Модернизация гидрообъемной трансмиссии погрузчика "Амкодор-208"

Гидрообъемным трансмиссиям свойственны различные принципиальные схемы, характеризующие использование в них тех или иных агрегатов и их взаимное расположение в силовом потоке. От принципиальной схемы зависят главные качества трансмиссии: возможный нагрузочный диапазон изменения передаточного отношения, масса, стоимость, удобство компоновки агрегатов на самоходной машине и др. Выбор схемы зависит от типа самоходной машины.

Первую группу составляют нераздельно-агрегатные трансмиссии самоходных машин с колесной формулой 4X2, содержащие механический дифференциал (рис. 7, дифференциал обозначен буквой Д).

По схеме, изображенной на рис.7, а, содержащей регулируемый насос и нерегулируемый гидромотор, выполнены почти все трансмиссии садово-огородных тракторов и подобных им машин. Такую трансмиссию целесообразно применять на машинах небольшой массы и мощности, не требующих большого диапазона изменения нагрузочного передаточного отношения. По схеме, показанной на рис.7, б, содержащей регулируемый насос и регулируемый гидромотор, выполнена трансмиссия «Лукас Т-100» (Великобритания), рассчитанная на передачу мощности до 75 кВт, используемая в трансмиссиях тракторов, дорожных катков и экскаваторов. Такая схема, по сравнению с предыдущей, позволяет значительно увеличить нагрузочный диапазон изменения передаточного отношения при прежнем рабочем объеме гидромашин.

Схема, изображенная на рис.7, в, содержит регулируемый насос и нерегулируемый гидромотор и двух- или трехступенчатый зубчатый редуктор. По такой схеме выполнены ГОТ различных зерноуборочных комбайнов (в том числе отечественных), сельскохозяйственных подборщиков и некоторых других самоходных машин. Редуктор позволяет увеличить общий диапазон изменения передаточного отношения, разделив его на несколько диапазонов.

Рис.7. Схемы раздельно-агрегатных трансмиссий с механическим дифференциалом самоходных машин с колесной формулой 4X2

Схема, показанная на рис.7, г с регулируемым насосом, регулируемым гидромотором и ступенчатым зубчатым редуктором, использована в трансмиссиях семейства тракторов «Интернейшнл Харвестр» (США) и в трансмиссиях некоторых других машин. Такая схема является более совершенной, поскольку обеспечивает более широкий диапазон бесступенчатого изменения передаточного отношения. Передаточное отношение редуктора выбирают так, чтобы на каждой передаче в тех или иных условиях можно было продолжительно работать, не производя переключений. Для трактора одну передачу обычно используют в качестве рабочей, а другую в качестве транспортной. В этом случае применение ступенчатого редуктора не лишает ГОТ ее важнейшего качества - бесступенчатого изменения передаточного отношения.

На рис.8 показаны схемы раздельно-агрегатных трансмиссий, характерные тем, что имеют два параллельно соединенные гидромотора и не содержат механического дифференциала. При такой схеме, как и при наличии механического дифференциала, колеса самоходной машины могут вращаться с различной частотой. Трансмиссии этой группы, как и предыдущей, предназначены для самоходных машин с колесной формулой 4X2.

По схеме, показанной на рис.8, а, с высокооборотным нерегулируемыми гидромоторами, работающими совместно с понижающими редукторами, выполнена тракторная трансмиссия Тородрайв фирмы «Даути» (Великобритания), а также одна из трансмиссий фирмы «Линде АГ» (ФРГ), представляющая собой гидравлический ведущий мост, предназначенный для различных самоходных машин. Иногда гидромотор размещают в колесе, т.е. используют конструкцию мотор-колесо.

По схеме, показанной на рис.8, б, с мотор-колесами, содержащими высокомоментный гидромотор, выполнялись первые ГОТ тракторов.

Рис.8. Схемы раздельно-агрегатных трансмиссий без механического дифференциала самоходных машин с колесной формулой

Регулируемый высокооборотный гидромотор, работающий совместно с понижающим редуктором, содержит трансмиссия Тородаин фирмы «Даути» предназначенная для тракторов, погрузчиков, экскаваторов и дорожных катков (рис.8, в).

Для увеличения общего нагрузочного диапазона изменения передаточного отношения иногда применяют схему (рис.8, г) с понижающими редукторами, имеющими переменное передаточное отношение. Например, трансмиссия фирмы «Бауц» (ФРГ) зерноуборочного комбайна «Титан-1300» содержит трехступенчатый редуктор.

