавлен 23.02.2014

  • Получение передаточной функции по модели разомкнутой системы автоматизированного управления двигателем постоянного тока. Получение оптимальных коэффициентов обратных связей в среде MatLab. Расчет переходных процессов системы с оптимальными коэффициентами.

    лабораторная работа [1,3 M], добавлен 31.10.2012

  • Принципиальная и структурная схема системы стабилизации угловой скорости ДПТ. Критерий устойчивости Гурвица. Передаточная функция разомкнутой системы. Исследование САР в среде Simulink. Проверка расчетов с помощью моделирования системы в среде Matlab.

    курсовая работа [3,3 M], добавлен 21.08.2012

  • Исследование систем управления в пакете Vissim. Частотный анализ типовых звеньев. Изучение устойчивости и качества переходных процессов системы управления при гибкой отрицательной обратной связи в Matlab. Cоздание передаточных функций звеньев и систем.

    курсовая работа [4,4 M], добавлен 25.12.2014

  • Описание процесса нахождения оптимальных параметров ПИД регулятора. Овладение методами математического описания систем. Рассмотрение и применение методов синтеза непрерывных и дискретных систем автоматического управления с помощью MATLAB Simulink.

    курсовая работа [1,7 M], добавлен 23.12.2015

  • Методы исследования устойчивости замкнутой САР. Изучение устойчивости линейной САР на электронной вычислительной машине. Использование программы Matlab. Работа на Simulink/Matlab. Снятие переходных процессов относительно возмущающего воздействия.

    лабораторная работа [994,2 K], добавлен 24.04.2014

  • Присвоение значений параметров передаточных функций разомкнутой и замкнутой САР в виде полиномов и типовых динамических звеньев разомкнутой системы. Разработка математической модели электротехнической системы в символьном и символьно-цифровом виде.

    практическая работа [456,4 K], добавлен 05.12.2009

  • Исследование системы автоматического управления при помощи программного обеспечения MATLAB и пакета Simulink. Изучение замкнутой системы согласно критериям устойчивости Гурвица, Михайлова и Найквиста. Реализация модели "жесткого" спутника Земли.

    методичка [911,6 K], добавлен 10.10.2010

  • Исследование передаточной функции разомкнутой системы в виде произведения элементарных звеньев. Построение схемы переменных состояния замкнутой системы автоматического управления. Расчет логарифмической амплитудно-частотной характеристики данной системы.

    контрольная работа [547,4 K], добавлен 03.12.2012

  • Расчет параметров регулятора и компенсатора для непрерывных и дискретных систем для объекта и возмущающего воздействия в пакете Matlab. Вид передаточных функций. Моделирование систем управления. Оценка переменных состояния объекта с помощью наблюдателя.

    курсовая работа [712,5 K], добавлен 04.12.2014

Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д.
PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах.
Рекомендуем скачать работу.