Для ГОТ с двумя гидромоторами определенное место занимают схемы, в которых для увеличения общего нагрузочного диапазона изменения передаточного отношения производится переключение гидромоторов с параллельного соединения на последовательное, что позволяет получить два диапазона регулирования. Эти схемы отличаются от схем, показанных на рис.8, б, наличием распределительного клапана, осуществляющего изменение соединений гидромоторов. Известны также гидромоторы, позволяющие выключать из работы часть цилиндров, что приводит к тому же эффекту.

Иногда каждое колесо приводится от нескольких гидромоторов (рис.9, а). При помощи распределителя РС производится отключение части гидромоторов.

Выше не были показаны входящие в общую гидравлическую систему насосы и гидромоторы, предназначенные для привода технологических рабочих органов сельскохозяйственных и строительных дорожных машин, не относящиеся к трансмиссии. Насосы, питающие гидромоторы технологических рабочих органов, можно использовать и для осуществления движения, подключив их к насосу трансмиссии. На рис.9, б показана схема с двумя насосами. Один из них питает гидромоторы колес, а второй - гидромоторы технологических рабочих органов (ГТРО). На транспортном режиме при помощи распределителя PC осуществляется привод гидромоторов колес от двух насосов, что увеличивает скорость движения машин.

Подключение одного насоса к гидромотору правого борта, а второго - к гидромотору левого борта дает возможность устранить дифференциальную связь, что требуется для увеличения проходимости машины.

Трансмиссии, выполненные по схемам, показанным на рис.8, а и б, имеют небольшой нагрузочный диапазон изменения передаточного отношения. Для его увеличения применяют схемы, изображенные на рис.8,в и г.

Рис.9. Схемы раздельно-агрегатных трансмиссий самоходных машин с колесной формулой 4X2 с отключаемыми гидромоторами и двумя насосами

Суммарный объем трех гидромоторов (см. рис.9, а), вращающихся с большой частотой, меньше рабочего объема одного гидромотора (рис.8, в).

Сравнивая между собой нераздельно- и раздельно-агрегатные трансмиссии применительно к тракторам, отметим следующее. После того как в 1954 г. институтом NIAE в Англии была разработана конструкция первого трактора с гидрообъемной трансмиссией, выполненной по схеме, показанной на рис.8, б, стали считать, что преимущества применения ГОТ на тракторах будут получены только при использовании высокомоментных гидромоторов, расположенных непосредственно в ведущих колесах, так как при этом не нужно применять дополнительные агрегаты и устройства. По такому пути шло дальнейшее развитие ГОТ.

В 1963 г. на Минском тракторном заводе была создана опытная нераздельно-агрегатная объемная гидропередача. Такая передача устанавливается вместо обычного сцепления и коробки передач, так что сохраняется часть механической трансмиссии (главная передача, дифференциал). Это позволяет по желанию устанавливать гидрообъемную и механическую трансмиссию на один и тот же трактор.

Начиная с 1965 г. фирма «Айхер» (ФРГ) выпустила около 300 тракторов с рассмотренной передачей, после чего прекратила их выпуск. Успех выпал на долю фирмы «Интернейшнл Харвестр», которая в 1967 г. в содружестве с фирмой «Сандстрэнд» (США), выпускающей гидромашины, создала трактор модели 656 с гидрообъемной нераздельно-агрегатной трансмиссией. До настоящего времени фирма «Интернейшнл Харвестр» устанавливает на различные модели тракторов такую трансмиссию. В определенной степени успеху способствовало то, что были использованы гидромашины с наклонным диском, имеющие меньшую стоимость и массу.

Создание компактной передачи, заменяющей сцепление и коробку передач, является важным этапом в развитии ГОТ самоходных машин.

Рассмотрим ГОТ самоходных машин с колесной формулой 4X4.

Рис.10. Схема нераздельно-агрегатной трансмиссии с механическим дифференциалом самоходных машин с колесной формулой 4X4

Сначала остановимся на трансмиссиях с механическим дифференциалом. На рис.10 показана схема ГОТ отечественного ковшового экскаватора ЭО-3322. По такой схеме выполнена также трансмиссии фирмы К-Н-Д (ФРГ) экспериментального трактора «Итрак-2005» (на схеме не показан механический привод валов отбора мощности). Трансмиссия содержит два ведущих моста: передний и задний, которые приводятся во вращение от гидрообъемной передачи через раздаточную коробку с двухступенчатым редуктором, обеспечивающим два диапазона изменения передаточного отношения, а также задний ход. Предусмотрена возможность отключения переднего моста.

На рис.11, а показана схема трансмиссии, содержащей один насос и четыре встроенных в колеса высокооборотных гидромотора. По такой схеме выполнена трансмиссия самоходного шасси фирмы «Хеги» и некоторых других машин. Использование нерегулируемых гидромоторов ограничивает нагрузочный диапазон изменения передаточного отношения. Следующим характерным типом трансмиссии является трансмиссия, выполненная по схеме, аналогичной показанной на рис.11, а, но содержащая мотор-колеса с регулируемыми высокооборотными гидромоторами. Долгое время применению регулируемых гидромоторов, расположенных в подрессоренных колесах, перемещающихся относительно рамы, мешали трудности, связанные с созданием системы их следящего управления. В настоящее время эта задача успешно решена: управление гидромоторами осуществляется при помощи изменения управляющего давления жидкости, подаваемой в гидроусилители гидромоторов. Применение трансмиссий с регулируемыми расположенными в колесах гидромоторами технически оправдано и перспективно.

Рис.11. Схемы раздельно-агрегатных трансмиссий без механического дифференциала самоходных машин с колесной формулой 4X4

Получила распространенеие также схема трансмиссии с высокомоментными мотор-колесами (рис.11, б). По такой схеме выполнена трансмиссия трактора фирмы «Родес Тракшн» (Великобритания), виноградоуборочной машины фирмы «Бэнак э Фис» (Франция), экспериментального автобуса фирмы «Теодор Клятт» (ФРГ) и др. Иногда высокомоментные гидромоторы выполняют регулируемыми, например в трансмиссии, разработанной в МВТУ им. Н.Э. Баумана для трактора К-700 с ломающейся рамой и всеми ведущими колесами. В трансмиссии использованы мотор-колеса с оригинальными высокомоментными гидромоторами, регулирование которых осуществляется в результате поворота детали распределителя.

Иногда для увеличения диапазона изменения силы тяги на колесах и частоты их вращения применяют гидромоторы, работающие совместно с редукторами, имеющими несколько передач (рис.11, в). Переключение передач, как указывалось, обычно производится при помощи фрикционных сцеплений, имеющих дистанционное гидравлическое управление. Такие трансмиссии со сдвоенным насосом и четырьмя гидромоторами, снабженными двухступенчатыми редукторами, устанавливают на отечественном ковшовом экскаваторе ЭО-4321 и на некоторых тракторах, выпускаемых за рубежом.

ГОТ самоходных машин с колесной формулой 4X4, содержащие четыре гидромотора, имеют большие возможности для отключения части гидромоторов и переключения их с последовательного соединения на параллельное (по сравнению с ГОТ самоходных машин, имеющих колесную формулу 4X2). Гидромоторы отключаются при помощи распределителя, который отсоединяет вход гидромотора от гидролинии высокого давления и соединяет его с гидролинией низкого давления. Для прекращения движения поршней при отключении высокомоментных гидромоторов иногда жидкость под небольшим давлением подают в корпус гидромотора, что приводит к утапливанию поршней. Полное отключение высокооборотных гидромоторов мотор-колес осуществляется при помощи гидравлически управляемых сцеплений.

Отключаемые гидромоторы содержит, например, трансмиссия аэродромного тягача фирмы «Гар Вуд Индастриз» (США) с одним насосом и четырьмя гидромоторами. Трансмиссия обеспечивает три бесступенчатых диапазона изменения передаточного отношения. На первом диапазоне работают все гидромоторы, на втором отключаются два гидромотора, на третьем отключается часть цилиндров оставшихся включенными гидромоторов.

В одной из первых гидрообъемных трансмиссий, разработанных для трактора в НАТИ, предусмотрено для расширения общего диапазона изменения передаточного отношения отключение гидромоторов передних колес.

Интересна схема трансмиссии, разработанная в ВИМе для тракторов класса 1,4 типа «Беларусь». Трансмиссия (рис.11, г) содержит два насоса, каждое заднее колесо приводится во вращение от одного высокооборотного гидромотора через понижающий редуктор, а каждое переднее колесо -- от двух высокооборотных гидромоторов через понижающий редуктор (колеса одинакового размера). Жидкость от насосов к гидромоторам поступает через сложный распределитель PC, состоящий из гидравлического устройства (контроллера) и переключателя. От распределителя жидкость подается также к гидравлическому валу отбора мощности (ГВОМ). Схема обеспечивает следующие режимы работы трактора:

Жидкость от двух насосов подводится к параллельно соединенным гидромоторам всех колес. Максимальное тяговое усилие составляет 18 кН, максимальная скорость движения 9 км/ч.

Жидкость от одного насоса подводится к параллельно соединенным гидромоторам всех колес. Второй насос подает жидкость к гидравлическому валу отбора мощности. Максимальное тяговое усилие то же, максимальная скорость движения 4,5 км/ч.

Жидкость подводится от двух насосов к четырем гидромоторам передних колес. Гидромоторы задних колес отключены (закольцованы). Тяговое усилие до 9 кН, скорость движения до 18 км/ч.

Питание гидромоторов передних колес производится от одного насоса, второй подает жидкость к гидравлическому валу отбора мощности. Тяговое усилие до 9 кН, максимальная скорость до 9 км/ч.

Оба насоса подают жидкость только к одному гидромотору каждого переднего колеса. Тяговое усилие до 4,5 кН, скорость движения до 36 км/ч.

Только один насос подает жидкость к одному гидромотору каждого переднего колеса. Скорость движения до 18 км/ч.

При подводе жидкости ко всем колесам трансмиссия эквивалентна механической трансмиссии с межколесными и межосевыми дифференциалами, что исключает возможность появления циркуляции мощности. Распределитель позволяет для улучшения проходимости трактора подключить один насос к гидромоторам передних колес, а другой -- к гидромоторам задних колес. Это приводит к блокировке межосевой гидродифференциальной связи.

Подключение одного насоса к гидромоторам правого переднего колеса, а второго - к гидромоторам левого переднего колеса обеспечивает блокировку межколесной дифференциальной связи. Распределитель позволяет осуществить соединение напорной и всасывающей магистралей и тем самым получить нейтральное положение трансмиссии, необходимое, например, при буксировке трактора.

При установке наклонного блока цилиндров в нейтральное положение осуществляется торможение трактора при помощи трансмиссии.

Жидкость проходит через предохранительный клапан. Тормозная сила не регулируется и равна максимальному тяговому усилию.

В ВИМе создан трактор с трансмиссией подобной схемы, в которой вместо высокооборотных гидромоторов с понижающими редукторами применены высокомоментные гидромоторы. В передних колесах размещены гидромоторы, позволяющие отключать половину цилиндров. Гидромоторы задних колес снабжены специальным устройством, обеспечивающим при их отключении прекращение движения поршней, что устраняет помехи их свободному вращению и снижает потери в трансмиссии. Прекращение движения поршней достигается подачей в корпус гидромотора жидкости под давлением подпитки. Это приводит к перемещению всех поршней к центру ротора гидромотора и прекращению их связи с реактивной обоймой.

Особое внимание следует обратить на применение во многих схемах трансмиссий двух насосов. В трансмиссиях тракторов, сельскохозяйственных, строительных и дорожных машин насос, предназначенный для привода гидромоторов технологических агрегатов, используют для питания гидромоторов трансмиссии, в результате чего повышается скорость движения машины на транспортном режиме. Кроме того, два насоса позволяют блокировать дифференциальные связи между колесами и осями. Суммарный рабочий объем двух насосов, допускающих большую частоту вращения, меньше рабочего объема одного насоса.

Схемы с двумя насосами распространены на машинах с колесной формулой как 4X4, так и 4X2. В трансмиссиях некоторых самоходных машин применяют специально разработанные двухсекционные насосы, непосредственно присоединяемые к двигателю без использования зубчатого редуктора.

В первые годы создания гидрообъемных трансмиссий для тракторов широко использовалось отключение гидромоторов, в настоящее время большое внимание обращается на разработку конструкций с многоступенчатыми редукторами. На самоходных машинах с колесной формулой 4X4 оправдано применение тех и других схем.

Индивидуальный привод каждого колеса от отдельного гидромотора (см. рис.11) позволяет устранить многие агрегаты механической трансмиссии и снизить ее массу по сравнению с массой трансмиссии, выполненной по схеме, показанной на рис.10, содержащей обычные ведущие мосты с главными передачами и дифференциалами. Схемы, изображенные на рис.11, безусловно целесообразны, когда требуется свобода компоновки агрегатов трансмиссии (сельскохозяйственные и некоторые строительные и дорожные машины). Схему, показанную на рис.11, б, рационально использовать для трансмиссии легкового автомобиля. Применение схемы, изображенной на рис.10, может снизить стоимость трансмиссии в результате применения только двух, объединенных в одном корпусе, гидромашин и использования стандартных ведущих мостов. В настоящее время нельзя отдать абсолютное предпочтение той или иной схеме.

Для самоходных многоколесных тележек единственно целесообразной является схема трансмиссии с индивидуальным приводом каждого колеса (или, как обычно принято делать, пары колес) от отдельного гидромотора (рис. 12). При этом широко используют отключение гидромоторов для увеличения общего диапазона изменения передаточного отношения.

Обычно применяют несколько быстроходных насосов, имеющих меньший суммарный рабочий объем по сравнению с рабочим объемом одного тихоходного насоса большого рабочего объема. Использование нескольких насосов позволяет при необходимости устранить дифференциальные связи для улучшения проходимости машины.

Трансмиссия, выполненная по схеме, показанной на рис.12, имеет три диапазона регулирования. На первом диапазоне жидкость от насосов подводится ко всем гидромоторам, на втором - к половине гидромоторов и на третьем - к одной четвертой гидромоторов.

Подача жидкости от четырех насосов в общую магистраль и питание от нее всех гидромоторов обеспечивает дифференциальную связь всех колес. Питание групп гидромоторов (по четыре в каждой) от отдельного насоса позволяет устранить дифференциальные связи между этими группами.

На рис. 12 для простоты показана схема трансмиссии самоходной тележки, содержащей 32 колеса. Как указывалось, число колес некоторых самоходных тележек достигает 192. Каждая пара колес выполняется управляемой. Поворот всех колес на 90° обеспечивает боковое перемещение самоходной тележки.

Известны трансмиссии, осуществляющие вследствие раздельного привода колес правого и левого бортов поворот короткобазовых машин или машин, снабженных шинами сверхнизкого давления. Применение таких трансмиссий на длиннобазовых машинах исключается по двум причинам: из-за необходимости использования гидроагрегатов, рассчитанных на большую мощность, и из-за недопустимо высокого износа шин. При определенном отношении базы к колее поворот машины становится невозможным.

Рис.12. Схема трансмиссии многоколесной самоходной тележки

При повороте машины в результате раздельного привода колес на них действуют значительные боковые силы, приводящие к уводу, который для шин сверхнизкого давления весьма существен и способствует повороту машины.

Схема трансмиссии с раздельным приводом колес каждого борта, осуществляющей поворот машины, приведена на рис.13, а. По такой схеме выполнена трансмиссия отечественного малогабаритного тягача Д-456. Ту же схему, но с высокомоментными гидромоторами имеет трансмиссия малогабаритного вездехода фирмы «Дж А.В Дизайн Энд Констракшн» (Великобритания). Трансмиссия короткобазового бульдозера фирмы «Хеншель» (ФРГ) отличается от предыдущих тем, что содержит высокооборотные гидромоторы, работающие совместно с установленными за ними двухступенчатыми редукторами. Трансмиссии, выполненные по рассмотренной схеме, имеют межосевые дифференциальные связи и лишены межколесных дифференциальных связей.

На малогабаритных вездеходах с шинами сверхнизкого давления и колесной формулой 4X4, 6X6 и даже 8X8 иногда для упрощения и удешевления трансмиссии применяют один гидромотор для каждого борта, от которого цепными передачами вращение передается ко всем колесам борта (рис.13, б). Трансмиссия не имеет как межколесных, так и межосевых дифференциальных связей.

Большим разнообразием отличаются трансмиссии гусеничных машин. Два насоса и два высокомоментных гидромотора, приводящие во вращение ведущую звездочку своего борта, содержит трансмиссия трактора фирмы «Бэгнол» (рис.14, а).

Рис.13. Схемы трансмиссий колесных самоходных машин, осуществляющие поворот

Рис.14. Схемы трансмиссий гусеничных самоходных машин

Отечественные гусеничные ковшовые экскаваторы ЭО-4121 и ЭО-4123 и некоторые зарубежные содержат ГОТ, в которых высокооборотные гидромоторы работают совместно с понижающими редукторами (рис.14, б). Обычно используют сдвоенные насосы (два насоса вместе с редуктором, размещенные в одном корпусе). Аналогичную трансмиссию (с двумя приводимыми во вращение через конический редуктор насосами) и двумя высокооборотными, работающими с понижающими редукторами, гидромоторами, имеет малогабаритный гусеничный снегоход (мотонарты) фирмы «Кашман моторе» (США).

Дальнейшим усовершенствованием этой схемы является установка за каждым гидромотором редуктора с переменным передаточным отношением (рис.14, в). Примером такой трансмиссии является трансмиссия отечественного экскаватора ЭО-5122, в которой за гидромоторами установлены трехступенчатые редукторы.

Если необходимо иметь большой нагрузочный диапазон бесступенчатого изменения передаточного отношения или несколько таких диапазонов, то применяют регулируемые гидромоторы.

Как и в трансмиссиях колесных машин, в трансмиссиях гусеничных машин можно использовать несколько бесступенчатых диапазонов изменения передаточного отношения, получаемых в результате отключения части гидромоторов. Известно несколько вариантов решения этой задачи, в одном из которых вращение передается к ведущим звездочкам каждого борта от нескольких гидромоторов. На первом диапазоне работают все гидромоторы, на втором - часть из них. В соответствии с другим вариантом в трансмиссии используют гидромоторы с группой отключаемых цилиндров. Наконец, возможна трансмиссия, при которой каждая гусеница приводится в движение двумя ведущими звездочками (расположенными в передней и задней частях машины), получающими вращение от гидромоторов. На первом диапазоне работают четыре гидромотора четырех ведущих звездочек, а на втором - только два гидромотора.

Выше рассматривались трансмиссии, не имеющие дифференциальной связи между гусеницами. На рис.14, г показана схема трансмиссии, обеспечивающая дифференциальную, связь между гусеницами. Особенностью ее является применение одного насоса. Поворот машины осуществляется в результате уменьшения рабочих объемов гидромоторов одного борта и увеличения рабочих объемов гидромоторов другого борта. Привод каждой ведущей звездочки от двух гидромоторов и отключение одного из них обеспечивают получение двух диапазонов бесступенчатого изменения передаточного отношения. Такая трансмиссия по сравнению с трансмиссией, содержащей два регулируемых насоса и два регулируемых высокооборотных гидромотора, позволяет уменьшить суммарную установочную мощность гидромашин на 40 ... 45 % и значительно повысить КПД трансмиссии.

Во всех предыдущих схемах ГОТ использовалась для поворота гусеничной машины. Возможно применение ОГП совместно с обычным механическим механизмом поворота (МП) (рис.14, д). Такую передачу можно устанавливать на стандартную машину вместо обычного сцепления и коробки передач. ОГП рассчитывают на передачу максимальной мощности двигателя. В рассмотренных ранее трансмиссиях ОГП каждого борта рассчитывается на мощность, большую максимальной мощности двигателя. Несмотря на указанные преимущества, ГОТ с механическим механизмом поворота не получили широкого распространения, так как поворот гусеничной машины с использованием ОГП происходит весьма плавно, при этом увеличиваются маневренность и скорость самоходной машины.

На гусеничных машинах с двигателем большой мощности целесообразно иметь две ОГП (рис.14, е): одну, рассчитанную на максимальную мощность двигателя и предназначенную для обеспечения прямолинейного движения машины, а вторую, входящую в бесступенчатый механизм поворота, рассчитанную на меньшую мощность. Механизм поворота кроме ОГП содержит планетарные механические передачи (по одной на каждый борт).

Бесступенчатые гидрообъемные механизмы поворота применяют также и с обычной или гидромеханической, содержащей гидротрансформатор, трансмиссией.

Как следует из изложенного, выбор схемы трансмиссии зависит от типа самоходной машины, который определяет ее допустимую стоимость, необходимый диапазон изменения передаточного отношения, возможность разбивки этого диапазона на отдельные диапазоны со ступенчатым переходом с одного на другой при продолжительной работе на каждом из них.

2.3 Обснование структуры гидрообъемных многомоторных приводов